一种工业机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体为一种工业机器人夹具。

背景技术：

机器人夹具相当于人类的手一样，是帮助机器人抓取物品的，现有的机器人夹具，大多只能进行单一夹持，难以应用于批量生产使用，同时夹具的夹持范围较小，适用范围较小，而一些多工位机器人夹具，其工位之间的间距难以调节，因此，特提出本实用新型。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人夹具，包括凹形架体，所述凹形架体的左侧和右侧均开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有升降杆，所述升降杆的两端均固定连接有动力机构，所述升降杆的外壁设置有夹持机构；

所述夹持机构包括螺筒，所述螺筒的内壁与升降杆的外壁相螺接，所述螺筒的外壁转动连接有板体，所述板体的左侧和右侧均开设有斜槽，所述凹形架体的后端内壁左侧和右侧均滑动连接有l形夹杆，两个所述l形夹杆的外壁均与两个斜槽的内壁滑动连接，两个所述l形夹杆的底端均固定连接有夹板。

优选的，所述l形夹杆的左侧壁和右侧壁的上部均固定连接有弓形杆，两个所述弓形杆的外壁均转动连接有滚筒，两个滚筒的外壁均与斜槽的内壁滑动连接。

优选的，所述凹形架体的后端内壁的上部开设有梯形槽，所述梯形槽的左侧内壁和右侧内壁均滑动连接有梯形滑块，两个梯形滑块的前端与两个l形夹杆的后端固定连接。

优选的，所述动力机构包括两个电机，两个所述电机分别固定安装在凹形架体的左侧面和右侧面，两个所述电机的上部输出端均固定连接有传动杆，两个所述传动杆的外壁均螺接有螺环，两个所述螺杆的内端外壁分别与升降杆的两端固定连接，所述电机电连接外部电源。

优选的，所述两个所述传动杆的上端外壁均固定连接有轴承，两个所述轴承的内端外壁均固定连接由固定杆，两个所述固定杆的内端均与凹形架体的外壁固定连接。

优选的，所述凹形架体的上表面的四角均固定连接有支杆，所述支杆的上端均固定连接有安装板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在凹形架体的后端内壁横行滑动两个l形夹杆，两个l形夹杆的底端均固定连接有夹板，在凹形架体的前部滑动连接可上下运动的升降杆，升降杆的外壁螺接螺筒，螺筒的外壁转动连接开设有两个斜槽的板体，使l形夹杆的外壁与两个斜槽的内壁滑动连接，当升降杆带动板体向上运动时，使两个l形夹杆相对向内滑动，从而使两个板体夹持在一起，通过在升降杆的外壁设置多组夹持机构，从而满足批量生产的使用需求，通过转动螺筒，即可调节相邻夹持机构的间距，进而调节工位的相对距离，并且夹具的夹持范围大，通过控制电机的转动即可调节夹持尺寸，使用便捷，因此，具有较高的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的滚筒及其连接结构示意图。

图中：1凹形架体，2滑槽，3升降杆，4安装板，5夹持机构，51螺筒，52板体，53斜槽，54l形夹杆，55夹板，6动力机构，61电机，62传动杆，63螺环，7弓形杆，8滚筒，9梯形槽，10梯形滑块，11轴承，12固定杆，13支杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人夹具，包括凹形架体1，凹形架体1为凹形，且凹陷面向前，凹形架体1的左侧和右侧均开设有滑槽2，滑槽2的内壁滑动连接有相匹配的升降杆3，升降杆3为普通螺杆，升降杆3的两端均固定连接有动力机构6，动力机构6带动升降杆3在滑槽2内上下滑动，升降杆3的外壁设置有夹持机构5；

夹持机构5包括螺筒51，螺筒51的内壁与升降杆3的外壁相螺接，螺筒51的外壁转动连接有板体52，板体52为长方形板体，板体52的左侧和右侧均开设有斜槽53，两个斜槽53的上端向外倾斜，底端相距1cm，凹形架体1的后端内壁左侧和右侧均滑动连接有l形夹杆54，l形夹杆54为l形，两个l形夹杆54的外壁均与两个斜槽53的内壁滑动连接，l形夹杆54的前端的后表面与板体52的前表面滑动连接，两个l形夹杆54的底端均固定连接有夹板55，夹板55为普通板体，且内壁贴合有防滑垫，当升降杆3带动板体52向下运动时，两个l形夹杆54带动两个夹板55向外横向运动张开，当l形夹杆54的上端滑动到斜槽53的上端时，两个夹板55张开至最大程度，当升降杆3带动板体52向上运动时，两个l形夹杆54带动两个夹板55向内横向运动收拢，当l形夹杆54的上端滑动到斜槽53的底端时，两个夹板55贴合在一起。

具体而言，为了降低l形夹杆54与斜槽53的摩擦损耗，l形夹杆54的左侧壁和右侧壁的上部均固定连接有弓形杆7，两个弓形杆7的外壁均转动连接有滚筒8，两个滚筒8的外壁均与斜槽53的内壁滑动连接，从而降低摩擦损耗。

具体而言，为了使l形夹杆54稳定滑动，凹形架体1的后端内壁的上部开设有梯形槽9，梯形槽9的左侧内壁和右侧内壁均滑动连接有相匹配的梯形滑块10，两个梯形滑块10的前端与两个l形夹杆54的后端固定连接，从而使l形夹杆54稳定滑动。

具体而言，为了提供动力，动力机构6包括两个电机61，两个电机61型号均为y90l-2，两个电机61均对应滑槽2分别固定安装在凹形架体1的左侧面和右侧面，两个电机61的上部输出端均固定连接有传动杆62，两个传动杆62的外壁均螺接有螺环63，两个螺环63的内端外壁分别与升降杆3的两端固定连接，电机61电连接外部电源，当两个电机同步转动时，即可带动升降杆3在滑槽2内稳定上下滑动，且始终处于水平状态。

具体而言，为了增强传动杆62的稳定性，两个传动杆62的上端外壁均固定连接有轴承11，两个轴承11的内端外壁均固定连接由固定杆12，两个固定杆12的内端均与凹形架体1的外壁固定连接，从而加强传动杆62的稳定性。

具体而言，为了便于与机器人连接，凹形架体1的上表面的四角均固定连接有支杆13，支杆13的上端均固定连接有安装板4，安装板4为圆形板体，且外侧开设有连接孔，从而便于与机器人连接。

工作原理：使用本实用新型时，将本实用新型通过安装板4、螺杆等常用方式与外部机器人运动端固定连接，使机器人带动本实用新型运动，通过转动螺筒51调节相邻夹持机构5之间的距离，进而调节工位的相对距离，电机61电连接外部kms-k402a电机正反转控制器，当控制两个电机61同步顺时针转动时，升降杆3带动板体52向上运动，使斜槽53相对l形夹杆54向上运动，从而向内推动两个l形夹杆54，使两个l形夹杆54带动两个夹板55向内横向运动收拢，从而夹持工件，通过控制电机61的转动时间，即可控制升降杆3和板体52的运动距离，从而控制夹持尺寸，当释放工件时，通过电机正反转控制器控制两个电机61同步逆时针转动即可释放工件，本实用新型通过在升降杆3的外壁设置多组夹持机构5，从而满足批量生产的使用需求，通过转动螺筒51，即可调节相邻夹持机构5的间距，进而调节工位的相对距离，并且夹具的夹持范围大，通过控制电机61的转动时间即可调节夹持尺寸，使用便捷，因此，具有较高的实用性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。