一种具有回转限位结构的机械抓手的制作方法

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体为一种具有回转限位结构的机械抓手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械抓手是一种主要用于抓取物品的机械手。

现代的机械抓手，在抓取物品放置后，不能将多个物品摆放整齐，且不能够同时抓取多个物品，使得工作效率较低，并且抓取不同形状的物品需要更换不同的抓手，为此，我们提出一种可同时抓取移动多个物品，且放置时能将物品摆放整齐，并且可以抓取不同形状的物品具有回转限位结构的机械抓手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有回转限位结构的机械抓手，以解决上述背景技术中提出现代的机械抓手，在抓取物品放置后，不能将多个物品摆放整齐，且不能够同时抓取多个物品，使得工作效率较低，并且抓取不同形状的物品需要更换不同的抓手的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有回转限位结构的机械抓手，包括螺纹柱和滑柱，所述螺纹柱的底端安装有转向机构，且转向机构底端设置有回转限位器，所述回转限位器的底端安装有主板，且主板的内部设置有滑槽，所述滑柱的末端设置有液压缸，且滑柱位于滑槽的两侧，所述主板的下方安装有弹簧柱，所述液压缸的底端安装有圆轴，且圆轴的外侧设置有夹持结构。

优选的，所述转向机构包括电机、转轴和散热口，且转向机构的内部安装有电机，所述电机的底端设置有转轴，且电机的两侧均设置有散热口。

优选的，所述散热口之间关于电机的竖直中心线对称，且电机的竖直中心线与转轴的中轴线重合，并且主板通过转轴和回转限位器与电机之间构成转动结构。

优选的，所述滑柱通过滑槽与主板之间构成滑动结构，且液压缸与滑柱之间为螺纹连接，并且液压缸关于弹簧柱的竖直中心线对称，同时液压缸与弹簧柱之间为固定连接。

优选的，所述夹持结构包括第一载台、第一转动夹、第二载台和第二转动夹，所述夹持结构的上端安装有第一载台，且第一载台的上表面设置有第一转动夹，所述夹持结构的底端安装有第二载台，且第二载台的底面设置有第二转动夹。

优选的，所述夹持结构通过圆轴与液压缸之间构成转动结构，且第一载台与第二载台关于圆轴的中轴线对称，并且第一转动夹关于第一载台的竖直中心线呈环状均匀分布，所述第二转动夹沿第二载台的纵向水平中心线均匀分布，且第二转动夹关于第二载台的竖直中心线对称。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该具有回转限位结构的机械抓手设有转向机构和回转限位器，通过螺纹柱可将该机械抓手与机械臂相连，启动电机，使得转轴转动，配合回转限位器的使用，可使得主板转动，便于该机械抓手在抓取物品时调节抓取的方向，利用回转限位器，可限制该机械抓手转到某处设定停止，保护回转转到设定危险范围内。

2.该具有回转限位结构的机械抓手设有液压缸和弹簧柱，通过滑柱在滑槽中的滑动可调节两侧液压缸之间的距离，从而便于通过液压缸底部器件将放置的物品摆放整齐，利用液压缸原理可调节该机械抓手的高度，弹簧柱的设置可防止两侧液压缸在移动时相撞。

3.该具有回转限位结构的机械抓手设有圆轴和夹持结构，通过第一载台和第一转动夹的配合使用，可便于抓取球状物品，利用第二载台和第二转动夹，便于抓取方型物品，通过圆轴可使得夹持结构进行转动变换，利用滑柱的滑动使得第二载台移动，将第二载台的内侧与整排物品的外侧相接触，可将整排物品卡住，便于该机械抓手同时移动多个物品。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型液压缸结构示意图；

图3为本实用新型夹持结构结构示意图。

图中：1、螺纹柱；2、转向机构；201、电机；202、转轴；203、散热口；3、回转限位器；4、主板；5、滑槽；6、滑柱；7、液压缸；8、弹簧柱；9、圆轴；10、夹持结构；1001、第一载台；1002、第一转动夹；1003、第二载台；1004、第二转动夹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有回转限位结构的机械抓手，包括螺纹柱1和滑柱6，螺纹柱1的底端安装有转向机构2，且转向机构2底端设置有回转限位器3，回转限位器3的底端安装有主板4，且主板4的内部设置有滑槽5，转向机构2包括电机201、转轴202和散热口203，且转向机构2的内部安装有电机201，电机201的底端设置有转轴202，且电机201的两侧均设置有散热口203，散热口203之间关于电机201的竖直中心线对称，且电机201的竖直中心线与转轴202的中轴线重合，并且主板4通过转轴202和回转限位器3与电机201之间构成转动结构，通过螺纹柱1可将该机械抓手与机械臂相连，启动电机201，使得转轴202转动，配合回转限位器3的使用，可使得主板4转动，便于该机械抓手在抓取物品时调节抓取的方向，利用回转限位器3，可限制该机械抓手转到某处设定停止，避免回转转到设定危险范围内；

滑柱6的末端设置有液压缸7，且滑柱6位于滑槽5的两侧，主板4的下方安装有弹簧柱8，滑柱6通过滑槽5与主板4之间构成滑动结构，且液压缸7与滑柱6之间为螺纹连接，并且液压缸7关于弹簧柱8的竖直中心线对称，同时液压缸7与弹簧柱8之间为固定连接，通过滑柱6在滑槽5中的滑动可调节两侧液压缸7之间的距离，从而便于通过液压缸7底部器件将放置的物品摆放整齐，利用液压缸7原理可调节该机械抓手的高度，弹簧柱8的设置可防止两侧液压缸7在移动时相撞，液压缸7的底端安装有圆轴9，且圆轴9的外侧设置有夹持结构10，夹持结构10包括第一载台1001、第一转动夹1002、第二载台1003和第二转动夹1004，夹持结构10的上端安装有第一载台1001，且第一载台1001的上表面设置有第一转动夹1002，夹持结构10的底端安装有第二载台1003，且第二载台1003的底面设置有第二转动夹1004，夹持结构10通过圆轴9与液压缸7之间构成转动结构，且第一载台1001与第二载台1003关于圆轴9的中轴线对称，并且第一转动夹1002关于第一载台1001的竖直中心线呈环状均匀分布，第二转动夹1004沿第二载台1003的纵向水平中心线均匀分布，且第二转动夹1004关于第二载台1003的竖直中心线对称，通过第一载台1001和第一转动夹1002的配合使用，可便于抓取球状物品，利用第二载台1003和第二转动夹1004，便于抓取方型物品，通过圆轴9可使得夹持结构10进行转动变换，利用滑柱6的滑动使得第二载台1003移动，将第二载台1003的内侧与整排物品的外侧相接触，可将整排物品卡住，便于该机械抓手同时移动多个物品。

工作原理：对于这类具有回转限位结构的机械抓手，首先通过螺纹柱1将该机械抓手与外界机械臂相连，利用液压缸7的液压原理可便于将该机械抓手的夹持结构10与需要抓取的物品相接触，通过第一载台1001和第一转动夹1002的配合使用，可便于抓取球状物品，利用第二载台1003和第二转动夹1004，便于抓取方型物品，通过圆轴9可使得夹持结构10进行转动变换，启动电机201(型号为Y132S1-2)，使得转轴202转动，配合回转限位器3(型号为DXZ)的使用，可使得主板4转动，便于该机械抓手在抓取物品时调节抓取的方向，利用回转限位器3，可限制该机械抓手转到某处设定停止，避免回转转到设定危险范围内，通过散热口203，能够散去电机201工作时产生的热量，通过滑柱6在滑槽5中的滑动可调节两侧液压缸7之间的距离，利用弹簧柱8，能够防止两侧液压缸7在移动时相撞，将第二载台1003的内侧与整排物品的外侧相接触，能够将整排物品卡住，便于该机械抓手同时移动多个物品，同时在将放置的物品时，可利用第二载台1003的内侧与放置的物品相槽，使得物品摆放整齐，就这样完成整个具有回转限位结构的机械抓手的使用过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。