一种电感自动下料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种电感自动下料机械手。

背景技术：

电感是电路中最常见的元器件之一，其在电路中扮演着重要的角色。随着电路的集成度越来越高，电感也越做越小。其中贴片电感因具有小型化、高品质、高能量储存和低电阻等特性，被应用的越来越广泛。贴片电感在生产过程中需要进行多道工序，部分工序完成后，需要将平铺在料盘上的电感收集起来。一般的是人工将料盘拿起并把电感倒入其它容器中。但经过上一工序后，料盘一般会出现高温等情况，人员无法立刻直接拿起料盘，浪费人力和时间，同时容易对人员造成伤害。且人员倾倒时容易出现洒出电感的情况，严重威胁到产品品质。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种电感自动下料机械手，其能够自动高效的对电感进行下料，自动化程度高，缩短了作业时间、提高了产品品质。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种电感自动下料机械手，包括机械臂、倾倒单元以及夹取单元；上述倾倒单元包括设置在的机械臂自由端的倾倒支架，所述倾倒支架上设置有倾倒驱动源；所述夹取单元包括水平设置在倾倒驱动源自由端且能够在其带动下以中心轴线转动的第一夹取驱动源，所述第一夹取驱动源的自由端设置有能够横跨在料盘上的横梁，所述横梁末端沿竖直方向设置有第二夹取驱动源，所述第二夹取驱动源的自由端设置有夹爪。

作为优选的，所述第一夹取驱动源为双向气缸，所述夹爪的夹取端位于第一夹取驱动源所在侧。

作为优选的，所述横梁与夹爪对应的下表面和夹爪的上表面均平行于水平面。

作为优选的，所述夹爪的上表面开设有和料盘边缘相匹配的凹纹。

作为优选的，所述倾倒单元包括倾倒支架和铰接在其上的倾倒轴，所述倾倒支架设置在机械臂的自由端，所述倾倒驱动源设置在倾倒支架上，所述倾倒轴和倾倒驱动源的自由端连接，所述第一夹取驱动源设置在倾倒轴上。

作为优选的，所述倾倒驱动源的自由端设置有主动轮，所述倾倒轴上设置有从动轮，所述主动轮和从动轮上套设有皮带。

作为优选的，所述倾倒轴上套设有角度盘，所述倾倒支架上设置有感应角度盘旋转角度的角度传感器。

作为优选的，所述角度传感器为遮断式传感器，其沿角度盘的圆周方向阵列设置，所述角度盘对应位置开设一个通孔。

作为优选的，所述倾倒驱动源为伺服马达。

作为优选的，所述机械臂至少为能够在竖直方向上升降和水平面内旋转的两自由度机械臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够自动夹取、倾倒料盘中的电感，且能够在不同的工位上自动切换，自动化程度高，节省人力和时间，提高了产品质量。

2、本实用新型在料盘仍处于非正常状态下，即可立刻进行作业，大大节省了不同工序的间隔时间；同时避免人员接触到处于非正常状态的料盘，防止受伤。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为倾倒单元的结构示意图；

图3为夹取单元的结构示意图。

其中，11-料盘，12-机械臂，20-倾倒支架，21-倾倒驱动源，22-主动轮，23-倾倒轴，24-从动轮，25-皮带，26-角度盘，27-角度传感器，30-夹取支架，31-第一夹取驱动源，32-横梁，33-第二夹取驱动源，34-夹爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1～图3所示，本实用新型公开了一种电感自动下料机械手，包括机械臂12、倾倒单元和夹取单元。

上述机械臂12至少为两自由度，其能够在竖直方向升降和水平面内旋转。

上述倾倒单元包括倾倒支架20、倾倒驱动源21、主动轮22、倾倒轴23、从动轮24、皮带25、角度盘26和角度传感器27。

上述倾倒支架20设置在机械臂12的自由端。

上述倾倒驱动源21设置在倾倒支架20上。倾倒驱动源20的自由端设置有主动轮22。倾倒驱动源20可以是伺服马达，其旋转精度高，可随时起停。

上述倾倒轴23铰接在倾倒支架20上。倾倒轴23上套设有从动轮24和角度盘26。上述皮带25套设在主动轮22和从动轮24上。倾倒轴23能够在倾倒驱动源21的带动下沿其中心轴线旋转，以实现倾倒。皮带25传动，一方面能够在倾倒时起到过载缓冲和吸收振动的作用，另外一方面使结构紧凑。

上述角度传感器27设置在倾倒支架20上。角度传感器27能够感应角度盘26的旋转角度，以对倾倒角度和速度进行多段控制以及防止角度超限。

上述角度传感器27可以是遮断式传感器，其沿角度盘26的圆周方向阵列设置，角度盘26对应位置开设一个通孔，其响应速度快，运行稳定可靠。

上述夹取单元包括夹取支架30、第一夹取驱动源31、横梁32、第二夹取驱动源33和夹爪34。

上述夹取支架30套设在倾倒轴23上，其能够跟随倾倒轴23的旋转而旋转。

上述第一夹取驱动源31设置在夹取支架30上。

上述横梁32设置在第一夹取驱动源31的自由端。横梁32为轻质材料，且其上开孔，以进一步减少其质量。

上述第二夹取驱动源33沿竖直方向设置在横梁32的末端。第二夹取驱动源33的自由端向下。上述夹爪34设置在第二夹取驱动源33的自由端。夹爪34的上表面和横梁32与夹爪34对应的下表面均平行于水平面。夹爪34能够在第二夹取驱动源33的带动下上下移动，以配合横梁32夹取、松开料盘11。夹爪34的上表面可以开设和料盘11边缘相匹配的凹纹，以提高夹取牢固性。

上述第一夹取驱动源31可以是双向气缸，夹爪34的夹取端位于第一夹取驱动源31所在侧，其夹取料盘11时更为迅速、稳固。

工作原理：

机械臂12带动夹爪34运动到料盘的上方；第一夹取驱动源31带动横梁32运动，使料盘11的边缘进入到横梁32和夹爪34之间的空隙内；第二夹取驱动源33带动夹爪34运动，使夹爪34和横梁32紧紧的夹持在料盘11的边缘上；机械臂12带动料盘11运动到容器上方，倾倒驱动源21带动夹取单元旋转，使料盘11中的电感全部滑落到容器内；夹取单元恢复水平，机械臂12带动空料盘运动到空料盘放置区域，夹爪打开并脱离料盘11；继续下一循环。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理能够在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖点相一致的最宽的范围。