一种自适应动态柔性机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体来说，涉及一种自适应动态柔性机械臂。

背景技术：

随着机械技术的不断发展，越来越多的零件生产加工采用机械制造，而机械臂就是机械生产中不可或缺的一部分，通过机械臂代替人工进行生产，能够有效提高生产效率，随着机器人系统向着高速、重载、高精度，机器人部件向着轻质的方向发展，机器人应用中要求机器人手臂轻型化的越来越多，因此出现柔性壁，能够极大减轻机械臂的重量，但是在对于一些用于转运的机械臂，在转运的过程中可能会受物料影响出现手臂打滑的现象，且在安装的过程中，机械手臂若与连接物之间存在连接不稳定，会造成机械手臂运动的过程中存在晃动的情况，造成机械手臂出现误差情况。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自适应动态柔性机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自适应动态柔性机械臂，包括底座，所述底座的底部开有放置槽，所述放置槽的内部设有橡胶板，所述橡胶板的顶部活动连接有螺杆，所述螺杆远离所述橡胶板的一端贯穿所述底座且位于所述底座的外侧，所述底座的顶部通过转动机构一与支撑柱连接，所述支撑柱的顶部开有凹槽，所述支撑柱的一侧固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端与转轴一连接，所述转轴一的外表面固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一端位于所述凹槽内，所述凹槽的两侧开有若干通气孔，若干所述通气孔之间通过连接管连接，所述支撑柱的外壁固定连接有吸气泵，所述吸气泵与所述连接管之间通过管道连接，所述支撑臂远离所述转轴一的一端通过转动机构二与柔性臂活动连接，所述柔性臂远离所述支撑臂的一端连接有转动机构三。

进一步的，所述螺杆位于所述放置槽外侧的一端与旋转块固定连接。

进一步的，所述转动机构一包括伺服电机二和转轴二，所述底座的顶部固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端与转轴二连接，所述转轴二远离所述伺服电机二的一端与所述支撑柱固定连接。

进一步的，所述转动机构二包括伺服电机三和转轴三，所述支撑臂与所述柔性臂之间通过转轴三连接，所述转轴三的一端与伺服电机三的输出端连接，所述伺服电机三与所述支撑臂固定连接。

进一步的，所述转动机构三包括伺服电机四和转轴四，所述柔性臂远离所述支撑臂的一端内部固定连接有伺服电机四，所述伺服电机四的输出端与转轴四连接，所述转轴四远离所述伺服电机四的一端与连接机构连接。

进一步的，所述连接机构包括连接块、开口、伺服电机五、转轴五、活动块和连接轴，所述转轴四远离所述伺服电机四的一端固定连接有连接块，所述连接块远离所述转轴四的一端开有开口，所述开口的内部设有活动块，所述活动块通过转轴五与所述开口活动连接，所述转轴五的一端与伺服电机五的输出端连接，所述伺服电机五与所述连接块固定连接，所述活动块远离所述开口的一侧与连接轴固定连接。

进一步的，所述底座的四角开有安装孔。

与现有技术相此，本实用新型具有以下有益效果：

(1)、该机械臂能够提高底座与相关连接物连接稳固，极大的避免因连接不稳定造成机械臂出现晃动情况，提高机械臂运动的稳定性，同时能够在机械臂进行物料转运的时候，能够通过吸气泵提高支撑臂与凹槽之间的贴合性，减少机械臂出现打滑的情况。

(2)、旋转块能够方便转动螺杆，转动机构一用于实现支撑柱的旋转，转动机构二用于实现柔性臂的旋转，转动机构三与连接机构连接，能够实现连接块的旋转，连接机构用于与机械手连接，安装孔便于螺栓穿过，通过螺栓使底座与相关连接物连接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种自适应动态柔性机械臂的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种自适应动态柔性机械臂中吸气泵的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种自适应动态柔性机械臂转动机构二的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种自适应动态柔性机械臂中连接机构的结构示意图。

附图标记：

1、底座；2、放置槽；3、橡胶板；4、螺杆；5、支撑柱；6、凹槽；7、伺服电机一；8、转轴一；9、支撑臂；10、通气孔；11、连接管；12、吸气泵；13、管道；14、柔性臂；15、旋转块；16、伺服电机二；17、转轴二；18、伺服电机三；19、转轴三；20、伺服电机四；21、转轴四；22、连接块；23、开口；24、伺服电机五；25、转轴五；26、活动块；27、连接轴；28、安装孔。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

实施例，请参阅图1-4，根据本实用新型实施例的一种自适应动态柔性机械臂，包括底座1，所述底座1的四角开有安装孔28，安装孔28便于螺栓穿过，通过螺栓使底座1与相关连接物连接，所述底座1的底部开有放置槽2，所述放置槽2的内部设有橡胶板3，放置槽2的高度要高于橡胶板3的高度，所述橡胶板3的顶部活动连接有螺杆4，所述螺杆4远离所述橡胶板3的一端贯穿所述底座1且位于所述底座1的外侧，需要说明的是，螺杆4与底座1之间是螺纹连接的，所述螺杆4位于所述放置槽2外侧的一端与旋转块15固定连接，旋转块15能够方便转动螺杆4；

所述底座1的顶部通过转动机构一与支撑柱5连接，所述转动机构一包括伺服电机二16和转轴二17，所述底座1的顶部固定连接有伺服电机二16，所述伺服电机二16的输出端与转轴二17连接，所述转轴二17远离所述伺服电机二16的一端与所述支撑柱5固定连接，需要说明的是，底座1的顶部开有相应的槽放置伺服电机二16，且伺服电机二16位于底座1的中部；

所述支撑柱5的顶部开有凹槽6，所述支撑柱5的一侧固定连接有伺服电机一7，所述伺服电机一7的输出端与转轴一8连接，所述转轴一8的外表面固定连接有支撑臂9，所述支撑臂9的一端位于所述凹槽6内，所述凹槽6的两侧开有若干通气孔10，需要说明的是，通气孔10位于转轴一8的两侧，转轴一8与通气孔10之间互不影响，若干所述通气孔10之间通过连接管11连接，所述支撑柱5的外壁固定连接有吸气泵12，所述吸气泵12与所述连接管11之间通过管道13连接，所述支撑臂9远离所述转轴一8的一端通过转动机构二与柔性臂14活动连接；

对于转动机构二需要说明的是，所述转动机构二包括伺服电机三18和转轴三19，所述支撑臂9与所述柔性臂14之间通过转轴三19连接，所述转轴三19的一端与伺服电机三18的输出端连接，所述伺服电机三18与所述支撑臂9固定连接，还需说明的是，柔性臂14的内部连接有相应的压力传感器，能够进行压力感应，当感受到柔性臂14承受较大压力的时候，能够反馈给相关控制器令伺服电机三18转速提高，以便更好抓起物料；

所述柔性臂14远离所述支撑臂9的一端连接有转动机构三，所述转动机构三包括伺服电机四20和转轴四21，所述柔性臂14远离所述支撑臂9的一端内部固定连接有伺服电机四20，所述伺服电机四20的输出端与转轴四21连接，所述转轴四21远离所述伺服电机四20的一端与连接机构连接；

对于连接机构需要说明的是，所述连接机构包括连接块22、开口23、伺服电机24、转轴25、活动块26和连接轴27，所述转轴四21远离所述伺服电机四20的一端固定连接有连接块22，所述连接块22远离所述转轴四21的一端开有开口23，所述开口23的内部设有活动块26，所述活动块26通过转轴五25与所述开口23活动连接，所述转轴五25的一端与伺服电机五24的输出端连接，所述伺服电机五24与所述连接块22固定连接，所述活动块26远离所述开口23的一侧与连接轴27固定连接。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，机械臂上的相关器械与相应的控制器连接，将连接轴27与机械手连接，通过螺栓将底座1与相关连接物连接，随后通过旋转块15转动螺杆4，使螺杆4带动橡胶板3向下移动，使橡胶板3与相关连接物紧密接触，提高底座1与相关连接物之间的连接的稳固性，伺服电机一7通过转轴一8带动支撑臂9转动，伺服电机三18通过转轴三19带动柔性臂14旋转，支撑臂9与柔性臂14的旋转能够实现将机械手移动到物料处，伺服电机四20通过转轴四21带动连接块22旋转，伺服电机五24通过转轴五25带动活动块26旋转，活动块26通过连接轴27带动机械手旋转，伺服电机四20和伺服电机五24的配合，能够调整机械手的方向，从而方便机械手抓住物料，随后伺服电机三18带动柔性臂14旋转，伺服电机一7带动支撑臂9旋转，从而使机械手能够将物料抓起，伺服电机二16通过转轴二17带动支撑臂9的旋转，将物料带动到需要放置的位置，在伺服电机二16旋转的时候，为了保持支撑臂9的状态，令吸气泵12工作，吸气泵12通过管道13和连接管11，对通气孔10附近的空气吸入，使支撑臂9与凹槽6之间的连接更为紧密，从而保障支撑臂的状态，该机械臂能够提高底座1与相关连接物连接稳固，极大的避免因连接不稳定造成机械臂出现晃动情况，提高机械臂运动的稳定性，同时能够在机械臂进行物料转运的时候，能够通过吸气泵12提高支撑臂9与凹槽6之间的贴合性，减少机械臂出现打滑的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。