一种自动喷锡机装置中的机器人夹子的制作方法

本实用新型属于PCB板喷锡设备技术领域，更具体的说，涉及一种自动喷锡机装置中的机器人夹子。

背景技术：

传统的PCB喷锡工艺都是由人工上下班，不仅生产效率低下，而且由人工拿板作业，容易因为人员操作不当造成产品的报废；随着社会的进步，科技的发展，自动喷锡装置被研制了出来，通过机器手臂完成对PCB板的夹取，如专利CN201710922493；

但现有的机器人夹子，结构复杂，对于不同宽度大小的PCB板，不便于调节两端夹爪组件的间距来适应，也就不便于自动化控制。

技术实现要素：

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，结构紧凑，两端夹爪组件可同时靠近或远离，便于调节间距，便于自动化控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，包括有安装座、步进电机、滑轨组件、第一丝杆、第二丝杆、滑座和夹爪组件；所述安装座固定设置在滑轨组件滑道方向的中部，安装座用于与机械手连接，内部设有丝杆连接腔；所述步进电机安装在安装座上，步进电机的输出轴伸入丝杆连接腔并设有第一伞齿轮；第一丝杆和第二丝杆的一端均伸入丝杆连接腔；所述第一丝杆伸入丝杆连接腔的一端设有第二伞齿轮，所述第二丝杆伸入丝杆连接腔的一端设有第三伞齿轮，第二伞齿轮和第三伞齿轮均传动连接在第一伞齿轮上；第一丝杆和第二丝杆分别位于安装座的两侧并均与滑轨组件的滑动方向平行设置；所述滑座设有两个，分别滑动连接在滑轨组件的两端，两端的滑座分别丝杆传动连接第一丝杆、第二丝杆，所述滑座上均设有用于夹取PCB板的夹爪组件。

上述技术方案中的一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，步进电机与第一丝杆、第二丝杆通过第一伞齿轮、第二伞齿轮和第三伞齿轮传动连接；设有夹爪组件的滑座又分别与第一丝杆和第二丝杆丝杆传动；步进电机转动可同时带动两侧的丝杆同步转动，进而可同时同步地带动位于两端的两个滑座相互靠近或者远离；只需要控制一个步进电机的正转或反转，既可以控制夹爪组件之间的间距；控制结构简单化，便于自动化控制、调节夹爪组件的间距来适用不同宽度大小的PCB板。

优选的，所述滑轨组件包括有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨平行设置，所述第一丝杆和第二丝杆均设置于第一滑轨和第二滑轨之间，且第一滑轨和第二滑轨以第一丝杆和第二丝杆所在的轴线对称。增加平衡和稳定性能；在其它的实施例中，也可以只设置一个滑轨，但如此的话，平衡性和稳定性会稍有降低。

优选的，所述滑座的两端设有滑动通孔，第一滑轨和第二滑轨分别滑动配合的设置在两端的滑动通孔中，所述滑座的中端设有丝杆连接孔。

优选的，所述丝杆连接孔中固定设有丝杆连接螺母，所述丝杆连接螺母的内侧壁设有与丝杆传动配合的内螺纹。

优选的，所述安装座的上端设有夹具安装法兰，所述安装座通过夹具安装法兰与机械手连接。

优选的，所述安装座的下端设有步进电机安装腔，所述步进电机安装在步进电机安装腔内，步进电机的输出轴由下至上伸入丝杆连接腔中。设置步进电机安装腔，第一是对步进电机起到保护作用，使之使用寿命增加；第二是若不设置安装腔，下端安装了步进电机的安装座就不太方便再在下端安装其它的装置了，而设了安装腔，安装腔下端壁等壁体就可以做为新的安装面，去安装其它的结构。

优选的，所述机器人夹子在设有第一丝杆的一侧或设有第二丝杆的一侧设有夹具开合位置感应器。夹具开合位置感应器的作用是为了给PCB板夹子限位以及定位，由于PCB板的规格很多，夹子必须有一个基准位置，也就是原点，还必须有最小最大两个极限位置，限制步进电机过度的转动。

优选的，所述夹具开合位置感应器为接近开关传感器。

优选的，所述夹爪组件包括有夹爪固定杆和多个自动夹爪；所述夹爪固定杆固定设置在滑座上，且与滑轨组件的滑道方向垂直设置。

优选的，所述夹爪包括有固定爪、活动爪、固定侧板、气缸，所述固定侧板的一端用于与夹爪固定杆固定，所述固定侧板的另一端用于与活动爪的中部铰接，活动爪的上端与气缸的伸缩杆铰接，活动爪的下端为J型头与固定爪相对应用于开合夹取PCB板；所述固定爪设于固定侧板靠近另一端的下侧；所述气缸的下侧设有铰链板，铰链板上端与气缸固定，下端与固定侧板铰接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，步进电机与第一丝杆、第二丝杆通过第一伞齿轮、第二伞齿轮和第三伞齿轮传动连接；设有夹爪组件的滑座与滑轨组件滑动配合，又分别与第一丝杆和第二丝杆丝杆传动；步进电机转动可同时带动两侧的丝杆同步转动，进而可同时同步地带动位于两端的两个滑座在滑轨组件的滑动方向上相互靠近或者远离；只需要控制一个步进电机的正转或反转，既可以控制夹爪组件之间的间距；控制结构简单化，便于自动化控制、调节夹爪组件的间距来适用不同宽度大小的PCB板。两端的夹爪组件同步靠近或远离，在运动过程中的平衡性也更好。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述的一种自动喷锡机装置中的机器人夹子的结构示意图；

图2是图1中A-A剖视图；

图3是图2中B区域的放大结构示意图；

图4是本实用新型一实施例中所述的夹爪的结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-4所示的一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，包括有安装座1、步进电机2、滑轨组件3、第一丝杆4、第二丝杆5、滑座6和夹爪组件7；所述安装座1固定设置在滑轨组件3滑道方向的中部，优选为中部的对称中心，以便于保持平衡；安装座1用于与机械手(图未示)连接，内部设有丝杆连接腔11；所述步进电机2安装在安装座1上，步进电机2的输出轴伸入丝杆连接腔11并设有第一伞齿轮81；第一丝杆4和第二丝杆5的一端均伸入丝杆连接腔11；所述第一丝杆4伸入丝杆连接腔11的一端设有第二伞齿轮82，所述第二丝杆5伸入丝杆连接腔11的一端设有第三伞齿轮83，第二伞齿轮82和第三伞齿轮83均传动连接在第一伞齿轮81上；第一丝杆4和第二丝杆5分别位于安装座1的两侧并均与滑轨组件3的滑动方向平行设置；所述滑座6设有两个，分别滑动连接在滑轨组件3的两端，两端的滑座6分别丝杆传动连接第一丝杆4、第二丝杆5，所述滑座6上均设有用于夹取PCB板的夹爪组件7。

上述技术方案中的一种自动喷锡机装置中的机器人夹子，步进电机2与第一丝杆4、第二丝杆5通过第一伞齿轮81、第二伞齿轮82和第三伞齿轮83传动连接；设有夹爪组件7的滑座6与滑轨组件滑动配合，又分别与第一丝杆4和第二丝杆5丝杆传动；步进电机2转动可同时带动两侧的丝杆同步转动，进而可同时同步地带动位于两端的两个滑座6在滑轨组件3的滑动方向上相互靠近或者远离；只需要控制一个步进电机2的正转或反转，既可以控制夹爪组件7之间的间距；控制结构简单化，便于自动化控制、调节夹爪组件7的间距来适用不同宽度大小的PCB板。

如图1所示，本实施例中，所述滑轨组件3包括有第一滑轨31和第二滑轨32，第一滑轨31和第二滑轨32平行设置，所述第一丝杆4和第二丝杆5均设置于第一滑轨31和第二滑轨32之间，且第一滑轨31和第二滑轨32以第一丝杆4和第二丝杆5所在的轴线对称。第一丝杆4个第二丝杆5共轴线，第一滑轨31和第二滑轨32平行且以第一丝杆4和第二丝杆5所在的轴线对称；增加平衡和稳定性能。当然本申请不以此为限，在其它的实施例中，也可以只设置一个滑轨，但如此的话，平衡性和稳定性会稍有降低。

本实施例中，所述滑座6的两端设有滑动通孔，第一滑轨31和第二滑轨32分别滑动配合的设置在两端的滑动通孔中，所述滑座的中端设有丝杆连接孔。便于保持平衡增加稳定性。

本实施例中，所述丝杆连接孔中固定设有丝杆连接螺母，所述丝杆连接螺母的内侧壁设有与丝杆传动配合的内螺纹。本申请不以此为限，在其它实施例中，也可以不设置丝杆连接螺母，而是直接在丝杆连接孔的孔内壁上设置内螺纹与丝杆配合也是可以的。

本实施例中，所述安装座1的上端设有夹具安装法兰12，所述安装座1通过夹具安装法兰12与机械手连接。在其它实施例中，还具有其它的连接方式，本申请不一一进行复述。

本实施例中，所述安装座1的下端设有步进电机安装腔13，所述步进电机2安装在步进电机安装腔13内，步进电机2的输出轴由下至上伸入丝杆连接腔11中。在其它的实施例中，步进电机还可以安装在安装座的侧面，或者其它的位置；但安装在下端更有利于平衡；且设置步进电机安装腔13，第一是对步进电机2起到保护作用，使之使用寿命增加；第二是若不设置安装腔，下端安装了步进电机2的安装座1就不太方便再在下端安装其它的装置了，而设了安装腔，安装腔下端壁等壁体就可以做为新的安装面，去安装其它的结构。

本实施例中，所述机器人夹子在设有第一丝杆4的一侧或设有第二丝杆5的一侧设有夹具开合位置感应器9。因为，第一丝杆和第二丝杆是同步转动，两端相对的滑座和夹爪组件也是同步的远离或者靠近；因此只需要在一侧设置夹具开合位置感应器9，而不需要在两侧同时设置，控制系统即可对夹爪组件7的位置进行感应，便于控制；夹具开合位置感应器的作用是为了给PCB板夹子限位以及定位，由于PCB板的规格很多，夹子必须有一个基准位置，也就是原点，还必须有最小最大两个极限位置，限制步进电机过度的转动。

本实施例中，所述夹具开合位置感应器9为接近开关传感器。

本实施例中，所述夹爪组件7包括有夹爪固定杆71和多个自动夹爪72；所述夹爪固定杆71固定设置在滑座6上，且与滑轨组件3的滑道方向垂直设置。

本实施例中，所述夹爪72包括有固定爪721、活动爪722、固定侧板723、气缸724，所述固定侧板723的一端用于与夹爪固定杆71固定，所述固定侧板723的另一端用于与活动爪722的中部铰接，活动爪722的上端与气缸724的伸缩杆7241铰接，活动爪722的下端为J型头与固定爪721相对应配合设置用于开合夹取PCB板；所述固定爪721设于固定侧板723靠近另一端的下侧；所述气缸3的下侧设有铰链板7242，铰链板7242上端与气缸724固定，下端与固定侧板723铰接。

本实施例中，气缸724的行程要长，以保证活动爪722的开合角度大，便于机械手下探取板；同时固定侧板723与活动爪722铰接的一端的端部，设有较大的圆弧过渡，使得结构美观；固定夹爪721通过螺丝固定在固定侧板723上，便于更换，在其它的实施例中，固定夹爪721还可以是与固定侧板723一体制成。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。