一种可视频评估洗地效果的洗地机器人的制作方法

本实用新型涉及洗地机器人领域，具体涉及一种可视频评估洗地效果的洗地机器人。

背景技术：

国内现有的洗地大多通过手动驾驶来完成作业，在洗地的过程中容易造成对清扫区域的遗漏，工作效率较低，而且维护成本较高；另外，市场上同时也出现了自动化智能洗地机器人以代替手动完成对清扫区域的自动清扫作业，提高了工作效率。

现有的洗地机器人对于洗地的效果不能有效判定，因此，本实用新型提供了一种可以视频评估洗地效果的洗地机器人。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是现有技术中存在的洗地效果不易评估的技术问题。提供一种新的可视频评估洗地效果的洗地机器人，该可视频评估洗地效果的洗地机器人具有自动评估洗地效果并进行补充洗地直至洗地达到效果的特点。

为解决上述技术问题，采用的技术方案如下：

一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，包括驱动轮、转向轮、清洗盘、吸水扒、清水箱和污水箱，清洗盘处设置有出水阀，其特征在于：所述洗地机器人的尾部设置有用于采集洗地机器人洗地作业后的地面视频图像的摄像头，摄像头连接有一个污垢检测模块，污垢检测模块输出控制驱动轮和转向轮进行洗地；

所述污垢检测模块用于根据预先存储的标准图像和采集的洗地图像比较检测出污垢。

本实用新型的工作原理：本实用新型采用视觉检测方法检测出洗地后地面是否有污垢，有污垢则不合格，需要重新洗地。本实用新型还在按照预定的轨迹洗地完成后，还可以将判定为不合格的洗地坐标点记录为需要重新洗地的地点的坐标，并以此为基础，使用现有的轨迹规划方法进行最优的轨迹规划，重新进行二次优化洗地。坐标点可以额外设置GPS定位模块进行坐标点采集，并与洗地图像进行对应。

上述方案中，为优化，进一步地，所述洗地机器人头部设置有激光雷达，侧部设置有超声波传感器，激光雷达用于探测头部前方障碍物，超声波激光传感器用于探测侧向与障碍物的距离。

进一步地，所述洗地机器人尾部摄像头处设置有防撞条，头部激光雷达处设置有防撞条。

进一步地，所述洗地机器人设置有急停开关，急停开关用于控制驱动轮和转向轮进行紧急制动。

进一步地，所述污垢检测模块采用的是视觉检测方法检测出污垢。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过视觉检测技术实现清洗后地面的效果判断，通过对颜色，光亮度，明显块状污迹，颗粒物大小中的一种或多种参数进行比较，进行评估洗地效果，对比项越多，评估结果越准确。如判定为不合格，将自动规划路径，没洗干净的地面将进行二次或多次清洗，直至洗干净。此外，鉴于出水阀是可以调节控制的，本实用新型还可以使用视觉检测技术检测地面上水量，从而调节机器的出水量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1，实施例1中的可视频评估洗地效果的洗地机器人示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

本实施例提供一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，包括驱动轮、转向轮、清洗盘、吸水扒、清水箱和污水箱，清洗盘处设置有出水阀，其特征在于：所述洗地机器人的尾部设置有用于采集洗地机器人洗地作业后的地面视频图像的摄像头，摄像头连接有一个污垢检测模块，污垢检测模块输出控制驱动轮和转向轮进行洗地；

所述污垢检测模块用于根据预先存储的标准图像和采集的洗地图像比较检测出污垢。

本实施例中：采用现有的视觉检测方法检测出洗地后地面是否有污垢，有污垢则不合格，需要重新洗地。本实用新型还在按照预定的轨迹洗地完成后，还可以将判定为不合格的洗地坐标点记录为需要重新洗地的地点的坐标，并以此为基础，使用现有的轨迹规划方法进行最优的轨迹规划，重新进行二次优化洗地。坐标点可以额外设置GPS定位模块进行坐标点采集，并与洗地图像进行对应。

优选地，所述洗地机器人头部设置有激光雷达，侧部设置有超声波传感器，激光雷达用于探测头部前方障碍物，超声波激光传感器用于探测侧向与障碍物的距离。

具体地，所述洗地机器人尾部摄像头处设置有防撞条，头部激光雷达处设置有防撞条。能够起到保护摄像头和激光雷达的作用。

优选地，所述洗地机器人设置有急停开关，急停开关用于控制驱动轮和转向轮进行紧急制动。急停开关的控制驱动轮和转向轮使用的是现有技术。

本实施例中，所述污垢检测模块采用的是视觉检测方法，该方法是现有方法，本实施例不再赘述。

本实施例未披露的部分均采用的是现有技术，本实施例不再赘述。

尽管上面对本实用新型说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本实用新型，但是本实用新型不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本实用新型精神和范围内，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。