机械手自动取放料机构的制作方法

本实用新型涉及机械手装置技术领域，具体涉及一种机械手自动取放料机构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

自动取放料机械手是一种能够自由移动并进行取放料工作的机械自动化机械手，其主要由电动机、机械手、距离感应器、信号接收器、电池、横杆、立柱和调节齿轮这八个部分组成，随着科学技术的发展自动取放料机械手的种类越来越多，对于自动取放料机械手需求越来越高。

而现在使用的自动取放料机械手还多多少少的存在一些不足，比如现在使用的机械手的结构往往非常复杂，再出现故障时难以进行拆卸维修，有的没有设置距离感应器不能够及时的控制机械手的夹取，容易造成取料失败，有的没有设置驱动装置，不能够使得机械手根据不同的输料装置进行相应的调节，使得其使用范围容易受到限制，设计不具有人性化，无法满足使用的需要，所以针对这种情况的存在，现在需要进行相关设备的创新设计。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手自动取放料机构，该机械手自动取放料机构结构简单，取放料的精度和效率高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手自动取放料机构，包括一工作平台，所述工作平台上设有用于放置工件的料盘，料盘的两侧各设有一T型支架，所述T型支架上设置有三轴移动系统；所述三轴移动系统的Z轴上固定有一旋转安装板，所述旋转安装板上固设有第一夹爪气缸；所述料盘的侧方还设有一水平滑轨，所述水平滑轨上滑动设置有第二夹爪气缸。

本实用新型中，首先，第二夹爪气缸沿水平滑轨运动到来料处，夹住工件的头部，并沿水平滑轨滑动到初始的位置；接着，三轴移动系统带动第一夹爪气缸运动，从而夹住工件的中部；然后第二夹爪气缸松开工件，三轴移动系统带动工件移动脱离第二夹爪气缸；接着旋转盘转动90°，使得工件的尾部朝下，三轴移动系统继续带动工件至料盘的上方，从而实现将工件放置于料盘中。

本实用新型的一种优选的实施方式中，所述料盘的前侧还设有转接工位，所述转接工位包括一竖直的转接筒，所述转接筒顶部设有临时放置工件的搁置孔。三轴移动系统带动第一夹爪气缸和工件运动到转接筒的上方，旋转盘转动90°，使得工件的尾部朝下，再将工件放入搁置孔中；接着，第一夹爪气缸夹住工件的头部，再将工件放入料盘中。设置转接工位能够使得工件的放置更加准确，有利于提高效率。

本实用新型的一种优选的实施方式中，所述第二夹爪气缸通过一步进电机带动而沿所述水平滑轨往复运动。

本实用新型的一种优选的实施方式中，所述工作平台上还设有一对平行的无杆气缸，所述无杆气缸的活塞上固定有输送板，所述料盘固定于所述输送板上。

本实用新型的一种优选的实施方式中，所述输送板上固定有多个竖直的定位杆，所述料盘上对应位置设有与所述定位杆配合的定位孔。

本实用新型的一种优选的实施方式中，所述工作平台上还设有下料轨道。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的机械手自动取放料装置，通过三轴移动系统、第一夹爪气缸和第二夹爪气缸的配合，从而实现了将工件尾部朝下放置于料盘中。该自动取放料机构结构简单，取放料的精度和效率高。

附图说明

图1是本实用新型的机械手自动取放料机构一实施例的结构示意图；

图中标号说明：

110、T型支架；120、三轴移动系统；130、旋转安装板；140、第一夹爪气缸；

210、水平滑轨；220、第二夹爪气缸；

310、无杆气缸；320、输送板；330、定位杆；340、料盘；

400、转接筒。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型的机械手自动取放料机构的一实施例，包括一工作平台，所述工作平台上设有用于放置工件的料盘340，料盘340的两侧各设有一T型支架110，所述T型支架110上设置有三轴移动系统120；所述三轴移动系统120的Z轴上固定有一旋转安装板130，所述旋转安装板130上固设有第一夹爪气缸140。

所述料盘340的侧方还设有一水平滑轨210，所述水平滑轨210上滑动设置有第二夹爪气缸220，该第二夹爪气缸220通过步进电机带动而沿所述水平滑轨210往复运动。

由于第一夹住气缸夹住的是工件的中部位置，这样直接将工件放置到料盘340中，放置位置的准确度不高，影响取放料的效率。因此，本实施例中，在料盘340的前侧还设有转接工位，该转接工位包括一竖直的转接筒400，所述转接筒400顶部设有临时放置工件的搁置孔。当三轴移动系统120带动第一夹爪气缸140和工件运动到转接筒400的上方，旋转盘转动90°，使得工件的尾部朝下，再将工件放入搁置孔中；接着，第一夹爪气缸140夹住工件的头部，再将工件放入料盘340中。设置转接工位能够使得工件的放置更加准确，有利于提高效率。

本实施例中，工作平台上还设有一对平行的无杆气缸310，无杆气缸310的活塞上固定有输送板320，所述料盘340固定于所述输送板320上。优选地，输送板320上固定有多个竖直的定位杆330，定位杆330上端具有台阶轴，所述料盘340上对应位置设有与所述台阶轴配合的定位孔，从而方便地将料盘340固定于输送板320上。

此外，本实施例中，工作平台上还设有下料轨道，以实现工件的下料。

本实施例的机械手自动取放料机构的工作流程为：

首先，步进电机驱动第二夹爪气缸220沿水平滑轨210运动到来料处，夹住工件的头部，并沿水平滑轨210滑动到初始的位置；

接着，三轴移动系统120带动第一夹爪气缸140运动，夹住工件的中部；然后第二夹爪气缸220松开工件，三轴移动系统120带动工件移动脱离第二夹爪气缸220并运动到转接工位的上方；

然后，旋转盘转动90°，使得工件的尾部朝下，第一夹爪气缸140将工件放入搁置孔中；

最后，第一夹爪气缸140再夹住工件的头部，三轴移动系统120带动工件来到料盘340的上方，将工件放置于料盘340中，从而完成了工件的取放。

本实施例的机械手自动取放料装置，通过三轴移动系统120、第一夹爪气缸140和第二夹爪气缸220的配合，从而实现了将工件尾部朝下放置于料盘340中。该自动取放料机构结构简单，取放料的精度和效率高。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。