本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种机器人零点位置标定装置及标定方法。
背景技术：
目前在工业生产中，都需要采用机器人，但是在使用机器人时，机器人会因为外界物体的反复接触，会导致机器人的位置逐渐偏移，这种偏移虽然较为细微，但一直存在，若调低复位精度，这将导致机器人不断出现复位的状况，若调高复位精度，当机器人偏移过大时，将导致机器人无法正常工作，而且传统的机器人零点标定装置只能够在机器人启动时，对零点位置进行标定，当机器人发生偏移，传统的机器人零点标定装置将无法对零点位置进行实时标定，因此需要设置一种机器人零点位置标定装置及标定方法，以解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人零点位置标定装置及标定方法，以解决上述背景技术中提出的目前的机器人零点标定装置难以进行实时标定，并且机器人细微的偏移会导致机器人无法正常工作问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人零点位置标定装置，包括机器人主体、中间板与底座，所述机器人主体内设置有处理器，所述机器人主体的下端面固定有第一红外线发射器，所述中间板的上端面固定有第一感应器组，所述中间板的下端面固定有第二红外线发射器，所述底座的上端面固定有第二感应器组，所述第一感应器组与第二感应器组在水平上相互垂直设置，所述中间板与底座的后端分别固定有第一电动推杆与第二电动推杆，所述机器人主体与中间板的下端两侧固定有卡块，所述中间板与底座上端面的两侧分别固定有第一压力感应器与第二压力感应器，所述处理器通过导线与第一红外线发射器、第二红外线发射器、第一感应器组、第二感应器组、第一压力感应器及第二压力感应器连接。
优选的，所述中间板与底座上端面的两侧均开设有卡槽，所述中间板与底座上端的卡槽分别与第一感应器组与第二感应器组平行，所述卡块设置在卡槽内。
优选的，所述第二感应器组、第一压力感应器分别固定在中间板与底座两侧卡槽的两端。
优选的，所述机器人主体与中间板的下端面固定有条形滑块，所述中间板与底座的上端面开设有滑槽，所述条形滑块设置在滑槽内，且所述滑槽、条形滑块均与卡槽平行。
优选的，所述底座的四角固定有螺纹孔。
优选的，所述第一电动推杆与第二电动推杆的顶端均固定有l型连杆。
优选的，所述机器人主体与中间板、中间板与底座均相互贴合，且贴合面均设置为光滑面。
优选的，所述第一感应器组与第二感应器组采用红外线感应器，且设置有若干个，相互紧密排列。
一种机器人零点位置标定方法，其具体标定方法为：
a、通过将中间板与机器人主体依次安装在底座上，通过第一红外线发射器与第一感应器组，对机器人主体的横向位置进行标定，通过第二红外线发射器与第二感应器组对机器人主体的纵向位置进行标定；
b、在工作中，机器人主体在自身或外界作用力的作用下，导致机器人主体发生细微偏移，通过第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组对机器人主体的位置进行实时确定，从而对零点位置进行实时标定，保证机器人主体的工作，当偏移到卡块与第一压力感应器、第二压力感应器时，说明偏移过大，需要进行复位，通过处理器处理，使第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体位置进行复位。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、设置第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组两个传感器与感应器组，并将两者在水平上相互垂直设置，在机器人工作中，与工件或其他及其他等外界物体接触时，会发生不断偏移，为保证机器人的正常运转，通过两个两个传感器与感应器组，可以在横向与纵向上对机器人主体进行实时标定，避免机器人主体工作出现误差。
2、当机器人主体因为不断偏移，使得机器人主体位置误差逐渐变大时，卡块会与第一压力感应器、第二压力感应器接触，通过处理器对信息进行处理，使得第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体进行自动复位，避免误差继续扩大，导致机器人主体工作出现误差。
附图说明
图1为本发明实施例结构示意图；
图2为本发明实施例底座结构示意图；
图3为本发明实施例中间板上端面结构示意图；
图4为本发明实施例中间板下端面结构示意图；
图5为本发明实施例机器人主体结构示意图。
图中：1、机器人主体；2、处理器；3、第一红外线发射器；4、第一感应器组；5、第一压力感应器；6、滑槽；7、l型连杆；8、中间板；9、第一电动推杆；10、螺纹孔；11、卡槽；12、卡块；13、底座；14、第二压力感应器；15、第二电动推杆；16、第二感应器组；17、第二红外线发射器；18、条形滑块。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种机器人零点位置标定装置及标定方法，解决了目前机器人零点位置标定装置难以对零点位置进行实时标定，以及机器人细微的偏移会导致机器人无法正常工作的问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述串扰的问题，总体思路如下：
设置第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组两个传感器与感应器组，并将两者在水平上相互垂直设置，在机器人工作中，与工件或其他及其他等外界物体接触时，会发生不断偏移，为保证机器人的正常运转，通过两个两个传感器与感应器组，可以在横向与纵向上对机器人主体进行实时标定，避免机器人主体工作出现误差。
当机器人主体因为不断偏移，使得机器人主体位置误差逐渐变大时，卡块会与第一压力感应器、第二压力感应器接触，通过处理器对信息进行处理，使得第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体进行自动复位，避免误差继续扩大，导致机器人主体工作出现误差。
下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
一种机器人零点位置标定装置及标定方法，包括机器人主体1、中间板8与底座13，机器人主体1内设置有处理器2，机器人主体1的下端面固定有第一红外线发射器3，中间板8的上端面固定有第一感应器组4，中间板8的下端面固定有第二红外线发射器17，底座13的上端面固定有第二感应器组16，第一感应器组4与第二感应器组16在水平上相互垂直设置，中间板8与底座13的后端分别固定有第一电动推杆9与第二电动推杆15，机器人主体1与中间板8的下端两侧固定有卡块12，中间板8与底座13上端面的两侧分别固定有第一压力感应器5与第二压力感应器14，处理器2通过导线与第一红外线发射器3、第二红外线发射器17、第一感应器组4、第二感应器组16、第一压力感应器5及第二压力感应器14连接。
在本实施例中，在机器人主体1工作时，会与其他机器人进行不断接触，从而不断受到工件与其他机器人的作用力，导致机器人主体1不断偏移，若将机器人主体1固定在工作区域，这将导致在工件与其他机器人的的作用力下，导致机器人主体1支撑部位逐渐弯曲，连接部位逐渐松动，因此将机器人主体1滑动安装在工作区域，这就在外界的的作用力下，导致了机器人主体1支撑部位逐渐弯曲以及连接部位逐渐松动；
在机器人主体1不断且细微的偏移中，会逐渐影响相邻机器人的工作参数，通过第一红外线发射器3与第一感应器组4可以对机器人主体1横向的位置进行实时标定、通过第二红外线发射器17与第二感应器组16，可以对机器人主体1纵向的位置进行实时标定，并将得到的横、纵向位置重新标注为零点位置，以便于对相邻机器人的运行参数进行调整，从而保证机器人主体1的工作正常；
当机器人主体1长时间偏移，导致机器人主体1偏移位置过大，以至于相邻机器人无法通过自身调整来满足机器人主体1的工作要求时，机器人主体1下端的卡块12随偏移滑动，与第一压力感应器5接触，或中间板8下端的卡块12随偏移滑动，与第二压力感应器14接触，第一压力感应器5与第二压力感应器14接收信息，并将信息传达到处理器2，由处理器2处理，将信息传达到第一电动推杆9与第二电动推杆15，第一电动推杆9与第二电动推杆15工作，在横向或纵向上对机器人主体1进行复位；
其中，处理器2的具体型号为s7-130，第一红外线发射器3与第二红外线发射器17的具体型号为os137-2-ma，第一感应器组4与第二感应器组16为与第一红外线发射器3、第二红外线发射器17匹配的红外线感应器组，其具体型号为gb-40-b，第一压力感应器5与第二压力感应器14具体型号为ap-c31c，第一电动推杆9与第二电动推杆15的具体型号为ant-52。
一种机器人零点位置标定方法，其具体标定方法为：
a、通过将中间板8与机器人主体1依次安装在底座13上，通过第一红外线发射器3与第一感应器组4，对机器人主体1的横向位置进行标定，通过第二红外线发射器17与第二感应器组16对机器人主体1的纵向位置进行标定；
b、在工作中，机器人主体1在自身或外界作用力的作用下，导致机器人主体1发生细微偏移，通过第一红外线发射器3与第一感应器组4、第二红外线发射器17与第二感应器组16对机器人主体1的位置进行实时确定，从而对零点位置进行实时标定，保证机器人主体1的工作，当偏移到卡块12与第一压力感应器5、第二压力感应器14时，说明偏移过大，需要进行复位，通过处理器2处理，使第一电动推杆9、第二电动推杆15工作，对机器人主体1位置进行复位。
实施例2
中间板8与底座13上端面的两侧均开设有卡槽11，中间板8与底座13上端的卡槽11分别与第一感应器组4与第二感应器组16平行，卡块12设置在卡槽11内；第二感应器组16、第一压力感应器5分别固定在中间板8与底座13两侧卡槽11的两端；机器人主体1与中间板8的下端面固定有条形滑块18，中间板8与底座13的上端面开设有滑槽6，条形滑块18设置在滑槽6内，且滑槽6、条形滑块18均与卡槽11平行；底座13的四角固定有螺纹孔10；第一电动推杆9与第二电动推杆15的顶端均固定有l型连杆7；机器人主体1与中间板8、中间板8与底座13均相互贴合，且贴合面均设置为光滑面；第一感应器组4与第二感应器组16采用红外线感应器，且设置有若干个，相互紧密排列。
本实施例中，设置卡槽11，便于卡块12的来回滑动，并使得卡块12能够与卡槽11两边的第一感应器组4或第二感应器组16接触；
设置条形滑块18与滑槽6，限制机器人主体1与中间板8的偏移方向，使得两者只能够沿滑槽6方向滑动，便于第一红外线发射器3与第一感应器组4及第二红外线发射器17与第二感应器组16的偏移数据读取与零点的实时标定，同时也便于卡块12与第一压力感应器5或第二压力感应器14接触；
设置螺纹孔10，可以将底座13固定在工作区域，进而对整体装置固定在工作区域内；
在l型连杆7，便于第一电动推杆9将机器人主体1与中间板8进行连接，便于第二电动推杆15将中间板8与底座13进行连接，从而便于第一电动推杆9与第二电动推杆15的工作；
将机器人主体1与中间板8、中间板8与底座13均设置为相互贴合，且贴合面均为光滑面，便于机器人主体1在中间板8上端滑动，便于中间板8在底座13上端滑动；
第一感应器组4与第二感应器组16均设置有若干个，且相互紧密排列，提高第一感应器组4与第二感应器组16对第一红外线发射器3与第二红外线发射器17的感应区间，并提高感应精度，便于零点的实时标定。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。