一种行走平稳的送餐机器人底座的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走平稳的送餐机器人底座。

背景技术：

随着科技发展水平的提高，服务机器人有了更快的发展，并开始广泛应用于餐饮、酒店、商场等商业领域，服务机器人在机器人市场的需求日益高涨，成为未来机器人发展的一个重要方向，也是我国开展机器人技术研究的重要突破口，其中就包括送餐机器人，送餐机器人的出现，不仅解决了服务员难找的问题，而且还可以用较少的成本获得非常大的价值。

但是，现有的送餐机器人的底座在行走移动时会出现晃动的情况，行走过程不平稳，且当遇到瓷砖地缝或其他障碍物时，难以平稳通过，缺乏减震缓冲功能，无法有效地避开障碍物，为此我们提出了一种行走平稳的送餐机器人底座，用来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种行走平稳的送餐机器人底座，其可轻易通过瓷砖地缝或其他障碍物，且行走过程非常平稳，具有良好的减震缓冲作用，能够有效地避免撞击到障碍物，重心整体下移，结构更加稳固。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种行走平稳的送餐机器人底座，包括底座，所述底座的下方的四个角处均设有行走机构，所述行走机构包括转动连接在底座的下端侧壁上的转动块，所述转动块的下端侧壁上固定连接有固定杆，所述固定杆的侧壁上设有装置槽，所述装置槽内通过第一转轴转动连接有主动轮，所述固定杆上设有两个相互对称的支撑机构。

优选地，所述装置槽的内壁上固定连接有气缸，所述气缸的输出端朝下固定连接有抵块。

优选地，所述支撑机构包括通过第二转轴与固定杆的侧壁转动连接的支撑板，所述支撑板远离固定杆一端的侧壁上倾斜固定连接有侧板，所述侧板的下端通过第三转轴转动连接有从动轮。

优选地，所述支撑板的上端侧壁上固定连接有下固定块，所述转动块的下端侧壁上固定连接有与下固定块位置相对应的上固定块，所述下固定块的上端侧壁上设有第一凹槽，所述上固定块的下端侧壁上设有第二凹槽，所述下固定块和上固定块之间共同设有弹簧，所述弹簧的下端与第一凹槽的内壁弹性连接，所述弹簧的上端与第二凹槽的内壁弹性连接。

优选地，所述底座的四面侧壁上均固定连接有红外线传感器。

优选地，所述底座的下端侧壁上固定连接有重块，所述重块的轴心与底座的轴心位置相对应。

本实用新型具有以下有益效果：

1、通过在每组行走机构上均设置两个支撑机构，当主动轮行走过程中遇到瓷砖地缝或其他障碍物时，支撑机构上的从动轮会先绕着第三转轴转动从而经过瓷砖地缝或其他障碍物，在此过程中，侧板和支撑板同时经下固定块压缩弹簧，当经过瓷砖地缝或其他障碍物后，在弹簧的弹性作用下，又使得从动轮与地面接触，使得送餐机器人的底座在行走过程中更加平稳，其可以轻易通过瓷砖地缝或其他障碍物，且行走过程非常平稳，具有良好的减震缓冲作用；

2、通过设置气缸和抵块，并且通过在送餐机器人的底座的四个侧面上均设置红外线传感器，当红外线传感器检测到前进方向有障碍物时，气缸的输出端带动抵块向下移动抵住主动轮，从而使得送餐机器人的底座提前停下，从而有效地避免撞击到障碍物；

3、通过设置重块，质量较大，使得送餐机器人的重心整体下移，结构更加稳固。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种行走平稳的送餐机器人底座的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种行走平稳的送餐机器人底座的侧视图的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种行走平稳的送餐机器人底座的行走机构的结构示意图。

图中：1底座、2转动块、3固定杆、4装置槽、5第一转轴、6主动轮、7气缸、8抵块、9第二转轴、10支撑板、11侧板、12第三转轴、13从动轮、14上固定块、15下固定块、16弹簧、17红外线传感器、18重块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种行走平稳的送餐机器人底座，包括底座1，底座1的下方的四个角处均设有行走机构，行走机构包括转动连接在底座1的下端侧壁上的转动块2，转动块2的下端侧壁上固定连接有固定杆3，固定杆3的侧壁上设有装置槽4，装置槽4内通过第一转轴5转动连接有主动轮6，主动轮6可在装置槽4内绕着第一转轴5转动，固定杆3可和转动块2一起在底座1的下端转动，装置槽4的内壁上固定连接有气缸7，气缸7的输出端朝下固定连接有抵块8，底座1的四面侧壁上均固定连接有红外线传感器17，当红外线传感器17检测到前进方向有障碍物时，气缸7的输出端带动抵块8向下移动抵住主动轮6，从而使得送餐机器人的底座1提前停下，从而有效地避免撞击到障碍物。

其中，固定杆3上设有两个相互对称的支撑机构，支撑机构包括通过第二转轴9与固定杆3的侧壁转动连接的支撑板10，支撑板10远离固定杆3一端的侧壁上倾斜固定连接有侧板11，侧板11的下端通过第三转轴12转动连接有从动轮13，支撑板10的上端侧壁上固定连接有下固定块15，转动块2的下端侧壁上固定连接有与下固定块15位置相对应的上固定块14，下固定块15的上端侧壁上设有第一凹槽，上固定块14的下端侧壁上设有第二凹槽，下固定块15和上固定块14之间共同设有弹簧16，弹簧16的下端与第一凹槽的内壁弹性连接，弹簧16的上端与第二凹槽的内壁弹性连接，当主动轮6行走过程中遇到瓷砖地缝或其他障碍物时，通过在每组行走机构上均设置两个支撑机构，支撑机构上的从动轮13会先绕着第三转轴12转动从而经过瓷砖地缝或其他障碍物，在此过程中，侧板11和支撑板10同时经下固定块15压缩弹簧16，经过瓷砖地缝或其他障碍物后，在弹簧16的弹性作用下，又使得从动轮13与地面接触，使得送餐机器人的底座1在行走过程中更加平稳。

其中，底座1的下端侧壁上固定连接有重块18，重块18的轴心与底座1的轴心位置相对应，通过设置重块18，质量较大，使得送餐机器人的重心整体下移，结构更加稳固。

本实用新型中，使用时，通过在送餐机器人的底座1的下端设置四个行走机构，主动轮6可在装置槽4内绕着第一转轴5转动，固定杆3可和转动块2一起在底座1的下端转动，当主动轮6行走过程中遇到瓷砖地缝或其他障碍物时，通过在每组行走机构上均设置两个支撑机构，支撑机构上的从动轮13会先绕着第三转轴12转动从而经过瓷砖地缝或其他障碍物，在此过程中，侧板11和支撑板10同时经下固定块15压缩弹簧16，经过瓷砖地缝或其他障碍物后，在弹簧16的弹性作用下，又使得从动轮13与地面接触，使得送餐机器人的底座1在行走过程中更加平稳，通过设置重块18，质量较大，使得送餐机器人的重心整体下移，结构更加稳固，通过在送餐机器人的底座1的四个侧面上均设置红外线传感器17，当红外线传感器17检测到前进方向有障碍物时，气缸7的输出端带动抵块8向下移动抵住主动轮6，从而使得送餐机器人的底座1提前停下，从而有效地避免撞击到障碍物。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。