一种协作机械臂传动轴安装座的制作方法

本实用新型属于协作机械臂技术领域，具体涉及一种协作机械臂传动轴安装座。

背景技术：

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；随着机械臂的伸入研发，其结构和精度均得到极大的改善，已不仅仅在目前的领域应用，还拓展至诸多直接辅助人进行操作的技术领域，甚至能部分代替人的工作，在诸多工业领域，包括敏感环境和复杂环境，协作机械臂的运用能够保护人员、保证生产质量、提高效率和减少设备损坏。例如在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，协作机械臂能够与AGV配合使用，参与生产自动化的各项工序，例如码垛、分拣、视觉检查等。

当下的协作机械臂要求速度、刚性、工作半径、负荷、定位精度等指标尽可能达到更高的标准，从而能够参与更多领域的工作。协作机械臂一般包括多个工作轴和工作臂，通过相互配合实现多个自由度的协调运转，达到精确控制方向的目的，最终实现操作指令动作。机械臂的每个工作轴和工作臂，均通过安装座进行安装连接和固定，安装座为工作轴和工作臂提供可靠的受力点，才能使工作臂和工作轴稳定可靠地工作。

因此，在本领域为了提高协作机械臂的工作可靠性，对于转轴安装座的要求颇高，需要提出更为合理的技术方案，使得安装座符合需求。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种协作机械臂传动轴安装座，用于内置驱动电机和齿轮副传动机构，旨在通过安装座对电机和传动机构进行固定，带动协作机械臂进行转动。

为了实现上述效果，本实用新型所采用的技术方案为：

一种协作机械臂传动轴安装座，包括主体和设于主体下方的转盘，具体地说，所述的主体包括方形的底板、在底板上的两条宽边处相向设置的第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体之间留有间隙，底板上平行于宽边设有品字形的支架，支架上设有第一主座孔和第二主座孔，第一座孔和第二座孔的上方设有隔离轴孔；第一罩体内设有第一辅架，第一辅架上设有与第一主座孔同轴的第一次座孔；第二罩体内设有第二辅架，第二辅架上设有与第二主座孔同轴的第二次座孔。

在具体应用时，该安装座内可同时安装两个有刷直流电机，第一主座孔和第二主座孔用于固定电机，隔离轴孔用于安装两根传动轴，第一辅架和第二辅架分别用于对电机进行辅助固定。

进一步的，对上述技术方案进行优化，为提高安装座内结构的统一性，支架和对应的辅架用于对同一电机进行安装固定，则所述的第一主座孔与第一次座孔的孔径相等，第二主座孔与第二次座孔的孔径相等。

再进一步，作为一种优选的方案，达到提高互换性的目的，支架上一般安装两个相同的电机，所述的第一主座孔与第二主座孔的孔径相等。

进一步的，对上述技术方案进行优化，所述的第一次座孔和第二次座孔为二级阶梯孔，二级阶梯孔包括同轴设置的第一级孔和第二级孔，且第一级孔的孔径大于第二级孔。在安装电机时，电机的机身位于第一级孔，第一级孔的孔底处设置有连接孔，连接孔用于设置连接螺栓，将电机与第一级孔紧固连接。电机的转轴穿过第二级孔并与减速机构连接传动。

进一步的，第一罩体内部设置相应的减速机构，将电机的转矩传递到一根传动轴上去，故对上述技术方案进行优化，所述的第一罩体上设置有第一轴孔，第一轴孔与第一主座孔、第一次座孔同轴设置。第一轴孔用于安装设置主动齿轮或主动带轮等传动件，并与电机的转轴连接传动。

再进一步，与第一罩体相同的原理，所述第二罩体内也设置相应的减速机构，将另一电机的转矩传递到另一传动轴，故对上述技术方案进行优化，所述的第二罩体上设置有第二轴孔，第二轴孔与第二主座孔、第二次座孔同轴设置。第二轴孔的作用与第一轴孔相同。

一般在采用两个相同的电机时，第一罩体和第二罩体的内部组成结构相同，但对称分布位置。

进一步的，所述的隔离轴孔包括通孔和设置在通孔内的隔离环，隔离环的外壁与通孔的孔壁紧密贴合，隔离环将通孔分隔成第一孔段和第二孔段，第一孔段接近第一罩体，第二孔段接近第二罩体。隔离轴孔用于连接固定两根传动轴，两根传动轴分别连接至第一孔段和第二孔段，第一孔段和第二孔段内可设置轴承，使两根传动轴顺畅转动。

再进一步，对上述方案进行优化，所述的第一罩体上设置有与隔离轴孔同轴的第一承接孔，第一承接孔贯穿第一罩体，且第一承接孔为阶梯孔。第一承接孔与第一段孔分别承接一根传动轴两端，该传动轴位于第一罩体内的一端，与一台电机实现齿轮传动或带传动。

再进一步，对上述方案进行优化，所述的第二罩体上设置有与隔离轴孔同轴的第二承接孔，第二承接孔贯穿第二罩体，且第二承接孔为阶梯孔。第二承接孔的作用与第一承接孔的作用相同，通过连接传动轴并与另外一台电机实现传动。

再进一步，第一承接孔或第二承接孔均用于连接转轴，为了更好的实现转动，可采用一种优选的方案，所述的阶梯孔包括小孔段和大孔段，小孔段接近隔离轴孔，大孔段远离隔离轴孔。在具体应用时，可在大孔段内设置轴承，方便传动轴的转动。

进一步的，为了提高整个安装座的一体性和强度，所述的底板、第一罩体、第二罩体、支架、第一辅架、第二辅架和转盘一体成型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型结构简单，制造容易，实用性强。

2.本实用新型通过设置支架、第一辅架和第二辅架，对电机进行稳定，当电机运转时保持稳定，可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本实用新型的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型朝向第一罩体内部的结构示意图。

图3是本实用新型朝向第二罩体内部的结构示意图。

图4是本实用新型正视时的结构示意图。

图5是本实用新型左视时的结构示意图。

图6是本实用新型右视时的结构示意图。

图7是本实用新型仰视时的结构示意图。

图中：1-底板；2-第一罩体；201-第一轴孔；202-第一承接孔；3-第二罩体；301-第二轴孔；302-第二承接孔；4-支架；401-第一主座孔；402-第二主座孔；403-隔离轴孔；5-第一辅架；501-第一次座孔；6-第二辅架；601-第二次座孔；7-转盘；8-圆台结构；9-下轴孔；10-第三级孔；1001-紧定孔；11-第二级孔；12-第一级孔；13-横槽。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步阐释。

实施例1：

如图1～图7所示，本实施例公开了一种协作机械臂传动轴安装座，包括主体和设于主体下方的转盘7，具体地说，所述的主体包括方形的底板1、在底板上的两条宽边处相向设置的第一罩体2和第二罩体3，第一罩体和第二罩体之间留有间隙，底板上平行于宽边设有品字形的支架4，支架上设有第一主座孔401和第二主座孔402，第一座孔和第二座孔的上方设有隔离轴孔403；第一罩体内设有第一辅架5，第一辅架上设有与第一主座孔同轴的第一次座孔501；第二罩体内设有第二辅架6，第二辅架上设有与第二主座孔同轴的第二次座孔601。

在具体应用时，该安装座内可同时安装两个有刷直流电机，第一主座孔和第二主座孔用于固定电机，隔离轴孔用于安装两根传动轴，第一辅架和第二辅架分别用于对电机进行辅助固定。转盘用于连接外部转轴，带动整个安装座实现转动。

在本实施例中，安装座的本体为全3D打印的PLA(polylactic acid聚乳酸)材质，具有重量轻，成本低的优点。整个安装座的设计都是考虑到能够采用3D打印考虑的，在某些受力较大的部位，对3D零部件进行了补强设计，而在一些可以减重的部位，尽量的降低了材质的厚度等参数。

对上述技术方案进行优化，为提高安装座内结构的统一性，支架和对应的辅架用于对同一电机进行安装固定，则所述的第一主座孔与第一次座孔的孔径相等，第二主座孔与第二次座孔的孔径相等。

在本实施例中，采用一种优选的方案，达到提高互换性的目的，支架上安装两个相同的电机，所述的第一主座孔与第二主座孔的孔径相等。

第一罩体用于设置相应的减速机构，将电机的转矩传递到一根传动轴上去，故对上述技术方案进行优化，所述的第一罩体上设置有第一轴孔201，第一轴孔与第一主座孔、第一次座孔同轴设置。第一轴孔用于安装设置主动齿轮或主动带轮等传动件，并与电机的转轴连接传动。

与第一罩体相同的原理，所述第二罩体也用于设置相应的减速机构，将另一电机的转矩传递到另一传动轴，故对上述技术方案进行优化，所述的第二罩体上设置有第二轴孔301，第二轴孔与第二主座孔、第二次座孔同轴设置。第二轴孔的作用与第一轴孔相同。

在采用两个相同的电机时，第一罩体和第二罩体的内部组成结构相同，但对称分布位置。

所述的隔离轴孔包括通孔403a和设置在通孔内的隔离环403b，隔离环的外壁与通孔的孔壁紧密贴合，隔离环将通孔分隔成第一孔段和第二孔段，第一孔段接近第一罩体，第二孔段接近第二罩体。隔离轴孔用于连接固定两根传动轴，两根传动轴分别连接至第一孔段和第二孔段，第一孔段和第二孔段内可设置轴承，使两根传动轴顺畅转动。

对上述方案进行优化，所述的第一罩体上设置有与隔离轴孔同轴的第一承接孔，第一承接孔贯穿第一罩体，且第一承接孔为阶梯孔。第一承接孔与第一段孔分别承接一根传动轴两端，该传动轴位于第一罩体内的一端，与一台电机实现齿轮传动或带传动。

对上述方案进行优化，所述的第二罩体上设置有与隔离轴孔同轴的第二承接孔，第二承接孔贯穿第二罩体，且第二承接孔为阶梯孔。第二承接孔的作用与第一承接孔的作用相同，通过连接传动轴并与另外一台电机实现传动。

第一承接孔或第二承接孔均用于连接转轴，为了更好的实现转动，本实施例中采用一种优选的方案，所述的阶梯孔包括小孔段和大孔段，小孔段接近隔离轴孔，大孔段远离隔离轴孔。在具体应用时，可在大孔段内设置轴承，方便传动轴的转动。

在本实施例中，为了提高整个安装座的一体性和强度，所述的底板、第一罩体、第二罩体、支架、第一辅架、第二辅架和转盘一体成型。

实施例2：

本实施例公开了一种协作机械臂传动轴安装座，包括主体和设于主体下方的转盘，具体地说，所述的主体包括方形的底板、在底板上的两条宽边处相向设置的第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体之间留有间隙，底板上平行于宽边设有品字形的支架，支架上设有第一主座孔和第二主座孔，第一座孔和第二座孔的上方设有隔离轴孔；第一罩体内设有第一辅架，第一辅架上设有与第一主座孔同轴的第一次座孔；第二罩体内设有第二辅架，第二辅架上设有与第二主座孔同轴的第二次座孔。

本实施例采用了与实施例1不同的技术方案，具体不同之处在于：

本实施例中，所述的第一次座孔和第二次座孔为二级阶梯孔，二级阶梯孔包括同轴设置的第一级孔和第二级孔，且第一级孔的孔径大于第二级孔。

在安装电机时，电机的机身位于第一级孔，第一级孔的孔底处设置有连接孔，连接孔用于设置连接螺栓，将电机与第一级孔紧固连接。电机的转轴穿过第二级孔并与减速机构连接传动。

以上即为本实用新型列举的几种实施方式，但本实用新型不局限于上述可选的实施方式，本领域技术人员可根据上述方式相互任意组合得到其他多种实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的实施方式。上述具体实施方式不应理解成对本实用新型的保护范围的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。