一种机器人用型材地轨的制作方法

本实用新型涉及地轨技术领域，尤其涉及一种机器人用型材地轨。

背景技术：

随着国家的大力支持，科技的不断创新，工业自动化智能制造快速发展，自动化设备逐渐代替了传统的人工劳动，设备也不断的升级，进行设备互联化、生产智能化等转型升级。目前，制造业中比较常见的是一种流水线形式的自动化生产线，通过使用机器人、机械手代替人工操作，甚至在更大的区域内进行搬运或加工，因此，需要对机器人的运行轨道进行预先设置，使得机器人能够按照设定的运动轨道自动运行。

地轨，是作为辅助机器人、机械手等设备在一定范围内进行直线运动的装置。目前，机器人地轨大多采用钢结构焊接框架，对于比较长的地轨，无论是加工、运输、安装、拆卸等操作难度大、不方便且成本高，且地轨一般用在环境较差的厂房、车间内，不耐脏、不耐热。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人用型材地轨。

为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人用型材地轨，包括：型材地轨机构、滑动机构和润滑机构三部分，所述型材地轨机构设置于地面上，所述滑动机构和润滑机构均安装于所述型材地轨机构上方；

所述型材地轨机构，包括：地轨支撑座和地轨轨道，所述地轨支撑座间隔设置，固定安装于地面上，所述地轨轨道沿所述地轨支撑座分布方向，安装在所述地轨支撑座两侧上方，两侧所述地轨轨道中间通过轨道连接板固定连接；

所述滑动机构，包括：直线滑轨、齿条、减速机、齿轮、滑块和滑板，所述地轨轨道上方间隔设有矩形轨道底座，所述轨道底座上方设有沿着所述地轨轨道长度方向分布的、互相平行的所述齿条和所述直线滑轨，所述直线滑轨上方间隔设有所述滑块，且所述滑块与所述直线滑轨之间滑动连接，所述滑板通过滑块过渡块固定安装在所述滑块上方，所述减速机安装在所述滑板上，所述齿轮安装在所述减速机的输出轴下方，所述齿轮与所述齿条啮合，通过啮合传动驱动所述滑板沿着所述直线滑轨移动；

所述润滑机构，包括：润滑系统分配器、油壶和润滑毛毡轮，所述润滑系统分配器固定安装在所述滑板上方，用于分配润滑脂，对所述齿轮、滑块和润滑毛毡轮起润滑作用，同时控制及监控润滑机构的工作稳定性，所述油壶通过润滑过渡板固定安装于所述滑板的侧端面，所述润滑毛毡轮通过毛毡轮连接板固定安装于所述滑块过渡块下方且与所述齿条啮合，进而达到在移动过程中同步清洁、润滑所述齿条，以减少所述齿轮和所述齿条之间的磨损。

其中，还包括拖链，所述拖链位于所述型材地轨机构上方，所述轨道连接板上方设置有拖链护板，所述拖链的一端与拖链护板固定连接，另一端通过拖链连接板固定连接于所述滑板上，所述拖链的主要作用是将线缆、气管进行整理归纳，直接连到电柜和气源处，节省空间，整齐、美观。

其中，所述地轨轨道侧端设有地轨防护板，且所述地轨防护板之间通过防护板连接板固定连接，所述地轨防护板用于对所述滑动机构、润滑机构进行安全防护、防尘作用；通过固定板将所述地轨轨道端部与所述地轨防护板端部固定连接。

其中，所述直线滑轨两端均设置有缓冲块，且一端为方形块，另一端为圆形块，所述滑板移动至所述直线滑轨两端时，所述滑块与所述缓冲块碰撞，以防止机器人冲出地轨。

其中，所述滑板下方的滑块过渡块侧面设置有行程开关且通过行程开关连接板固定连接于所述滑板，所述行程开关跟随所述滑板同步移动。

其中，所述地轨轨道两端均设置有行程开关限位板，所述行程开关限位板与所述行程开关接触以触发运动。

其中，所述齿条上方设有齿条防护板，用于对所述齿条进行安全防护。

其中，所述滑板为带有开口的方形块，所述减速机下端嵌入减速机固定板固定在所述滑板上，且所述减速机的输出轴穿出开口向下，输出轴下方设置的齿轮与所述齿条啮合。

其中，所述滑板上设有连接孔及定位孔，可在上方安装多轴机器人，多轴机器人跟随所述滑板同步移动。

其中，所述地轨轨道采用型材结构，可根据需要任意加长或缩短，所述地轨轨道之间可通过轨道加长板固定，简单、灵活。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种机器人用型材地轨设计结构十分紧凑，可以匹配不同规格、不同品牌的机器人，更可以广泛应用于不同领域的自动化生产中，可以匹配abb、发那科、kuka等大品牌、高精度机器人，为传统的多轴机器人提供外部行走轨道，且设计采用型材框架代替原来的钢件焊接，在保证机器人运动精度的同时，长度更加灵活多变，同时具备耐热、耐脏的特性；且便于安装、拆卸、运输，有效地降低了地轨的成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的立体结构示意图二；

图3为本实用新型地轨支撑座的立体结构示意图；

图4为本实用新型滑动机构的局部示意图；

图5为本实用新型滑动机构和润滑机构的的局部示意图一；

图6为本实用新型滑动机构和润滑机构的的局部示意图二；

图7为本实用新型地轨防护板连接处的局部示意图；

图8为本实用新型直线滑轨、齿条、齿条防护板的局部位置示意图；

图9为本实用新型滑板的立体结构示意图；

图10为本实用新型减速机固定板的立体结构示意图一；

图11为本实用新型减速机固定板的立体结构示意图二；

图12为本实用新型拖链与拖链护板连接的局部示意图；

图13为本实用新型拖链与滑板连接的局部示意图；

图14为本实用新型安装机器人时的立体结构示意图。

图中：1-地轨支撑座、2-地轨轨道、3-轨道连接板、4-直线滑轨、5-齿条、6-减速机、7-齿轮、8-滑块、9-滑板、10-轨道底座、11-滑块过渡块、12-润滑系统分配器、13-油壶、14-润滑毛毡轮、15-润滑过渡板、16-毛毡轮连接板、17-拖链、18-拖链护板、19-拖链连接板、20-地轨防护板、21-防护板连接板、22-固定板、23-缓冲块、24-行程开关、25-行程开关连接板、26-行程开关限位板、27-齿条防护板、28-减速机固定板、29-轨道加长板、101-锁地地脚、102-支撑杆、103-锁紧螺母、104-垫片、105-支撑管、106-轨道固定块、107-预紧板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案以及优点更加清楚、明白，以下结合附图及实施例，对实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，但并不用于限定本实用新型。

如图1至图14所示，本实用新型提供了一种机器人用型材地轨，型材地轨机构、滑动机构和润滑机构三部分，所述型材地轨机构设置于地面上，所述滑动机构和润滑机构均安装于所述型材地轨机构上方；

所述型材地轨机构，包括：地轨支撑座1和地轨轨道2，所述地轨支撑座1间隔设置，固定安装于地面上，所述地轨轨道2沿所述地轨支撑座1分布方向，安装在所述地轨支撑座1两侧上方，两侧所述地轨轨道2中间通过轨道连接板3固定连接；

所述地轨支撑座1，包括：锁地地脚101、支撑杆102、锁紧螺母103、垫片104、支撑管105、固定块106和预紧板107，所述锁地地脚101为中间带有螺纹孔、两边对称带有定位孔的矩形块，通过螺钉将锁地地脚101固定于地面上；所述支撑杆102为带有螺纹的圆杆，所述支撑管105底面两侧均设有连接孔，将两个支撑杆102的一端分别拧入两个所述锁地地脚101的螺纹孔内，另一端拧入所述支撑管105底面的连接孔中，再将四个所述锁紧螺母103分别设置于所述支撑管105底面上下两侧的支撑杆102上实现所述锁地地脚101和支撑管105的连接；此外，所述锁紧螺母103和所述支撑管105底面之间设置有垫片104，用于进一步拧紧、锁死；所述支撑管105的两端均间隔设有两块轨道固定块106，两块所述轨道固定块106相对应的侧面均设置有长方形凸块，所述凸块之间距离刚好为所述地轨轨道2的宽度，长方形凸块的形状大小刚好与地轨轨道2的相应位置的型材凹槽的形状大小一致，长方形凸块卡入型槽凹槽内，通过轨道固定块106将两条地轨轨道2固定在支撑管105上；在两个地轨轨道2的内侧分别设置一个预紧板107，且与所述支撑管105固定连接，用于预紧固定地轨轨道2。

所述滑动机构，包括：直线滑轨4、齿条5、减速机6、齿轮7、滑块8和滑板9，所述地轨轨道2上方间隔设有矩形轨道底座10，所述轨道底座10上方设有沿着所述地轨轨道2长度方向分布的、互相平行的所述齿条5和所述直线滑轨4，所述直线滑轨4上方间隔设有所述滑块8，且所述滑块8与所述直线滑轨4之间滑动连接，所述滑板9通过滑块过渡块11固定安装在所述滑块8上方，所述减速机6安装在所述滑板9上，所述齿轮7安装在所述减速机6的输出轴下方，所述齿轮7与所述齿条5啮合，通过啮合传动驱动所述滑板9沿着所述直线滑轨4移动；

所述润滑机构，包括：润滑系统分配器12、油壶13和润滑毛毡轮14，所述油壶13通过润滑过渡板15固定安装于所述滑板9的侧端面，通过加油阀控制抽取所述油壶13中的润滑脂，使得所述油壶13持续或者间断性地提供润滑脂，具体是通过外部的控制系统操控的；所述润滑系统分配器12固定安装在所述滑板9上方，且所述润滑系统分配器12和所述油壶13之间通过油管连接，所述润滑系统分配器12根据需要设置有三个出油口，所述出油口处各自连接有油管，所述油管的另一端分别固定于所述齿轮7、滑块8和润滑毛毡轮14侧，通过输出润滑脂对所述齿轮7、滑块8和润滑毛毡轮14起润滑作用，同时所述润滑系统分配器12可控制及监控润滑机构的工作稳定性；所述润滑毛毡轮14通过毛毡轮连接板16固定安装于所述滑块过渡块11下方且与所述齿条5啮合，进而达到在移动过程中同步清洁、润滑所述齿条5，以减少所述齿轮7和所述齿条5之间的磨损。

具体地，还包括拖链17，所述拖链17位于所述型材地轨机构上方且其两端部分别设有一体成型的固定块，所述轨道连接板3上方固定安装有拖链护板18，所述拖链17一端部通过所述固定块固定连接于所述拖链护板18上，所述拖链17另一端通过拖链连接板19固定连接于所述滑板9上，其中，所述拖链连接板19为l型块，一侧与所述拖链17另一端的固定块固定连接，另一侧与所述滑板9的一侧固定连接，所述滑板9移动将同步带动所述拖链17移动，所述拖链17的主要作用是将线缆、气管进行整理归纳，直接连到电柜和气源处，节省空间，整齐、美观。

具体地，所述地轨轨道2侧端设有多个地轨防护板20，且所述地轨防护板20之间通过防护板连接板21固定连接，为了美观，所述防护板连接板21设在所述地轨防护板地内部连接处，所述地轨防护板20用于对所述滑动机构、润滑机构进行安全防护、防尘作用；通过固定板22将所述地轨轨道2端部与所述地轨防护板20端部固定连接。

具体地，所述直线滑轨4两端均设置有缓冲块23，且一端为方形块，另一端为圆形块，所述滑板9移动至所述直线滑轨4两端时，所述滑块8与所述缓冲块23碰撞，以防止机器人冲出地轨。

具体地，所述滑板9下方的滑块过渡块11侧面设置有行程开关24且通过行程开关连接板25固定连接于所述滑板9，所述行程开关24跟随所述滑板9同步移动。

具体地，所述地轨轨道2两端均设置有行程开关限位板26，所述行程开关限位板26与所述行程开关24接触以触发运动。

具体地，所述齿条5上方设有齿条防护板27，用于对所述齿条5进行安全防护。

具体地，所述滑板9为带有开口的方形块，所述减速机6下端嵌入减速机固定板28固定在所述滑板9上，且所述减速机6的输出轴穿出开口向下，输出轴下方设置的齿轮7与所述齿条5啮合；所述减速机固定板28为带有空腔的t型结构，且其上端部开口与所述滑板9的开口结构一致，下端部开口为与所述减速机6下端结构一致的圆形，以便于安装时卡紧所述减速机6，所述减速机固定板28下端穿过所述滑板9的开口，且其上端固定在所述滑板9上。

更具体地，所述滑板9上设有多个连接孔及定位孔，可在上方安装多轴机器人，多轴机器人跟随所述滑板9同步移动。

具体地，所述地轨轨道2采用型材结构，可根据需要任意加长或缩短，所述地轨轨道2之间可通过轨道加长板29固定，简单、灵活。

本实用新型提出的一种机器人用型材地轨搭配机器人同时使用，可在滑板9上安装多轴机器人，机器人的具体规格不限定，可为六轴机器人、三轴机器人等，通过螺钉等紧固件将机器人安装在滑板9上，并且其他的线缆、气管等收纳于拖链17中。移动时，减速机6驱动齿轮7与齿条5啮合，进而带动滑板9和机器人同步沿直线滑轨4方向往复移动，当滑板9移动至地轨轨道2的另一端时，行程开关24与行程开关限位板26碰撞，使得减速机6停止或者反转，进而控制滑板9和机器人同步停止或者反向移动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。