一种电动搬运机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种电动搬运机器人。

背景技术：

电动搬运机器人设备具有体积轻，灵活度高等优点，但是也会造成重心不稳的现象。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种增加搬运过程中的稳定性的一种电动搬运机器人。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种电动搬运机器人，包括行走底盘单元和主机体；所述主机体固定设置在所述行走底盘单元上；所述主机体上设置有电动升降座，所述电动升降座上驱动设置有升降立柱；所述升降立柱的顶端水平固定设置有支撑横梁；

还包括电动前后伸缩座；所述电动前后伸缩座水平固定安装在所述支撑横梁上，且所述电动前后伸缩座的延伸方向与所述底盘单元的前后方向平行；所述电动前后伸缩座上驱动安装有伸缩横梁，所述伸缩横梁的前部末端安装有夹持机构，所述夹持机构的执行端向前延伸；

所述行走底盘单元的内部设置有第一水平滑轨，所述第一水平滑轨的延伸方向与所述伸缩横梁平行，且所述第一水平滑轨上滑动设置有平衡配重，所述第一水平滑轨的前端设置有直线电机，所述直线电机的推杆末端联动连接所述平衡配重，直线电机能带动所述平衡配重沿所述第一水平滑轨延伸方向水平位移。

进一步的，所述行走底盘单元上设置有四个驱动轮，所述行走底盘单元内分别设置有四个驱动轮电机，四所述驱动轮电机分别驱动连接四所述驱动轮。

进一步的，所述电动前后伸缩座内设置有沿前后方向延伸的导轨平台，所述导轨平台的上侧设置有一对第二水平滑轨，所述第二水平滑轨上滑动安装有直线滑台，所述直线滑台的中部固定安装有丝杆螺母；

还包括与所述第二水平滑轨向平行的丝杆，所述导轨平台的前后端还固定安装有两丝杆座，所述丝杆的两端分别转动安装在两所述丝杆座上，所述丝杆与所述丝杆螺母传动连接；所述丝杆的旋转能带动所述丝杆螺母和直线滑台沿第二水平滑轨来回位移；所述伸缩横梁的尾部固定安装在所述直线滑台上。

进一步的，所述导轨平台上还固定安装有电机座，所述电机座上安装有丝杆电机18，所述丝杆电机通过联轴器与所述丝杆驱动连接。

有益效果：本实用新型的结构简单，采用丝杆滑台的伸缩横梁结构，具有位移精准的特性，同时在行走底盘单元的内部平衡配重的结构，直线电机能带动所述平衡配重沿所述第一水平滑轨延伸方向水平位移，夹持机构的执行端夹取重物时整个设备的重心会向前倾斜，在本方案中，夹持机构的执行端夹取重物的过程中，可以驱动直线电机带动平衡配重沿第一水平滑轨延伸方向向后位移，以此来平衡重心向前倾斜的现象，进而增加该装置的整体稳定性，有效防止倾倒，在实际过程中，夹持机构的执行端夹取重物越重，则平衡配重向后位移的长程度就越大；而且平衡配重还具有降低重心的作用，进一步的增加其稳定性，和平稳性。

附图说明

附图1为本装置的整体结构第一示意图；

附图2为本装置的整体结构第二示意图；

附图3为行走底盘结构示意图；

附图4为电动前后伸缩座结构第一示意图；

附图5为电动前后伸缩座结构第二示意图；

附图6为电动前后伸缩座内部传动结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1至6所示的一种电动搬运机器人，包括行走底盘单元10和主机体8；所述主机体8固定设置在所述走底盘单元10上；所述主机体8上设置有电动升降座9，所述电动升降座9上驱动设置有升降立柱6；所述升降立柱6的顶端水平固定设置有支撑横梁7；还包括电动前后伸缩座4；所述电动前后伸缩座4水平固定安装在所述支撑横梁7上，且所述电动前后伸缩座4的延伸方向与所述底盘单元10的前后方向平行；所述电动前后伸缩座4上驱动安装有伸缩横梁3，所述伸缩横梁3的前部末端安装有夹持机构5，所述夹持机构5的执行端1向前延伸；用于夹取重物，进而实现物料的转移，另外本方案的电动升降座9和电动前后伸缩座4采用了相同的丝杆滑块原理，因此下文中单独介绍电动前后伸缩座4；

所述行走底盘单元10的内部设置有第一水平滑轨22，所述第一水平滑轨22的延伸方向与所述伸缩横梁3平行，且所述第一水平滑轨22上滑动设置有平衡配重23，所述第一水平滑轨22的前端设置有直线电机21，所述直线电机21的推杆20末端联动连接所述平衡配重23，直线电机21能带动所述平衡配重23沿所述第一水平滑轨22延伸方向水平位移；在行走底盘单元的内部平衡配重的结构，夹持机构5的执行端1夹取重物时整个设备的重心会向前倾斜，在本方案中，夹持机构5的执行端1夹取重物的过程中，可以驱动直线电机21带动平衡配重23沿第一水平滑轨22延伸方向向后位移，以此来平衡重心向前倾斜的现象，进而增加该装置的整体稳定性，有效防止倾倒，在实际过程中，夹持机构5的执行端1夹取重物越重，则平衡配重23向后位移的长程度就越大，而且平衡配重23还具有降低重心的作用，进一步的增加其稳定性，和平稳性。

所述行走底盘单元10上设置有四个驱动轮11，所述行走底盘单元10内分别设置有四个驱动轮电机24，四所述驱动轮电机24分别驱动连接四所述驱动轮11。所述电动前后伸缩座4内设置有沿前后方向延伸的导轨平台25，所述导轨平台25的上侧设置有一对第二水平滑轨，所述第二水平滑轨14上滑动安装有直线滑台16，所述直线滑台16的中部固定安装有丝杆螺母12；还包括与所述第二水平滑轨14向平行的丝杆13，所述导轨平台25的前后端还固定安装有两丝杆座15，所述丝杆13的两端分别转动安装在两所述丝杆座15上，所述丝杆13与所述丝杆螺母12传动连接；所述丝杆13的旋转能带动所述丝杆螺母12和直线滑台16沿第二水平滑轨14来回位移；所述伸缩横梁3的尾部固定安装在所述直线滑台16上；所述导轨平台25上还固定安装有电机座17，所述电机座17上安装有丝杆电机18，所述丝杆电机18通过联轴器19与所述丝杆13驱动连接；通过直线滑台16的精准位移，带动伸缩横梁3的伸缩运动，使其运动更加精准。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。