一种键盘零件抓取装置及机械手的制作方法

本实用新型涉及键盘组装技术领域，具体涉及一种键盘零件抓取装置及机械手。

背景技术：

键盘在组装过程中往往会利用人工将键盘上的按键进行组装，但是利用人工组装按键的过程中容易出现组装时间长，组装效率低，且组装完成后的质量低下。现有的盘零件因为其零部件小，不便于零部件进行抓取放置，利用现有的抓取方式往往无法有效的将键盘的零部件进行抓取，抓取的零部件易脱落，不易按照对应的位置抓取、放置键盘的零部件，容易造成键盘的组装效率低，键盘的零部件组装不稳等情况，影响制造的键盘的质量。

因此，本领域的技术人员致力于研究一种键盘零件抓取装置及机械手，有效的抓取键盘的零部件，使键盘的零部件得到有效的抓取和放置，提高键盘的组装效率，增加制造的键盘的使用寿命。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种键盘零件抓取装置及机械手，有效的抓取键盘的零部件，使键盘的零部件得到有效的抓取和放置，提高键盘的组装效率，增加制造的键盘的使用寿命。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种键盘零件抓取装置，包括顶部固定端、横向伸缩端和底部接触端，所述顶部固定端、横向伸缩端及底部接触端顺次连接，所述横向伸缩端包括横向设置的抓取气缸，所述底部接触端设置在横向伸缩端底部相对的两侧，所述底部接触端底部设有钩爪，所述钩爪的侧面设有凹槽。

本实用新型还提供了一种机械手，所述机械手连接有如上述的键盘零件抓取装置。

所述机械手包括四轴机械手，所述四轴机械手包括底座、第一旋转端及第二旋转端，所述底座顶部与第一旋转端的一端部连接，所述第一旋转端的另一端部与第二旋转端的一端部连接，所述第二旋转端的另一端部下侧还延伸有一伸缩杆，所述伸缩杆的另一端连接至所述键盘零件抓取装置的顶部固定端。

所述机械手适用于一种键盘组装机，所述键盘组装机包括工作台，工作台上设有移料机构，所述移料机构沿同一方向依次设有产品入料升降台、至少一组下料安装机构、组装键帽按压装配体及产品完成升降台，所述产品入料升降台位于所述移料机构的输入端，所述下料安装机构包括所述机械手和下料机构，所述机械手和下料机构分别位于所述移料机构的两侧，所述组装键帽按压装配体位于所述移料机构的上侧，所述产品完成升降台位于所述移料机构的输出端。

所述移料机构包括传输机，所述移料机构至少包括四段，所述四段移料机构分别对应设置在入料升降台、下料安装机构、组装键帽按压装配体及产品完成升降台。

所述产品入料升降台包括入料升降端和升降控制端，所述移料机构包括第一移料机构，所述第一移料机构设置在所述入料升降端上；所述升降控制端包括升降杆和升降固定板，所述升降杆竖直设置，所述升降固定板上设有升降杆固定管，升降杆竖直穿过升降杆固定管，并与升降杆滑动连接，升降固定板固定在工作台的内部，所述升降固定板的下侧中部还设有升降气缸，所述升降气缸的升降气杆穿过升降固定板与所述入料升降端的底部连接。

所述下料机构包括滑动固定板，所述滑动固定板倾斜设置，所述滑动固定板上设有至少两件平行设置的第一卡件，所述第一卡件沿所述滑动固定板倾斜的方向设置，两所述第一卡件之间设有下料气缸，所述下料气缸上连接有下料件，下料件包括竖直方向上设置的下料块和倾斜设置的投料板，所述下料块内部设有下料滑槽所述投料板的内部设有与下料滑槽的形状大小相匹配的投料滑槽。

所述组装键帽按压装配体包括上底板和下底板，所述上底板和下底板之间刚性连接有固定滑杆，所述固定滑杆均匀竖直的设置在上底板和下底板的边缘处，所述上底板的顶部中央设有第一装配气缸，所述上底板上设有活塞杆穿孔，所述第一装配气缸上的活塞杆穿过所述活塞杆穿孔并连接在压板上，所述压板的顶部设有活塞杆固定端，所述压板的底部设有与键盘内部按键相匹配的凸起件，所述压板的边缘设有压板导向孔，所述压板导向孔的内部过盈连接有一导管套，所述固定滑杆还穿过所述导管套。

所述移料机构还包括第二移料机构，所述第二移料机构设置在所述压板和下底板之间，所述第二移料机构的上侧还设有键帽抓取盘，所述键帽抓取盘的顶部设有键帽凹槽，所述键帽抓取盘的底部设有第二滑槽，所述下底板的顶部设有第二卡件，所述第二滑槽的槽口与第二卡件相匹配，所述第二卡件延伸方向与第二移料机构的移料方向相互垂直，所述下底板上还设有第二装配气缸，所述第二装配气缸的一端固定连接在下底板上侧，所述第二装配气缸的另一端与键帽抓取盘连接。

所述移料机构还设置在所述工作台内部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种键盘零件抓取装置及机械手，所述键盘零件抓取装置通过钩爪侧面的凹槽与键盘零件进行接触，两底部接触端距离根据横向伸缩端的伸缩状态进行控制，从而有效的控制钩爪与键盘零件进行接触，所述顶部固定端用于将键盘零件抓取装置进行固定，从而有效的将键盘零件放置安装到键盘中去。本实用新型提供一种键盘零件抓取装置及机械手，有效的抓取键盘的零部件，使键盘的零部件得到有效的抓取和放置，提高键盘的组装效率，增加制造的键盘的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型一具体实施方式所提供的键盘零件抓取装置的结构示意图。

图2是图1所提供的键盘零件抓取装置的A处的放大图。

图3是本实用新型另一实施例所提供的机械手的结构示意图。

图4是本实用新型所提供的键盘组装机的三维立体结构示意图。

图5是图4所提供的键盘组装机的俯视图。

图6是图4所提供的键盘组装机的内部结构示意图。

图7是图4所提供的键盘组装机的产品入料升降台的内部结构示意图。

图8是图7所提供的产品入料升降台的内部结构示意图的右视图。

图9是图7所提供的产品入料升降台的内部结构示意图的俯视图。

图10图4所提供的键盘组装机的下料机构的一方向的三维结构示意图。

图11是图10所提供的下料机构的B处的放大图。

图12是图4所提供的键盘组装机的下料机构的一方向的三维结构示意图。

图13是图4所提供的键盘组装机的组装键帽按压装配体的三维结构示意图。

图14是图13所提供的组装键帽按压装配体的右视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1和图2所示，本实用新型提供一种键盘零件抓取装置414包括顶部固定端4141、横向伸缩端4142和底部接触端4143，顶部固定端4141、横向伸缩端4142及底部接触端4143顺次连接，应当理解的是，顶部固定端4141与横向伸缩端4142的一端连接，横向伸缩端4142包括横向设置的抓取气缸，底部接触端4143设置在横向伸缩端4142底部相对的两侧，应当理解的是底部接触端4142分别设置在横向伸缩端4142相对运动两端的底部，底部接触端4143底部设有钩爪4144，钩爪4144的侧面设有凹槽。应当理解的是，顶部固定端4141 用于与外部固定装置连接，从而固定并控制键盘零件抓取装置的位置，横向伸缩端4142用于做水平横向运动，在其他实施例中，横向伸缩端4142还可以设置为电动推杆以达到相同的效果，可以控制有效横向伸缩端4142的伸缩长度，横向伸缩端4142做伸缩运动时会带动两底部接触端4143横向的做相对运动，钩爪4144用于接触零件的边缘，接触后，横向伸缩端4142带动钩爪4144勾住安装零件。钩爪4144用于勾住安装零件。此时钩爪4144侧面的凹槽就与零件接触，将零件安装在键盘上时，横向伸缩端4142控制钩爪4144之间的距离减小，从而钩爪4144无法抓住零件，并将零件放置到键盘上对应位置处。

本实用新型提供的一种键盘零件抓取装置，通过钩爪侧面的凹槽与键盘零零件进行接触，两底部接触端距离根据横向伸缩端的伸缩状态进行控制，从而有效的控制钩爪与键盘零件进行接触，顶部固定端用于将键盘零件抓取装置进行固定，从而有效的将键盘零件放置安装到键盘中去。本实用新型提供一种键盘零件抓取装置，可以有效的抓取键盘的零部件，使键盘的零部件得到有效的抓取和放置，提高键盘的组装效率，使键盘零件较好的安装在键盘上，增加制造的键盘的使用寿命。

基于上述实施例，本实用新型还提供一种机械手，如图3所示，机械手连接有所述键盘零件抓取装置414。

机械手包括四轴机械手，四轴机械手包括底座411、第一旋转端412及第二旋转端413，底座411顶部与第一旋转端412的一端部连接，第一旋转端412的另一端部与第二旋转端413的一端部连接，第二旋转端413的另一端部下侧还延伸有一伸缩杆415，伸缩杆415的另一端连接至键盘零件抓取装置414的顶部固定端4141。顶部连接端4141与伸缩杆415进行刚性连接，从而伸缩杆415可以控制键盘零件抓取装置414的相对的旋转升降运动，伸缩杆415做升降运动时，就可以带动键盘零件抓取装置414做升降运动。机械手41用于将键盘的组件进行下料安装，底座411用于固定机械手41的位置，第一旋转端412、第二旋转端413及键盘零件抓取装置414用于分别进行相对的转动，应当理解的是，所述底座411、第一旋转端412及第二旋转端413之间通过旋转电机控制连接，从而有效的控制第一旋转端412、第二旋转端413及键盘零件抓取装置414之间的相对的旋转运动，旋转电机控制机械手的结构为本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。

机械手41适用于一种键盘组装机，如图4和图5所示，键盘组装机包括工作台1，工作台1上设有移料机构2，移料机构2沿同一方向依次设有产品入料升降台3、至少一组下料安装机构4、组装键帽按压装配体5及产品完成升降台 6，产品入料升降台3位于移料机构2的输入端，下料安装机构4包括机械手41 和下料机构42，机械手41和下料机构42分别位于移料机构2的两侧，组装键帽按压装配体5位于移料机构2的上侧，产品完成升降台6位于移料机构2的输出端。工作台1用于放置或者安装移料机构2、产品入料升降台3、至少一组下料安装机构4、组装键帽按压装配体5及产品完成升降台6，从而有效的搭建起键盘组装机，移料机构2用于运载、移动产品的位置，从而有效的将产品移动到指定位置进行加工或者组装，从而有效的将产品进行运载；所述产品入料升降台3用于做升降运动，产品放置在产品入料升降台3上时，可以有效的做升降运动，从而将产品以一定高度输入至下一移料机构2中。至少一组下料安装机构4用于将键盘的内部按键进行组装，从而将产品的按键分别安装至键盘中，优选的，下料安装机构4至少设置为两种，至少两组下料安装机构可以有效的将产品的按键分区域进行组装，在键盘组装机出现卡顿时，出现误差时可以快速进行检修，并且在制造过程中可以快速的进行制造，便于添加按键材料。组装键帽按压装配体5用于安装键盘键帽，完成键盘的组装。产品完成升降台6 用于将制造完成的产品输出。

机械手41的底座411的底部边缘处设有底座固定孔4111，螺栓或者铆钉穿过底座固定孔4111与工作台1连接。

移料机构2包括传输机，移料机构2至少包括四段，四段移料机构2分别对应设置在入料升降台3、下料安装机构4、组装键帽按压装配体5及产品完成升降台6。移料机构2设置为多段后可以有效的将产品分段可运送，并且使产品入料升降台3、下料安装机构4、组装键帽按压装配体5及产品完成升降台6之间的位置距离进行调节，便于操作人员使用。

如图6所示，移料机构2还设置在工作台1内部。应当理解的是，移料机构2置于工作台1内部后，从而外部将键盘放置盘放置到移料机构2上，外部控制台就可以控制本键盘组装机循环的将键盘放置盘循环进行工作，从而有效的将放置在移料机构2上的键盘放置盘进行移动，循环使用键盘放置盘放置、安装、组装键盘，从而提高键盘组装机的生产效率。

如图7-图9所示，产品入料升降台3包括入料升降端31和升降控制端32，移料机构2包括第一移料机构21，第一移料机构21设置在入料升降端31上；升降控制端32包括升降杆321和升降固定板322，升降杆321竖直设置，升降固定板322上设有升降杆固定管323，升降杆321竖直穿过升降杆固定管323，并与升降杆321滑动连接，升降固定板322固定在工作台1的内部，升降固定板322的下侧中部还设有升降气缸324，升降气缸324的升降气杆325穿过升降固定板322与入料升降端31的底部连接。入料升降端31用于将产品进行上下运动传输，升降控制端32用于控制入料升降端31做升降运动并为入料升降端 31做升降运动提供动力。应当理解的是第一移料机构21是指的是设置在产品入料升降台3中的移料机构。升降固定板322用于固定升降气缸324的位置，升降气缸324用于控制入料升降端31做升降运动，升降气缸324工作时，升降气杆325带动入料升降端31做上下往复运动，升降杆321用于使入料升降端31 和升降固定板322平稳地做相对运动，使其可以平稳地进行升降。

进一步地，如图10-图12所示，下料机构42包括滑动固定板421，滑动固定板421倾斜设置，滑动固定板421上设有至少两件平行设置的第一卡件422，第一卡件422沿滑动固定板421倾斜的方向设置，两第一卡件422之间设有下料气缸423，下料气缸423上连接有下料件424，下料件424包括竖直方向上设置的下料块425和倾斜设置的投料板426，下料块425内部设有下料滑槽4251 投料板426的内部设有与下料滑槽4251的形状大小相匹配的投料滑槽4261。下料机构42用于放置键盘的零件，滑动固定板421用于固定第一卡件422的位置，第一卡件422用于控制投料板426的移动范围，下料气缸423做伸缩运动，使下料件424沿第一卡件422做往复运动，当下料件424移动至倾斜设置的滑动固定板421的上侧时，滑动固定板421的上侧设有设有磁性件427，磁性件427 将会将放置于下料滑槽4251中的键盘组件吸附到投料滑槽4261中，下料气缸 423将下料件424带动至倾斜设置的滑动固定板421的下侧时，键盘组件就可以滑至投料滑槽4261的端部，从而便于钩爪4144进行抓取。

进一步地，如图13和图14所示，组装键帽按压装配体5包括上底板51和下底板52，上底板51和下底板52之间刚性连接有固定滑杆53，固定滑杆53 均匀竖直的设置在上底板51和下底板52的边缘处，上底板51的顶部中央设有第一装配气缸54，上底板51上设有活塞杆穿孔，第一装配气缸54上的活塞杆 55穿过活塞杆穿孔并连接在压板56上，压板56的顶部设有活塞杆固定端561，压板56的底部设有与键盘内部按键相匹配的凸起件，压板56的边缘设有压板导向孔，压板导向孔的内部过盈连接有一导管套562，固定滑杆53还穿过导管套562。固定滑杆53用于固定上底板51和下底板52的位置。在组装键帽按压装配体5工作时，固定滑杆53的设置可以有效的使组装键帽按压装配体5整体保持着相对稳定的状态。第一装配气缸54与活塞杆55做活塞运动，使压板56 在上底板51和下底板52之间做上下直线往复运动，导管套562用于与固定滑杆53接触，使压板56较稳定的沿规定滑竿的方向移动。

进一步地，移料机构2还包括第二移料机构57，第二移料机构57设置在压板56和下底板52之间，第二移料机构57的上侧还设有键帽抓取盘58，键帽抓取盘58的顶部设有键帽凹槽581，键帽抓取盘58的底部设有第二滑槽，下底板 52的顶部设有第二卡件521，第二滑槽的槽口与第二卡件521相匹配，第二卡件521延伸方向与第二移料机构57的移料方向相互垂直，下底板52上还设有第二装配气缸59，第二装配气缸59的一端固定连接在下底板52上侧，第二装配气缸59的另一端与键帽抓取盘58连接。应当理解的是，第二移料机构57指的是设置在组装键帽按压装配体5中的移料机构，移料机构的结构一致。第二滑槽与第二卡件521做相对位置运动，使压板56在提取键帽抓取盘58中放置的键帽后，第二卡件521和第二滑槽541做相对运动，将抓取的键盘按压至第二移料机构57上，从而完成键盘组装。

本实用新型提供的一种机械手，连接有键盘零件抓取装置，键盘零件抓取装置通过钩爪侧面的凹槽与键盘零零件进行接触，两底部接触端距离根据横向伸缩端的伸缩状态进行控制，从而有效的控制钩爪与键盘零件进行接触，所述顶部固定端用于将键盘零件抓取装置进行固定，从而有效的将键盘零件放置安装到键盘中去。本实用新型提供一种键盘零件抓取装置，可以有效的抓取键盘的零部件，使键盘的零部件得到有效的抓取和放置，提高键盘的组装效率，增加制造的键盘的使用寿命。本实用新型提供的一种机械手，通过底座固定第一旋转端的位置，通过第一旋转端和第二旋转端来控制键盘零件抓取装置的旋转的水平位置，通过伸缩杆控制键盘零件抓取装置的竖直位置，从而有效的控制控制键盘零件抓取装置的位置，从而稳定有效的控制键盘零件抓取装置进行操作。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。