1.一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架(1)、y向线性模组(2)、夹取装置(5)、至少一个z向线性模组，其特征在于：所述货架(1)内侧安装有y向线性模组(2)和至少一个z向线性模组，货架(1)上设有若干放置加料罐(12)用的置物板(11)，所述夹取装置(5)滑动安装在y向线性模组(2)上，y向线性模组(2)与z向线性模组滑动连接，所述夹取装置(5)包括轨道安装座(51)、转动架(54)、控制转动架(54)转动的驱动装置、滑架(56)、右夹爪(57)、左夹爪(58)和控制右夹爪(57)、左夹爪(58)夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置(5)上的右夹爪(57)、左夹爪(58)滑动夹取置物板(11)上的加料罐。
2.如权利要求1所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述z向线性模组的数量为2且分别为上z向线性模组(3)和下z向线性模组(6)，所述上z向线性模组(3)和下z向线性模组(6)之间设有z向伺服电机(4)并用传动装置相连。
3.如权利要求2所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述传动装置包括若干转角减速机、z向传动轴(41)，所述z向传动轴(41)和z向伺服电机(4)之间用z向减速机相连，所述z向传动轴(41)的上、下端分别用转角减速机与上z向线性模组(3)和下z向线性模组(6)相连。
4.如权利要求2所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述y向线性模组(2)的上、下端分别滑动安装在上z向线性模组(3)和下z向线性模组(6)上，所述下z向线性模组(6)上设有z向拖链(61)，所述y向线性模组(2)下端靠近z向拖链(61)的一侧与z向拖链(61)相连。
5.如权利要求1所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述轨道安装座(51)滑动安装在y向线性模组(2)上，所述y向线性模组(2)上设有y向拖链(21)，所述轨道安装座(51)左侧与y向拖链(21)相连。
6.如权利要求1所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述驱动装置包括第一伺服电机(52)和谐波减速机(53)，所述转动架(54)上安装有第二伺服电机(540)、主同步带轮(542)、从动同步带轮(543)、丝杆(544)、工作台(55)、滚珠滑轨和若干平行设置的滑轨(541)，所述工作台(55)滑动安装在滑轨(541)上，所述滑架(56)滑动安装在滚珠滑轨上，所述丝杆(544)和工作台(55)转动连接。
7.如权利要求6所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述夹手控制装置包括安装在工作台(55)上的驱动电机(551)、传动杆(552)、支撑架(560)、与左夹爪(58)相连的上齿条(562)、与右夹爪(57)相连的下齿条(561)，所述传动杆(552)端部设有与上齿条(562)、下齿条(561)相互啮合的齿轮。
8.如权利要求1所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述y向线性模组(2)底部侧面安装有y向伺服电机(7)和y向减速机。
9.如权利要求1所述的基于机械手夹取结构的自动取放装置，其特征在于：所述滑架(56)上安装有扫码枪安装座(563)。