一种多功能三轴机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种多功能三轴机械手。

背景技术：

对产品加工时，需要把产品放置到模具上对其进行加工，而现有把产品放置到模具上的工序是通过人工进行的，人工放置和拿取具有速率慢、送料不精准、加工精度不高等缺点，且人工进行长时间劳动会感到疲倦，从而造成一系列安全隐患。

技术实现要素：

针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种多功能三轴机械手，以解决现有技术问题。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种多功能三轴机械手，包括固定板、横向活动组件、纵向活动组件和升降组件，所述纵向活动组件和升降组件均固定在固定板上，所述横向活动组件固定在升降组件上，该横向活动组件下端与纵向活动组件相连接，所述纵向活动组件包括电机、丝杆、第一纵向滑轨和第一纵向滑块，所述电机和第一纵向滑轨均固定在固定板上，该电机的输出端与丝杆相连接，该丝杆可转动的设置在固定板上，该丝杆与第一纵向滑块相连接，该第一纵向滑块滑接在第一纵向滑轨上，所述升降组件包括第一气缸、第二纵向滑轨和第二纵向滑块，所述第二纵向滑块滑接在第二纵向滑轨上，该第二纵向滑轨固定在第一气缸输出端上，该第一气缸固定在固定板上，所述横向活动组件包括推送板、第二气缸、第一导杆、抓取装置和横向滑块，所述抓取装置可拆卸的固定在推送板前端，该推送板固定在第二气缸输出端上，该推送板上开设有横向滑槽，该横向滑槽内滑接有横向滑块，该横向滑块与第二气缸均固定在第二纵向滑块上，该第二纵向滑块下端与第一导杆相连接，该第一导杆的另一端滑动设置在第一纵向滑块内。

优选的，所述固定板上设有第一铰链和第二铰链，该第一铰链和第二铰链分别固定在固定板前端面的左右两端，第一铰链和第二铰链可把三轴机械手可枢转的固定在机架上，机架上放置有模具，通过转动三轴机械手，可以给模具更换留有足够的空间，方便模具的更换。

优选的，所述第二纵向滑轨下端固定有第二导杆，该第二导杆滑动设置在第一气缸上，通过设置第二导杆，可在第二纵向滑轨升降时起到限位作用，保证了运行精度。

优选的，所述抓取装置为至少一个气爪。

优选的，所述抓取装置为至少一个吸盘。

优选的，所述抓取装置为至少一个夹板。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

可自动把产品抓取到模具上，代替了人工，节省了人力资源，安全性更高，可以更换抓取方式，产品通用性好，固定板可枢转的设置换模更加方便，具有速率快、送料精准、加工精度高的优点，降低了企业的生产成本，本实用新型设计合理，符合市场需求，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型安装示意图。

具体实施方式

如图1所示，包括固定板1、横向活动组件、纵向活动组件和升降组件，所述纵向活动组件和升降组件均固定在固定板1上，所述横向活动组件固定在升降组件上，该横向活动组件下端与纵向活动组件相连接，所述纵向活动组件包括电机2、丝杆3、第一纵向滑轨5和第一纵向滑块4，所述电机2和第一纵向滑轨5均固定在固定板1上，该电机2的输出端与丝杆3相连接，该丝杆3可转动的设置在固定板1上，该丝杆3与第一纵向滑块4相连接，该第一纵向滑块4滑接在第一纵向滑轨5上，所述升降组件包括第一气缸6、第二纵向滑轨8和第二纵向滑块16，所述第二纵向滑块16滑接在第二纵向滑轨8上，该第二纵向滑轨8固定在第一气缸6输出端上，该第一气缸6固定在固定板1上，所述横向活动组件包括推送板9、第二气缸11、第一导杆15、抓取装置12和横向滑块10，所述抓取装置12可拆卸的固定在推送板9前端，该推送板9固定在第二气缸11输出端上，该推送板9上开设有横向滑槽，该横向滑槽内滑接有横向滑块10，该横向滑块10与第二气缸11均固定在第二纵向滑块16上，该第二纵向滑块16下端与第一导杆15相连接，该第一导杆15的另一端滑动设置在第一纵向滑块4内。

实施时，产品可为瓶盖等小量产品，第一铰链13和第二铰链14把三轴机械手可枢转的固定在机架17上，机架17上放置有模具，通过转动三轴机械手，可以给模具更换留有足够的空间，方便模具的更换，电机2可带动丝杆3旋转，丝杆3可带动第一纵向滑块4在第一纵向滑轨5上纵向移动，第一纵向滑块4可在第一纵向滑轨5限定的范围内进行移动，保证了抓取的精确性，第一纵向滑块4可带动第一导杆15纵向移动，第一导杆15可带动第二纵向滑块16在第二纵向滑轨8上纵向移动，第二纵向滑块16可带动横向活动组件纵向移动，当横向活动组件移动到指定位置后，第一气缸6带动第二纵向滑轨8下降，第二导杆7在下降时可起到限位作用，可防止第二纵向滑轨8向其它方向进行移动，第二纵向滑轨8可带动横向活动组件下降，当横向活动组件下降到指定位置时，第一气缸6停止运行，抓取装置12对产品进行抓取，为适应不同型号的产品，抓取装置12为气爪或吸盘或夹板其中的一种，抓取装置12抓取完成后，第一气缸6带动横向活动组件上升到起始位置，电机2带动第一横向活动组件返回起始位置，此时第二电机2开启，第二电机2带动推送板9横向运行，横向滑槽横向移动，横向滑块10可起到限位作用，当抓取装置12运行到产品模具正上方时停止运行，此时第一电机2带动抓取装置12下降，下降到指定位置后抓取装置12松开产品，产品落在模具上，同时抓取装置12也可对模具上的产品进行抓取，并把该产品放置到下一道工序的模具上。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。

技术特征：

1.一种多功能三轴机械手，其特征在于，包括固定板（1）、横向活动组件、纵向活动组件和升降组件，所述纵向活动组件和升降组件均固定在固定板（1）上，所述横向活动组件固定在升降组件上，该横向活动组件下端与纵向活动组件相连接，所述纵向活动组件包括电机（2）、丝杆（3）、第一纵向滑轨（5）和第一纵向滑块（4），所述电机（2）和第一纵向滑轨（5）均固定在固定板（1）上，该电机（2）的输出端与丝杆（3）相连接，该丝杆（3）可转动的设置在固定板（1）上，该丝杆（3）与第一纵向滑块（4）相连接，该第一纵向滑块（4）滑接在第一纵向滑轨（5）上，所述升降组件包括第一气缸（6）、第二纵向滑轨（8）和第二纵向滑块（16），所述第二纵向滑块（16）滑接在第二纵向滑轨（8）上，该第二纵向滑轨（8）固定在第一气缸（6）输出端上，该第一气缸（6）固定在固定板（1）上，所述横向活动组件包括推送板（9）、第二气缸（11）、第一导杆（15）、抓取装置（12）和横向滑块（10），所述抓取装置（12）可拆卸的固定在推送板（9）前端，该推送板（9）固定在第二气缸（11）输出端上，该推送板（9）上开设有横向滑槽，该横向滑槽内滑接有横向滑块（10），该横向滑块（10）与第二气缸（11）均固定在第二纵向滑块（16）上，该第二纵向滑块（16）下端与第一导杆（15）相连接，该第一导杆（15）的另一端滑动设置在第一纵向滑块（4）内。

2.根据权利要求1所述的一种多功能三轴机械手，其特征在于，所述固定板（1）上设有第一铰链（13）和第二铰链（14），该第一铰链（13）和第二铰链（14）分别固定在固定板（1）前端面的左右两端。

3.根据权利要求2所述的一种多功能三轴机械手，其特征在于，所述第二纵向滑轨（8）下端固定有第二导杆（7），该第二导杆（7）滑动设置在第一气缸（6）上。

4.根据权利要求3所述的一种多功能三轴机械手，其特征在于，所述抓取装置（12）为至少一个气爪。

5.根据权利要求3所述的一种多功能三轴机械手，其特征在于，所述抓取装置（12）为至少一个吸盘。

6.根据权利要求3所述的一种多功能三轴机械手，其特征在于，所述抓取装置（12）为至少一个夹板。

技术总结
本实用新型涉及一种多功能三轴机械手，包括固定板、横向活动组件、纵向活动组件和升降组件，所述纵向活动组件和升降组件均固定在固定板上，所述横向活动组件固定在升降组件上，该横向活动组件下端与纵向活动组件相连接，所述纵向活动组件包括电机、丝杆、第一纵向滑轨和第一纵向滑块，所述升降组件包括第一气缸、第二纵向滑轨和第二纵向滑块，可自动把产品抓取到模具上，代替了人工，节省了人力资源，安全性更高，具有速率快、送料精准、加工精度高的优点，降低了企业的生产成本，且通过固定板可枢转设置使模具更换更加方便。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：浙江宁波广工宏业自动化科技有限公司
技术研发日：2019.11.01
技术公布日：2020.07.21