机器人眼睛运动驱动机构的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及机器人眼睛运动驱动机构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，但是随着时代的进步与发展，家政机器人以及娱乐机器人成为新的消费热点，相应的外形以及功能性增多，由此机器人与用户产生相应的互动成为机器人发展新的方向，而目前机器人的眼睛较为呆板多以相应的LED灯进行相应的装饰，无法进行相应的转动，不够灵动，存在相应的局限性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人眼睛运动驱动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人眼睛运动驱动机构，包括机器人眼睛本体与横梁，所述横梁左端通过连块连接有复位弹簧，所述复位弹簧与机器人眼睛本体里侧焊接的弹簧接头对接相连，所述横梁左端上下两侧分别安设有上电磁铁与下电磁铁，所述机器人眼睛本体里侧对称设有第一铁板与第二铁板，所述横梁上分别开设有第一腰圆孔与第二腰圆孔，所述第一腰圆孔里侧穿接有转杆，所述转杆与机器人眼睛本体两端的套筒固定相连，所述转杆中端垂直套接有轴承，所述轴承里侧套接有连轴，所述转杆两侧通过销轴活动连接有第一连杆，所述第一连杆后端通过销轴与第二腰圆孔里侧的第二连杆活动连接，所述第一连杆与第二连杆通过边侧的侧耳活动连接有电动推杆。

优选的，所述第二连杆通过销轴活动连接在第二腰圆孔的里侧，所述第二连杆的长度低于第一连杆的长度。

优选的，所述第一铁板与第二铁板均倾斜焊接在机器人眼睛本体的里侧且第一铁板与第二铁板倾斜的角度大于45°。

优选的，所述套筒的里侧套接有轴承座，所述转杆的截面直径大于连轴的截面直径。

优选的，所述第一腰圆孔以及第二腰圆孔的截面高度大于套筒的截面直径以及第一连杆的截面厚度，所述第一连杆前端留设有豁口。

本实用新型的技术效果和优点：该实用新型通过相应的第一连杆、第二第二连杆、电动推杆、转杆、连轴、轴承、横梁等相应设计，能够有效的对机器人眼睛的左右方向转动进行相应的控制，同时上电磁铁、下电磁铁、第一铁板、第二铁板、配合套筒以及里侧的轴承，能够有效的对机器人眼睛的上下方向转动进行相应的控制，进而实现对机器人眼睛上下左右四个方向的驱动，使得机器人的眼睛更加灵动，便于与用户进行更好的互动，结构设计紧密合理，具有很强的实用性，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型侧视结构示意图；

图2为本实用新型图1中A-A方向的剖视结构示意图；

图3为本实用新型图1中B-B方向的剖视结构示意图；

图4为本实用新型第一连杆的侧视结构示意图。

图中：1机器人眼睛本体、2连轴、3第一铁板、4上电磁铁、5复位弹簧、 6弹簧接头、7下电磁铁、8第二铁板、9第一连杆、10第二腰圆孔、11横梁、 12套筒、13转杆、14第一腰圆孔、15电动推杆、16侧耳、17第二连杆、18 轴承、19豁口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种机器人眼睛运动驱动机构，包括机器人眼睛本体1与横梁11，所述横梁11左端通过连块连接有复位弹簧5，所述复位弹簧5采用具体型号为ksjyd-015121835的弹簧，所述复位弹簧5 与机器人眼睛本体1里侧焊接的弹簧接头6对接相连，所述横梁11左端上下两侧分别安设有上电磁铁4与下电磁铁7，所述上电磁铁4与下电磁铁7均采用具体型号为P40/20的直流吸盘式电磁铁，相应的吸力大，所述机器人眼睛本体1里侧对称设有第一铁板3与第二铁板8，所述横梁11上分别开设有第一腰圆孔14与第二腰圆孔10，所述第一腰圆孔14里侧穿接有转杆13，所述转杆13与机器人眼睛本体1两端的套筒12固定相连，所述转杆13中端垂直套接有轴承18，所述轴承18里侧套接有连轴2，所述转杆13两侧通过销轴活动连接有第一连杆9，所述第一连杆9后端通过销轴与第二腰圆孔10里侧的第二连杆17活动连接，所述第一连杆9与第二连杆17通过边侧的侧耳16 活动连接有电动推杆15，所述电动推杆15采用具体型号为ATL10AC的紧凑型电动推杆，相应的体积小，灵活方便，所述上电磁铁4、下电磁铁7与电动推杆15均与控制电路电性连接。

具体的，所述第二连杆17通过销轴活动连接在第二腰圆孔10的里侧，所述第二连杆17的长度低于第一连杆9的长度。

具体的，所述第一铁板3与第二铁板8均倾斜焊接在机器人眼睛本体1 的里侧且第一铁板3与第二铁板8倾斜的角度大于45°。

具体的，所述套筒12的里侧套接有轴承座，所述转杆13的截面直径大于连轴2的截面直径。

具体的，所述第一腰圆孔14以及第二腰圆孔10的截面高度大于套筒12 的截面直径以及第一连杆9的截面厚度，所述第一连杆9前端留设有豁口19。

该实用新型在使用时，电动推杆15的两侧分别与第一连杆9以及第二连杆17活动相连，当电动推杆15向前推动时，相应的第一连杆9与第二连杆 17的夹角变大，相应的上侧的第一连杆9向前移动，同时下侧的第一连杆9 向后移动，原本有转杆13、第一连杆9以及第二连杆17所构成的矩形结构变形成相应的类似菱形的结构，由此机器人眼睛本体1沿上端的横梁11穿接固定的连轴2向左侧移动，同理，当电动推杆15向里侧收缩时，第一连杆9与第二连杆17之间的夹角变小使得上端的第一连杆9向后移动，下端的第一连杆9向前移动，使得机器人眼睛本体1向右移动，同时机器人眼睛本体1里侧的上电磁跌4以及下电磁铁7配合第一铁板3以及第二铁板8分别对机器人眼睛本体1的上下位置进行控制，当上电磁铁4接通电源时，上电磁铁4 运行对上侧的第一铁板3进行吸合，第一铁板3吸和带动机器人眼睛本体1 整体沿转杆13向下移动，而当上电磁铁4断电下电磁铁7接通时，下电磁铁 7对下侧的第二铁板8进行吸合，由此带动机器人眼睛本体1整体沿转杆13 向上移动，横梁11前端的复位弹簧5对机器人眼睛本体1的上下位置进行相应的复位，当上电磁铁4或下电磁铁7接通电源对第一铁板3或第二铁板8 进行吸合时，横梁11前端的连块与机器人眼睛本体1里侧的弹簧接头6的空间距离发生变动，在吸合过程中被拉伸，当上电磁铁4或是下电磁铁7断开电源后相应的复位弹簧5收缩，带相应的弹簧接头6以及机器人眼睛本体1 的位置进行复位，从而能够实现对机器人眼睛本体1四个方向的移动，灵动便捷，结构设计紧密合理，具有很强的实用性，适合推广。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。