一种适用于机器人的槽分式底盘结构及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，尤指一种适用于机器人的槽分式底盘结构及机器人。

背景技术：

随着第四次工业革命的不断发展，利用机器人代替人工更是不同领域实现智能化和自动化的大势所趋。

机器人底盘的性能是影响机器人整体性能的重要指标，机器人前进、后退、拐弯、左移和右移完全靠底盘进行操作。因此，机器人底盘布局不合理，不仅影响机器人的外观，更影响机器人的行走性能，如机器人因底盘布局不合理易出现机器人行走不稳，甚至出现倾倒等不良现象。虽然，目前有些机器人通过配重块可实现底盘重力分布的控制，从而提高机器人的行走稳性性，但配重块的设置导致机器人重量增加，增加了机器人的行走阻力，使得机器人的能耗较大。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种适用于机器人的槽分式底盘结构及机器人，使得底板形成功能化和模块化的安装，保证了底板上的受力均匀性，从而提高了底盘于机器人行走过程的稳定性和平衡性，有效避免其发生倾倒、倾斜等不良现象；且整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种适用于机器人的槽分式底盘结构，包括：

底板；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；

所述支撑架通过连接组件设于所述底板的上表面；

所述横梁组设于所述底板的上方并沿第一方向依次连接所述第一支撑架和所述第二支撑架；

所述支撑架包括依次间隔设置的保险杠，用于安装悬架机构的支撑件组；所述保险杠沿第一方向设于所述支撑件组的外侧；

所述第一支撑架的支撑件组和所述第二支撑架的支撑件组之间形成安装空间。

本技术方案中，通过将设置在底板上的构造进行镜像布局，且于相邻设置的部件之间形成其他部件的安装空间，从而使得底板形成功能化和模块化的安装，保证了底板上的受力均匀性，从而提高了底盘于机器人行走过程的稳定性和平衡性，有效避免其发生倾倒、倾斜等不良现象；且整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗。且保险杠的设置提高了底盘的抗冲击性能，保护底盘，提高其使用寿命。

进一步优选地，所述横梁组包括可替换安装于所述第一支撑架和所述第二支撑架的多组子横梁组；所述子横梁组包括沿第二方向依次间隔设置的若干根横梁，其中，第二方向与第一方向垂直；至少两组子横梁组的横梁沿第一方向的尺寸不同，使得通过尺寸不同的横梁连接的所述第一支撑架的支撑件组和所述第二支撑架的支撑件组之间沿第一方向的间距不同。

本技术方案中，使用者可通过更换不同尺寸的子横梁组而实现机器人驱动间距的调整，从而便于根据实际应用情况使用不同驱动间距、不同底盘尺寸的机器人，大大提高了机器人的种类、类型，且更换方便，只需更改横梁，而无需调整底盘其他部件的位置即可，易操作、易实现且简便。

进一步优选地，所述支撑件组对应所述横梁组的位置开有通槽；所述横梁组中的横梁贯穿所述通槽；拼接件组沿第二方向依次连接所述支撑件组和所述横梁，其中，第二方向和第一方向垂直。

本技术方案中，横梁依次贯穿过线板而实现各个过线板的固定和安装，并通过拼接件再次加强两者之间连接的紧固性和稳固性，进而提高了与横梁连接的机器人本体(设置于底盘上方的部件)连接的稳固性。

进一步优选地，所述保险杠包括弓形部和与所述底板连接的挡板；所述弓形部的一端与所述挡板连接，所述弓形部的另一端与所述横梁组连接；且所述弓形部的弓身远离所述底板设置。

本技术方案中，挡板和弓形部的设置，使得挡板和其他部件之间形成一定间距，从而提高了保险杠的缓冲行程，进而提高了底盘的抗冲击能力。

进一步优选地，所述支撑架还包括过线底座组，使得所述第一支撑架的过线底座组和所述第二支撑架的过线底座组之间形成所述安装空间；所述过线底座组通过连接组件安装于所述底板的上表面；所述过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；所述第一过线板和所述第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔，所述过线孔的轴线方向与第一方向相同。

本技术方案中，通过过线板来实现底盘的电线、信号线的走线的固定、走线路径的布置，从而实现走线的集中化、模块化，使得底盘布局更为合理，从而便于售后检修、维护、故障排查，减轻售后服务的工作人员的工作量，提高售后服务的设备维修和更换效率。

进一步优选地，所述支撑件组沿第一方向相对设置的第一安装板和第二安装板；所述第一安装板和第二安装板通过若干个连接轴连接；所述悬架机构与所述连接轴转动连接。

本技术方案中，悬架机构与支撑组转动连接，提高了驱动轮的抓地能力，避免机器人行走过程的打滑现象，提高了机器人适应不同地势的能力，提高了底盘行走的稳定性。

进一步优选地，所述悬架机构包括驱动轮和相对设置的连杆组；所述连杆组的一端与所述驱动轮连接，所述连杆组的另一端与所述支撑件组转动连接。

本技术方案中，通过连杆组使得驱动轮在遇到不平的地势时具有一个相下的力，从而使得驱动轮的跳动幅度大大降低，大大提高了驱动轮的抓地能力。

进一步优选地，所述悬架机构包括驱动轮和减震器；所述减震器的一端与所述驱动轮连接，所述减震器的另一端与所述支撑件组转动连接。

本技术方案中，减震器会在驱动轮跳动的过程中施以驱动轮一个朝向地面的力，从而提高驱动轮的抓地能力。

进一步优选地，所述连接组件由所述底板的下表面朝所述底板的上表面延展依次连接所述底板和所述支撑架；和/或，位于所述安装空间的底板设有散热孔。

本技术方案中，连接件从底部朝上进行底板与过线板之间的连接，从而使得连接部件不会突兀于底板的上表面，降低了连接件对其他安装于底板上表面的干涉，便于其他部件的安装。

本技术方案中，散热孔的设置便于安装于底板上的部件的散热,保证部件运行的低温运行，从而延长了产热部件的使用寿命。

本实用新型还公开了一种机器人，包括：

机器人本体和适用于机器人的槽分式底盘结构；

所述机器人本体设于所述槽分式底盘结构的上方；

所述槽分式底盘结构包括底板；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；

所述支撑架通过连接组件设于所述底板的上表面；

所述横梁组设于所述底板的上方并沿第一方向依次连接所述第一支撑架和所述第二支撑架；

所述支撑架包括依次间隔设置的保险杠，用于安装悬架机构的支撑件组；所述保险杠沿第一方向设于所述支撑件组的外侧；

所述第一支撑架的支撑件组和所述第二支撑架的支撑件组之间形成安装空间。

本技术方案中，通过将设置在底板上的构造进行镜像布局，且于相邻设置的部件之间形成其他部件的安装空间，从而使得底板形成功能化和模块化的安装，保证了底板上的受力均匀性，从而提高了底盘于机器人行走过程的稳定性和平衡性，有效避免其发生倾倒、倾斜等不良现象；且整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗。且保险杠的设置提高了底盘的抗冲击性能，保护底盘，提高其使用寿命。

本实用新型提供的一种适用于机器人的槽分式底盘结构及机器人，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本实用新型中，通过将设置在底板上的构造进行镜像布局，且于相邻设置的部件之间形成其他部件的安装空间，从而使得底板形成功能化和模块化的安装，保证了底板上的受力均匀性，从而提高了底盘于机器人行走过程的稳定性和平衡性，有效避免其发生倾倒、倾斜等不良现象；且整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗。且保险杠的设置提高了底盘的抗冲击性能，保护底盘，提高其使用寿命。

2、本实用新型中，使用者可通过更换不同尺寸的子横梁组而实现机器人驱动间距的调整，从而便于根据实际应用情况使用不同驱动间距、不同底盘尺寸的机器人，大大提高了机器人的种类、类型，且更换方便，只需更改横梁，而无需调整底盘其他部件的位置即可，易操作、易实现且简便。

3、本实用新型中，通过过线板来实现底盘的电线、信号线的走线的固定、走线路径的布置，从而实现走线的集中化、模块化，使得底盘布局更为合理，从而便于售后检修、维护、故障排查，减轻售后服务的工作人员的工作量，提高售后服务的设备维修和更换效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对适用于机器人的槽分式底盘结构及机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型的槽分式底盘结构的一种实施例结构示意图；

图2是图1的另一视角结构示意图；

图3是本实用新型的悬架结构与支撑件组组装后的一种实施例结构示意图；

图4是本实用新型的过线板的一种实施例的结构示意图；

图5是本实用新型的横梁的一种实施例结构示意图。

附图标号说明：

1.底板，11.散热孔，21.横梁，211.第一连接孔，212.第二连接孔，213.第三连接孔，214.第四连接孔，215.第五连接孔，31.保险杠，311.挡板，312.弓形部，321.第一安装板，322.第二安装板，323.连接轴，33.过线板，331.过线孔， 332.过线固定块，3321.弧形槽，333.通槽，334.第六连接孔，34.固定板，41.第一安装空间，42.第二安装空间，51.驱动轮，52.减震器，53.第一连杆，54.第二连杆。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在实施例一中，如图1-5所示，一种适用于机器人的槽分式底盘结构，包括：底板1；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；支撑架通过连接组件设于底板1的上表面；横梁组设于底板1 的上方并沿第一方向依次连接第一支撑架和第二支撑架；支撑架包括依次间隔设置的保险杠31，用于安装悬架机构的支撑件组；保险杠31沿第一方向设于支撑件组的外侧；第一支撑架的支撑件组和第二支撑架的支撑件组之间形成第一安装空间41。在实际应用中，保险杠31设于底盘前面和后面，因此，第一方向为底盘的前后方向，即机器人的行走方向。机器人的底盘会安装有电源和控制系统，因此，电源和控制系统可沿第一方向或第二方向(即机器人的左右方向)进行排布，如电源和控制系统可沿第一方向依次设置在第一安装空间41 内，或者电源和控制系统沿第二方向分设于第一安装空间41内，具体可根据实际应用进行排布。为了提高机器人行走的稳定性，具有一定重量的电源和控制系统优选设置于机器人的底盘的中心位置，稳定机器人的重心位置，提高机器人行走的稳定性。

在实施例二中，如图1-5所示，在实施例一基础上，保险杠31包括弓形部 312和与底板1连接的挡板311；弓形部312的一端与挡板311连接，弓形部 312的另一端与横梁组连接；且弓形部312的弓身远离底板1设置。优选地，设置于底盘前后的分别有两个沿第二方向设置的两个保险杠31。优选地，支撑件组对应横梁组的位置开有通槽333；横梁组中的横梁21贯穿通槽333；拼接件组沿第二方向依次连接支撑件组和横梁21，其中，第二方向和第一方向垂直。

在实施例三中，如图1-5所示，在实施例一或二基础上，支撑架还包括过线底座组，使得第一支撑架的过线底座组和第二支撑架的过线底座组之间形成第一安装空间41；过线底座组通过连接组件安装于底板1的上表面；过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板33，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；第一过线板和第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔331，过线孔331的轴线方向与第一方向相同。优选地，若干个过线孔331沿第三方向依次排布，其中，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。在本实施例中，第一方向指机器人行走的方向(即机器人的前后方向)，第二方向是指机器人的左右方向，而第三方向是指机器人的高度方向(即上下方向)。因此，过线孔331沿高度方向的设置，可根据电源和用电部件、控制系统与被控部件之间的位置关系来布局电线和信号线，从而实现过线孔 331的功能模块化和对应性。如一个过线孔331可只用于走某一个或某一些部件的电线或信号线；甚至一个过线孔331可只用于走某一个部件的电线和信号线。这样在事故排查过程中，可以快速的找到出现故障的是哪些部件及其位置、布线以及布线的位置，从而大大简化了工作人员的排出工作量，提高工作人员的工作效率。优选地，至少一对沿第一方向依次设置的第一过线板的过线孔331 同轴设置。优选地，至少一对沿第一方向依次设置的第二过线板的过线孔331 同轴设置。

在实施例四中，如图1-5所示，在实施例三基础上，还包括过线固定块332，过线固定块332与过线板33可拆卸式连接；过线孔331为弧形孔，过线固定块332对应过线孔331的位置设有与过线孔331相匹配的弧形槽3321。过线固定块332与过线板33的可拆卸式连接，便于机器人组装过程中，布线的固定和走向，工作人员可之间从第一布线孔的缺口处将线压进过线孔331而实现布线的走线和初步固定，然后再将过线固定块332安装于过线板33上而使得弧形槽3321与过线孔331对线的圈定和围设而实现线的固定。优选地，过线板 33开有过线孔331的位置开有第七连接孔，过线固定块332对第七连接孔的位置开有第八连接孔，第一连接件依次贯穿第八连接孔和第七连接孔而实现过线固定块332与过线板33的可拆卸设连接。优选地，第一连接件优选与过线板 33螺接。优选地，多个第一连接件沿第三方向依次连接过线固定块332和过线板33。优选地，过线板33对应横梁21的位置设有通槽333，使得横梁21贯穿通槽333后与支撑件组连接。优选地，通槽333的侧壁设有用于连接横梁21 的第六连接孔334，使得第二连接件贯穿第六连接孔334后与横梁21可拆卸式连接。优选地，还包括固定板34，固定板34与过线板33的数量一一对应，且固定板34与过线板33连接并设置于过线板33远离第一安装空间41一侧。优选地，固定板34对应横梁21的位置设有通槽333。

在实施例五中，如图1-5所示，在实施例一、二、三或四基础上，支撑件组沿第一方向相对设置的第一安装板321和第二安装板322；第一安装板321 和第二安装板322通过若干个连接轴323连接；悬架机构与连接轴323转动连接。即第一安装板321和第二安装板322间隔设置形成用于安装悬架机构的第二安装空间42。优选地，悬架机构包括驱动轮51和相对设置的两根第一连杆 53，且两根第一连杆53的一端与其中一根连接轴323转动连接，两根第一连杆53的另一端与驱动轮51连接。优选地，第一连杆53和第二连杆54一体成型。优选地，悬架机构还包括相对设置的两根第二连杆54，且两根第二连杆 54的一端与另一根连接轴323转动连接，两根第二连杆54的另一端与驱动轮 51连接。优选地，悬架机构还包括减震器52，减震器52的一端与第三连接轴 323连接，减震器52的另一端与驱动轮51连接。优选地，为了节省空间，减震器52设置于两根第一连杆53的中间位置，从而提高悬架机构的结构紧凑性。

在实施例六中，如图1-5所示，在实施例一、二、三、四或五基础上，横梁组包括可替换安装于第一支撑架和第二支撑架的多组子横梁组；子横梁组包括沿第二方向依次间隔设置的若干根横梁21，其中，第二方向与第一方向垂直；至少两组子横梁组的横梁21沿第一方向的尺寸不同，使得通过尺寸不同的横梁21连接的第一支撑架的支撑件组和第二支撑架的支撑件组之间沿第一方向的间距不同(即使得沿第一方向设置的两个驱动轮51的轴间距不同)。优选地每一组子横梁组包括两个沿第一方向延展的横梁21，使得两个横梁21分别于底板1的中心位置依次沿第一方向的正反方向依次贯穿过线板33、固定板 34、第一安装板321、第二安装板322以及弓形部312。优选地，横梁21对应过线板33开有第一连接孔211，横梁21对应固定板34开有第二连接孔212，横梁21对应第一安装板321开有第三连接孔213，横梁21对应第二安装板322 开有第四连接孔214，横梁21对应弓形部312开有第五连接孔215；从而使得连接件沿第二方向实现横梁21与过线板33、固定板34、第一安装板321、第二安装板322、弓形部312的连接。不同尺寸的横梁21的第三连接孔和第四连接孔之间的间距不同，且不同尺寸的横梁21沿第一方向的两个第三连接孔之间的间距不同。从而使用者可通过更换不同尺寸的横梁21来调整沿第一方向设置的两个驱动轮51之间的轮间距，从而实现悬架机构的更换，进而改变机器人的驱动动力和类型。优选地，横梁设有用于安装机器人本体的第九连接孔。

在实施例七中，如图1-5所示，在实施例一、二、三、四、五或六基础上，连接组件由底板1的下表面朝底板1的上表面延展依次连接底板1和过线板33、固定板34、第一安装板321、第二安装板322、挡板311。优选地，位于第一安装空间41和第二安装空间42的底板1均设有散热孔11。优选地，第一安装空间41沿第二方向分别安装有电源和控制系统，第二安装空间42用于安装悬架结构的驱动电机，且驱动电机靠近底板1设置。优选地，靠近电源、控制系统、驱动电机的部件均设有散热孔11，即分设于电源和控制系统两侧的固定板34设有散热孔11。驱动电机两侧的第一安装板321和第二安装板322设有散热孔11。散热孔11的设置大大提高了发热部件(即电源、控制系统、驱动电机)的散热性能，从而保证了底盘的运行性能。且多孔的设置还大大降低了底盘的重量，从而实现机器人的轻量化。

在实施例八中，如图1-5所示，一种机器人，包括：机器人本体和适用于机器人的槽分式底盘结构；机器人本体设于槽分式底盘结构的上方；槽分式底盘结构包括底板1；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；支撑架通过连接组件设于底板1的上表面；横梁组设于底板1的上方并沿第一方向依次连接第一支撑架和第二支撑架；支撑架包括依次间隔设置的保险杠31，用于安装悬架机构的支撑件组；保险杠31沿第一方向设于支撑件组的外侧；第一支撑架的支撑件组和第二支撑架的支撑件组之间形成第一安装空间41。在实际应用中，保险杠31设于底盘前面和后面，因此，第一方向为底盘的前后方向，即机器人的行走方向。机器人的底盘会安装有电源和控制系统，因此，电源和控制系统可沿第一方向或第二方向(即机器人的左右方向)进行排布，如电源和控制系统可沿第一方向依次设置在第一安装空间41内，或者电源和控制系统沿第二方向分设于第一安装空间41内，具体可根据实际应用进行排布。为了提高机器人行走的稳定性，具有一定重量的电源和控制系统优选设置于机器人的底盘的中心位置，稳定机器人的重心位置，提高机器人行走的稳定性。

在实施例九中，如图1-5所示，在实施例八的基础上，保险杠31包括弓形部312和与底板1连接的挡板311；弓形部312的一端与挡板311连接，弓形部312的另一端与横梁组连接；且弓形部312的弓身远离底板1设置。优选地，设置于底盘前后的分别有两个沿第二方向设置的两个保险杠31。优选地，支撑件组对应横梁组的位置开有通槽333；横梁组中的横梁21贯穿通槽333；拼接件组沿第二方向依次连接支撑件组和横梁21，其中，第二方向和第一方向垂直。

在实施例十中，如图1-5所示，在实施例八或九基础上，支撑架还包括过线底座组，使得第一支撑架的过线底座组和第二支撑架的过线底座组之间形成第一安装空间41；过线底座组通过连接组件安装于底板1的上表面；过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板33，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；第一过线板和第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔331，过线孔331的轴线方向与第一方向相同。优选地，若干个过线孔331沿第三方向依次排布，其中，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。在本实施例中，第一方向指机器人行走的方向(即机器人的前后方向)，第二方向是指机器人的左右方向，而第三方向是指机器人的高度方向(即上下方向)。因此，过线孔331沿高度方向的设置，可根据电源和用电部件、控制系统与被控部件之间的位置关系来布局电线和信号线，从而实现过线孔 331的功能模块化和对应性。如一个过线孔331可只用于走某一个或某一些部件的电线或信号线；甚至一个过线孔331可只用于走某一个部件的电线和信号线。这样在事故排查过程中，可以快速的找到出现故障的是哪些部件及其位置、布线以及布线的位置，从而大大简化了工作人员的排出工作量，提高工作人员的工作效率。优选地，至少一对沿第一方向依次设置的第一过线板的过线孔331 同轴设置。优选地，至少一对沿第一方向依次设置的第二过线板的过线孔331 同轴设置。

在实施例十一中，如图1-5所示，在实施例十基础上，还包括过线固定块 332，过线固定块332与过线板33可拆卸式连接；过线孔331为弧形孔，过线固定块332对应过线孔331的位置设有与过线孔331相匹配的弧形槽3321。过线固定块332与过线板33的可拆卸式连接，便于机器人组装过程中，布线的固定和走向，工作人员可之间从第一布线孔的缺口处将线压进过线孔331而实现布线的走线和初步固定，然后再将过线固定块332安装于过线板33上而使得弧形槽3321与过线孔331对线的圈定和围设而实现线的固定。优选地，过线板33开有过线孔331的位置开有第七连接孔，过线固定块332对第七连接孔的位置开有第八连接孔，第一连接件依次贯穿第八连接孔和第七连接孔而实现过线固定块332与过线板33的可拆卸设连接。优选地，第一连接件优选与过线板33螺接。优选地，多个第一连接件沿第三方向依次连接过线固定块332 和过线板33。优选地，过线板33对应横梁21的位置设有通槽333，使得横梁 21贯穿通槽333后与支撑件组连接。优选地，通槽333的侧壁设有用于连接横梁21的第六连接孔334，使得第二连接件贯穿第六连接孔334后与横梁21可拆卸式连接。优选地，还包括固定板34，固定板34与过线板33的数量一一对应，且固定板34与过线板33连接并设置于过线板33远离第一安装空间41一侧。优选地，固定板34对应横梁21的位置设有通槽333。

在实施例十二中，如图1-5所示，在实施例八、九、十或十一基础上，支撑件组沿第一方向相对设置的第一安装板321和第二安装板322；第一安装板 321和第二安装板322通过若干个连接轴323连接；悬架机构与连接轴323转动连接。即第一安装板321和第二安装板322间隔设置形成用于安装悬架机构的第二安装空间42。优选地，悬架机构包括驱动轮51和相对设置的两根第一连杆53，且两根第一连杆53的一端与其中一根连接轴323转动连接，两根第一连杆53的另一端与驱动轮51连接。优选地，第一连杆53和第二连杆54一体成型。优选地，悬架机构还包括相对设置的两根第二连杆54，且两根第二连杆54的一端与另一根连接轴323转动连接，两根第二连杆54的另一端与驱动轮51连接。优选地，悬架机构还包括减震器52，减震器52的一端与第三连接轴323连接，减震器52的另一端与驱动轮51连接。优选地，为了节省空间，减震器52设置于两根第一连杆53的中间位置，从而提高悬架机构的结构紧凑性。

在实施例十三中，如图1-5所示，在实施例八、九、十、十一或十二基础上，横梁组包括可替换安装于第一支撑架和第二支撑架的多组子横梁组；子横梁组包括沿第二方向依次间隔设置的若干根横梁21，其中，第二方向与第一方向垂直；至少两组子横梁组的横梁21沿第一方向的尺寸不同，使得通过尺寸不同的横梁21连接的第一支撑架的支撑件组和第二支撑架的支撑件组之间沿第一方向的间距不同(即使得沿第一方向设置的两个驱动轮51的轴间距不同)。优选地每一组子横梁组包括两个沿第一方向延展的横梁21，使得两个横梁21 分别于底板1的中心位置依次沿第一方向的正反方向依次贯穿过线板33、固定板34、第一安装板321、第二安装板322以及弓形部312。优选地，横梁21对应过线板33开有第一连接孔211，横梁21对应固定板34开有第二连接孔212，横梁21对应第一安装板321开有第三连接孔213，横梁21对应第二安装板322 开有第四连接孔214，横梁21对应弓形部312开有第五连接孔215；从而使得连接件沿第二方向实现横梁21与过线板33、固定板34、第一安装板321、第二安装板322、弓形部312的连接。不同尺寸的横梁21的第三连接孔和第四连接孔之间的间距不同，且不同尺寸的横梁21沿第一方向的两个第三连接孔之间的间距不同。从而使用者可通过更换不同尺寸的横梁21来调整沿第一方向设置的两个驱动轮51之间的轮间距，从而实现悬架机构的更换，进而改变机器人的驱动动力和类型。优选地，横梁设有用于安装机器人本体的第九连接孔。

在实施例十四中，如图1-5所示，在实施例八、九、十、十一、十二或十三基础上，连接组件由底板1的下表面朝底板1的上表面延展依次连接底板1 和过线板33、固定板34、第一安装板321、第二安装板322、挡板311。优选地，位于第一安装空间41和第二安装空间42的底板1均设有散热孔11。优选地，第一安装空间41沿第二方向分别安装有电源和控制系统，第二安装空间 42用于安装悬架结构的驱动电机，且驱动电机靠近底板1设置。优选地，靠近电源、控制系统、驱动电机的部件均设有散热孔11，即分设于电源和控制系统两侧的固定板34设有散热孔11。驱动电机两侧的第一安装板321和第二安装板322设有散热孔11。散热孔11的设置大大提高了发热部件(即电源、控制系统、驱动电机)的散热性能，从而保证了底盘的运行性能。且多孔的设置还大大降低了底盘的重量，从而实现机器人的轻量化。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。