一种智能拔草土壤监测机器人的制作方法

本实用新型涉及拔草装置技术领域，具体为一种智能拔草土壤监测机器人。

背景技术：

机器人是科技进步的标志产物，随着科技的不断发展，机器人的智能化越来越高，被应用于各种领域，草植的拔除是较为繁重的工程，传统的采用人工进行操控机器拔草，仍然需要人工参与，智能化产品未能做到高效的拔草工作。为此，我们提出一种智能拔草土壤监测机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能拔草土壤监测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能拔草土壤监测机器人，包括驱动器体、控制器体、粉碎机、手臂、转座、舵机、上电动推杆、支板、线轨、滑块、检测孔、土壤监测仪、下电动推杆和探针，所述驱动器体顶面固定安装有控制器体，所述控制器体两侧对称设有粉碎机，所述粉碎机表面固定有支板，所述控制器体侧面对称固定有线轨，且支板通过滑块与线轨滑动连接，所述驱动器体顶面位于控制器体两侧对称固定有上电动推杆，且上电动推杆输出端与支板固定连接，所述粉碎机外壁固定有转座，所述粉碎机外侧设有手臂，且手臂与转座转动连接，所述手臂与转座连接部位传动安装有舵机，所述驱动器体底部开设有检测孔，所述驱动器体内部安装有土壤监测仪，所述驱动器体内部位于检测孔对应位置安装有下电动推杆，且下电动推杆输出端安装有与土壤监测仪连接的探针。

优选的，所述粉碎机包括箱体、卷刀、主动齿轮、从动齿轮和转动电机，所述箱体内部对称转动安装有卷刀，且卷刀转轴端部穿出箱体分别安装有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮外部传动安装有转动电机。

优选的，所述箱体顶口呈斜面延伸状。

优选的，所述手臂包括臂壳、驱动电机、丝杠、导槽、螺纹筒、动板、刀片和定板，所述臂壳与转座转动连接，所述臂壳内部靠近转座一端安装有驱动电机，且驱动电机输出端安装有丝杠，所述丝杠外壁啮合套接有螺纹筒，所述臂壳侧面开设有导槽，所述臂壳一侧设有动板，且动板穿过导槽与螺纹筒固定连接，所述动板底部固定连接有刀片，所述臂壳内侧远离转座一端固定有定板。

优选的，所述驱动器体的车轮采用的是波纹车轮。

优选的，所述驱动器体顶面尾部安装有电池体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：装置配合连接有无人机，对装置进行遥控规划路线，驱动驱动器体移动，开启左侧（右侧）的上电动推杆收缩，带动支板、粉碎机和手臂下移，使手臂对左侧（右侧）的草植进行切割夹持，然后上电动推杆驱动手臂上升复位，同时右侧（左侧）进行同样的下降切割动作，使右侧（左侧）的粉碎机位置下降，并开启粉碎机工作，左侧（右侧）舵机驱动手臂转动，使手臂端部夹持的草置于右侧（左侧）的粉碎机顶部，并松开草植，通过粉碎机进行粉碎，然后左侧（右侧）的手臂复位下降进行拔草，右侧（左侧）的手臂对左侧（右侧）的粉碎机进行放草粉碎加工，随着驱动器体的移动持续往复动作，此拔草土壤监测机器人使用现在较为成熟的遥控驱动技术作为载体，配合灵活运动的手臂，对草植进行切割夹持再粉碎，高效的实现智能化拔草工作，不仅减少人力劳动，而且推进智能化科技，提高生活质量。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型支板连接安装结构示意图；

图5为本实用新型粉碎机结构示意图；

图6为本实用新型手臂结构示意图；

图7为本实用新型土壤检测装置结构示意图。

图中：1、驱动器体；2、控制器体；3、粉碎机；4、手臂；5、转座；6、舵机；7、上电动推杆；8、电池体；9、支板；10、线轨；11、滑块；12、箱体；13、卷刀；14、主动齿轮；15、从动齿轮；16、转动电机；17、臂壳；18、驱动电机；19、丝杠；20、导槽；21、螺纹筒；22、动板；23、刀片；24、定板；25、检测孔；26、土壤监测仪；27、下电动推杆；28、探针。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种智能拔草土壤监测机器人，包括驱动器体1、控制器体2、粉碎机3、手臂4、转座5、舵机6、上电动推杆7、支板9、线轨10、滑块11、检测孔25、土壤监测仪26、下电动推杆27和探针28，驱动器体1顶面固定安装有控制器体2，控制器体2两侧对称设有粉碎机3，粉碎机3表面固定有支板9，控制器体2侧面对称固定有线轨10，且支板9通过滑块11与线轨10滑动连接，驱动器体1顶面位于控制器体2两侧对称固定有上电动推杆7，且上电动推杆7输出端与支板9固定连接，粉碎机3外壁固定有转座5，粉碎机3外侧设有手臂4，且手臂4与转座5转动连接，手臂4与转座5连接部位传动安装有舵机6，驱动器体1底部开设有检测孔25，驱动器体1内部安装有土壤监测仪26，驱动器体1内部位于检测孔25对应位置安装有下电动推杆27，且下电动推杆27输出端安装有与土壤监测仪26连接的探针28。

装置配合连接有无人机，对装置进行遥控规划路线（采用的是现有的编程遥控程序技术），驱动驱动器体1移动，开启左侧（右侧）的上电动推杆7收缩，带动支板9、粉碎机3和手臂4下移，使手臂4对左侧（右侧）的草植进行切割夹持，然后上电动推杆7驱动手臂4上升复位，同时右侧（左侧）进行同样的下降切割动作，使右侧（左侧）的粉碎机3位置下降，并开启粉碎机3工作，左侧（右侧）舵机6驱动手臂4转动，使手臂4端部夹持的草置于右侧（左侧）的粉碎机3顶部，并松开草植，通过粉碎机3进行粉碎，然后左侧（右侧）的手臂4复位下降进行拔草，右侧（左侧）的手臂4对左侧（右侧）的粉碎机3进行放草粉碎加工，随着驱动器体1的移动持续往复动作。

开启下电动推杆27驱动探针28伸出，使探针28穿过检测孔25插在地面通过土壤监测仪26对土壤进行检测。

驱动器体1和控制器体2采用的是现有的遥控车控制技术，是较为成熟的技术，使用比较稳定。

粉碎机3包括箱体12、卷刀13、主动齿轮14、从动齿轮15和转动电机16，箱体12内部对称转动安装有卷刀13，且卷刀13转轴端部穿出箱体12分别安装有主动齿轮14和从动齿轮15，主动齿轮14外部传动安装有转动电机16，驱动转动电机16带动主动齿轮14转动，通过主动齿轮14和从动齿轮15啮合传动，使卷刀13相对转动对草料粉碎切割。

箱体12顶口呈斜面延伸状，避免漏草。

手臂4包括臂壳17、驱动电机18、丝杠19、导槽20、螺纹筒21、动板22、刀片23和定板24，臂壳17与转座5转动连接，臂壳17内部靠近转座5一端安装有驱动电机18，且驱动电机18输出端安装有丝杠19，丝杠19外壁啮合套接有螺纹筒21，臂壳17侧面开设有导槽20，臂壳17一侧设有动板22，且动板22穿过导槽20与螺纹筒21固定连接，动板22底部固定连接有刀片23，臂壳17内侧远离转座5一端固定有定板24，驱动驱动电机18带动丝杠19转动，使螺纹筒21带动动板22和刀片23沿着导槽20移动，使动板22与定板24之间的草植被收拢，通过刀片23对草植进行底端切割，草植被动板22和定板24夹持，通过驱动电机18驱动丝杠19反转，使动板22松开夹持，草植被放入粉碎机3内。

驱动器体1的车轮采用的是波纹车轮，增加驱动器体1的移动抓地效果。

驱动器体1顶面尾部安装有电池体8，增加驱动器体1的后部配重，使装置移动稳定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。