一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的制作方法

【技术领域】

本实用新型涉及机械手夹取装置的技术领域，特别是一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的技术领域。

背景技术：

加料罐是常用的储物装置，被广泛应用于各种行业，医药行业中尤其是中药免煎颗粒制备行业常会用加料罐将不同种类的中药免煎颗粒放在置物架上进行分开存放，需要调配时拿取相应的加料罐即可。传统的拿取方式大多采用人工操作，由于置物架高度相对较高，人工取放的话相对较为繁琐，增加了人工强度，且操作效率也相对较低，为了提高拿取效率，人们采用由机械手夹取装置和轨道装置相结合的自动取放装置来完成相应的取放操作。现有的一些自动取放装置存在自动取放效率低，夹取角度和高度位置范围小，工作平稳性差，噪音大等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，能够使自动夹取效率高，夹取角度和高度位置范围广，工作平稳，调节控制方便，噪音小。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架、y向线性模组、夹取装置、至少一个z向线性模组，所述货架内侧安装有y向线性模组和至少一个z向线性模组，货架上设有若干放置加料罐用的置物板，所述夹取装置滑动安装在y向线性模组上，y向线性模组与z向线性模组滑动连接，所述夹取装置包括轨道安装座、转动架、控制转动架转动的驱动装置、滑架、右夹爪、左夹爪和控制右夹爪、左夹爪夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置上的右夹爪、左夹爪滑动夹取置物板上的加料罐。

作为优选，所述z向线性模组的数量为2且分别为上z向线性模组和下z向线性模组，所述上z向线性模组和下z向线性模组之间设有z向伺服电机并用传动装置相连。

作为优选，所述传动装置包括若干转角减速机、z向传动轴，所述z向传动轴和z向伺服电机之间用z向减速机相连，所述z向传动轴的上、下端分别用转角减速机与上z向线性模组和下z向线性模组相连。

作为优选，所述y向线性模组的上、下端分别滑动安装在上z向线性模组和下z向线性模组上，所述下z向线性模组上设有z向拖链，所述y向线性模组下端靠近z向拖链的一侧与z向拖链相连。

作为优选，所述轨道安装座滑动安装在y向线性模组上，所述y向线性模组上设有y向拖链，所述轨道安装座左侧与y向拖链相连。

作为优选，所述驱动装置包括第一伺服电机和谐波减速机，所述转动架上安装有第二伺服电机、主同步带轮、从动同步带轮、丝杆、工作台、滚珠滑轨和若干平行设置的滑轨，所述工作台滑动安装在滑轨上，所述滑架滑动安装在滚珠滑轨上，所述丝杆和工作台转动连接。

作为优选，所述夹手控制装置包括安装在工作台上的驱动电机、传动杆、支撑架、与左夹爪相连的上齿条、与右夹爪相连的下齿条，所述传动杆端部设有与上齿条、下齿条相互啮合的齿轮。

作为优选，所述y向线性模组底部侧面安装有y向伺服电机和y向减速机。

作为优选，所述滑架上安装有扫码枪安装座。

本实用新型的有益效果：1)可完成y向和z向的运动，使得夹取装置的运行活动范围广，可夹取不同位置的加料罐；2)通过线性模组以及滚珠滑轨，降低工作过程中产生的噪音，使得工作的平稳性好；3)通过齿轮齿条机械传动结构实现左夹爪和右夹爪之间的夹紧与松开，夹紧后不易发生松动；4)通过第一伺服电机和谐波减速机控制转动架的转动，使得夹取角度相对较大；5)调节控制方便，自动夹取效率高。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的结构示意图；

图2是本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的局部示意图；

图3是本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的夹取装置示意图；

图4是本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的夹取装置结构示意图；

图5是本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的夹取装置侧视图。

图中：1-货架、2-y向线性模组、3-上z向线性模组、4-z向伺服电机、5-夹取装置、6-下z向线性模组、7-y向伺服电机、11-置物板、12-加料罐、21-y向拖链、41-z向传动轴、51-轨道安装座、52-第一伺服电机、53-谐波减速机、54-转动架、55-工作台、56-滑架、57-右夹爪、58-左夹爪、61-z向拖链、540-第二伺服电机、541-滑轨、542-主同步带轮、543-从动同步带轮、544-丝杆、551-驱动电机、552-传动杆、560-支撑架、561-下齿条、562-上齿条、563-扫码枪安装座。

【具体实施方式】

参阅图1至图5，本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架1、y向线性模组2、夹取装置5、至少一个z向线性模组，货架1内侧安装有y向线性模组2和至少一个z向线性模组，货架1上设有若干放置加料罐12用的置物板11，夹取装置5滑动安装在y向线性模组2上，y向线性模组2与z向线性模组滑动连接，夹取装置5包括轨道安装座51、转动架54、控制转动架54转动的驱动装置、滑架56、右夹爪57、左夹爪58和控制右夹爪57、左夹爪58夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置5上的右夹爪57、左夹爪58滑动夹取置物板11上的加料罐，z向线性模组的数量为2且分别为上z向线性模组3和下z向线性模组6，上z向线性模组3和下z向线性模组6之间设有z向伺服电机4并用传动装置相连，传动装置包括若干转角减速机、z向传动轴41，z向传动轴41和z向伺服电机4之间用z向减速机相连，z向传动轴41的上、下端分别用转角减速机与上z向线性模组3和下z向线性模组6相连，y向线性模组2的上、下端分别滑动安装在上z向线性模组3和下z向线性模组6上，下z向线性模组6上设有z向拖链61，y向线性模组2下端靠近z向拖链61的一侧与z向拖链61相连，轨道安装座51滑动安装在y向线性模组2上，y向线性模组2上设有y向拖链21，轨道安装座51左侧与y向拖链21相连，驱动装置包括第一伺服电机52和谐波减速机53，转动架54上安装有第二伺服电机540、主同步带轮542、从动同步带轮543、丝杆544、工作台55、滚珠滑轨和若干平行设置的滑轨541，工作台55滑动安装在滑轨541上，所述滑架56滑动安装在滚珠滑轨上，丝杆544和工作台55转动连接，夹手控制装置包括安装在工作台55上的驱动电机551、传动杆552、支撑架560、与左夹爪58相连的上齿条562、与右夹爪57相连的下齿条561，传动杆552端部设有与上齿条562、下齿条561相互啮合的齿轮，y向线性模组2底部侧面安装有y向伺服电机7和y向减速机，滑架56上安装有扫码枪安装座563，y向线性模组2、上z向线性模组3和下z向线性模组6上均安装有同步带传动装置，y向线性模组2上的同步带传动装置与y向伺服电机7之间用y向减速机相连，下z向线性模组6上的同步带传动装置与z向传动轴41相连。

本实用新型工作过程：

本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置在工作过程中，将填充有中药免煎颗粒的加料罐12放置在货架1上的置物板11上，当需要拿取所需加料罐12时，启动z向伺服电机4，z向伺服电机4工作带动z向传动轴41转动，z向传动轴41转动带动上z向线性模组3和下z向线性模组6上的同步带传动装置工作使得y向线性模组2上、下端分别沿着上z向线性模组3和下z向线性模组6上的轨道滑动至与所需加料罐12处于同一纵向平面为止，之后启动y向伺服电机7，y向伺服电机7工作带动y向线性模组2上的同步带传动装置运动并使得夹取装置中的轨道安装座51沿y向线性模组2上的轨道滑动至与所需加料罐12处于同一水平线位置为止，若所需加料罐12位于左夹爪58和右夹爪57的同向位置，则直接启动第二伺服电机420，第二伺服电机420工作带动主同步带轮541转动，主同步带轮541转动带动从动同步带轮543转动进而使得丝杆544转动，丝杆544转动的同时使得工作台55滑轨541滑动以及滑架56沿着滚珠滑轨滑动直至左夹爪58和右夹爪57到达所需加料罐12附近位置，启动驱动电机551，驱动电机551工作带动传动杆552转动，传动杆552转动带动齿轮转动，齿轮转动带动上齿条562和下齿条561水平运动，上齿条562和下齿条561水平运动带动左夹爪58、右夹爪57相互运动使得左夹爪58、右夹爪57相互靠近夹紧加料罐12，之后第二伺服电机540反向工作使得左夹爪58、右夹爪57夹着加料罐12运动至指定位置，之后驱动电机551反向工作使得左夹爪58、右夹爪57松开加料罐12，此外，扫码枪安装座563可安装扫码枪，扫码枪可扫码识别加料罐12上的信息，并可将扫码信息反馈给处理器，扫码枪可与外部处理器进行信息交互，保证夹取的加料罐是所需的。

本实用新型一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，具有以下有益效果：1)可完成y向和z向的运动，使得夹取装置5的运行活动范围广，可夹取不同位置的加料罐12；2)通过线性模组以及滚珠滑轨，降低工作过程中产生的噪音，使得工作的平稳性好；3)通过齿轮齿条机械传动结构实现左夹爪58和右夹爪57之间的夹紧与松开，夹紧后不易发生松动；4)通过第一伺服电机52和谐波减速机53控制转动架的转动，使得夹取角度相对较大；5)调节控制方便，自动夹取效率高。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。