一种SCARA高速并联机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种scara高速并联机械手。

背景技术：

机械手是指能模仿人体手指某些特征完成类似的动作，根据特定程序设置抓取、搬运物件或者输入操作方法进行自动操作的装置，可以替人们解决繁重劳动实现机械化和自动化。

现有市面上的机械手通常为整体化机械，在发生故障需要修理底盘时，需要拆卸顶部的机械机动化装置，较为复杂，难以安装，机械手在对物品继续转移提取的过程中，可能会出现物品掉落的问题，无法对掉落的物品外围进行防护，无法分类存放备用品以及修理工具的问题；

另外，一般scara高速并联机械手上设置存储文件的抽拉箱，因为scara高速并联机械手中的抽拉箱深度较深，使得使用者在拿取抽拉箱内的文件非常不方便，而且还时常因为拿取文件不方便而损坏文件。目前现有的抽拉箱内没有自动夹持文件的夹子，也使得在抽拉抽拉箱时文件时常变的混乱，从而使得人们在使用时多有不便。

为此，提出一种scara高速并联机械手。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种scara高速并联机械手，一方面，能够快速安装拆卸机械底座，可对物品意外掉落进行防护，可以分类存放备用品以及修理工具；另一方面，能够方便拿取文件，使用方便；以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种scara高速并联机械手，包括底板和第一防护垫，所述底板的顶部设置有第一轴承，且第一轴承的内部连接有活动板，所述活动板的外壁设置有卡板，且卡板的底部预设有第一凹槽，所述第一凹槽的底部预设有第二凹槽，且第二凹槽的内壁设置有卡孔，并且卡孔的内部安装有作用箱，所述作用箱的内壁连接有第二轴承，且第二轴承的内部贯穿有活动杆，并且活动杆的内部贯穿有转轴，所述转轴的外壁固定有存放箱，且存放箱的内壁预留有卡槽，并且卡槽的内部贯穿有分隔板，所述分隔板的底部设置有活性炭层，且活性炭层的外壁连接有防污垫，所述第一防护垫设置于底板的外壁，且第一防护垫的外壁设置有活动轴，并且活动轴的外壁连接有第二防护垫。

优选的，所述活动板通过第一轴承与底板构成转动结构，且活动板与卡板构成嵌套结构，并且卡板通过第一凹槽与底板构成滑动结构。

优选的，所述作用箱通过第二凹槽与底板构成滑动结构，且作用箱与卡孔构成卡合结构。

优选的，所述卡槽与分隔板构成卡合结构，且分隔板与存放箱的中轴线相重合，并且存放箱通过转轴与作用箱构成转动结构。

优选的，所述活性炭层与防污垫之间紧密贴合，且防污垫与作用箱之间为胶水粘接。

优选的，所述第一防护垫通过活动轴与第二防护垫构成翻转安装结构，且第一防护垫关于底板的中轴线对称设置。

所述底板的内部设置有所述隔板，所述隔板与所述箱板固定连接，所述隔板的左右两侧均设置有立板，所述立板与所述隔板固定连接，所述立板的内侧壁设置有滑轨，所述滑轨与所述立板固定连接，所述滑轨的外侧壁设置有所述抽拉箱，所述抽拉箱与所述滑轨滑动连接，所述抽拉箱还包括箱板、内板和外板；所述箱板垂直固连于相互平行的内板和外板；所述抽拉箱的外板前表面设置有卡片扣，所述卡片扣与所述抽拉箱固定连接，所述卡片扣的下方设置有抽拉把手，所述抽拉把手与所述抽拉箱固定连接，所述外板的内侧壁为弧形状，且弧形状的外板内壁弧度延伸至抽拉箱箱板上；所述箱板上设置有推出模块；所述推出模块用于在抽拉箱被向外拉出时自动将抽拉箱内的文件沿着外板的弧形内壁推出，使文件朝外板前表面的一端伸出外板上端。

所述抽拉箱位于隔板的顶部，且抽拉箱与隔板滑动连接。

所述推出模块包括推板、拉线、弹性绳和两个导向轮，所述箱板的上表面开设有一段供推板滑动的滑槽，所述箱板的中部横向开设有u形线槽且u形线槽的一端与滑槽连通，u形线槽的另一端贯穿内板；所述导向轮固定在u形线槽的两个拐角处；所述推板垂直于箱板并与箱板滑动连接，推板平行于内板；所述拉线的一端与推板下端连接，拉线的另一端穿过u形线槽、u形线槽内的两个导向轮以及内板后固连于箱板内壁上，所述弹性绳的一端与内板连接，弹性绳的另一端与推板连接。

进一步的，所述内板上设置有弹性气囊一以及紧贴于弹性气囊一上端的挡板，所述弹性气囊一的下方设置有挤压杆，弹性气囊一位于内板和推板之间；所述挤压杆固定于弹性绳上且挤压杆始终位于弹性气囊一正下方，挤压杆用挤压弹性气囊一；所述箱板的靠近外板一侧的表面设置有球缺状的弹性气囊二；所述弹性气囊二与弹性气囊一通过气管连通。

进一步的，所述内板的上部设置有弧形通槽和贯穿弧形通槽的弧形橡胶板；所述弧形橡胶板的一端连接有弹性拉绳且弹性拉绳的另一端与箱板内壁连接，弧形橡胶板的另一端设置有辊子；所述辊子与弧形橡胶板端部转动连接。

进一步的，所述弧形橡胶板的上端设置有与弧形橡胶板相匹配的导向板；所述导向板一端与内板固连且导向板朝向有推板的一侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明装置在第一轴承的作用下转动活动板，将活动板带动外壁连接的机械装置移动到需要进行物品提取的地点，转移完毕后，将卡板在第一凹槽的作用下在底板的顶部进行滑动，从而将卡板卡合嵌套至活动板的外壁，可使用丝杆对其进行固定，从而可对机械手的抓取位置进行固定，在发生损坏时，可快速拆卸修理底座；

2.本发明装置向上拉动存放箱，使存放箱在转轴的作用下带动活动杆在第二轴承的作用下进行转动，再将分隔板取出卡槽内部进行分类整理，再将活性炭层放置于存放箱底部，从而可防止内部的铁制工具锈蚀的问题；

3.本发明装置可将第一防护垫贴合放置于底板的外壁，在活动轴的作用下转动第二防护垫，使第一防护垫与第二防护垫包围底板的外壁，从而当机械手对物品进行转移的过程中，出现高空坠物的意外时，防护垫可对物品进行包围，防止物品的破坏以及人员的受伤。

4.本发明通过在抽拉箱内设置推出模块，从而使得本发明的抽拉箱在被抽拉出一半时，推出模块会自动将抽拉箱的底板上文件向外板方向推出，文件的一端将沿着外板的弧形状内壁滑出一部分，从而方便使用者拿出文件，也避免文件在拿取时被损坏。

5.本发明通过使抽拉箱、推出模块、弹性气囊一、挤压杆和弹性气囊二之间在功能上相互关联，使得在抽拉箱被拉出一半后，弹性气囊二被充气胀起，从而使得推板在推文件沿着外板的弧形内壁滑动更加顺畅，进而提高了本发明所解决问题的彻底性，优化了本发明的基本方案。

附图说明

图1为本发明正视立体结构示意图；

图2为本发明正视剖面结构示意图；

图3为本发明第一防护垫俯视结构示意图。

图4为本发明抽拉箱前视图的结构示意图；

图5为本发明抽拉箱内部的结构示意图；

图中：1、底板；2、隔板；21、立板；22、滑轨；3、抽拉箱；31、卡片扣；32、抽拉把手；34、板轴；35、盖板把手、34、箱板；35、内板；36、外板；4、推出模块；41、推板；42、拉线；43、弹性绳；341、u形线槽；5、弹性气囊一；51、挡板；52、挤压杆；53、弹性气囊二；6、弧形橡胶板；61、辊子；7、导向板；9、第二轴承；10、活动杆；11、转轴；12、存放箱；13、卡槽；14、分隔板；15、活性炭层；16、防污垫；17、第一防护垫；18、活动轴；19、第二防护垫；81、第一轴承；82、活动板；83、卡板；84、第一凹槽；85、第二凹槽；86、卡孔；87、作用箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种scara高速并联机械手，包括底板1、第一轴承81、活动板82、卡板83、第一凹槽84、第二凹槽85、卡孔86、作用箱87、第二轴承9、活动杆10、转轴11、存放箱12、卡槽13、分隔板14、活性炭层15、防污垫16、第一防护垫17、活动轴18和第二防护垫19，底板1的顶部设置有第一轴承81，且第一轴承81的内部连接有活动板82，活动板82的外壁设置有卡板83，且卡板83的底部预设有第一凹槽84，第一凹槽84的底部预设有第二凹槽85，且第二凹槽85的内壁设置有卡孔86，并且卡孔86的内部安装有作用箱87，作用箱87的内壁连接有第二轴承9，且第二轴承9的内部贯穿有活动杆10，并且活动杆10的内部贯穿有转轴11，转轴11的外壁固定有存放箱12，且存放箱12的内壁预留有卡槽13，并且卡槽13的内部贯穿有分隔板14，分隔板14的底部设置有活性炭层15，且活性炭层15的外壁连接有防污垫16，第一防护垫17设置于底板1的外壁，且第一防护垫17的外壁设置有活动轴18，并且活动轴18的外壁连接有第二防护垫19。

进一步的，活动板82通过第一轴承81与底板1构成转动结构，且活动板82与卡板83构成嵌套结构，并且卡板83通过第一凹槽84与底板1构成滑动结构。

通过采用上述技术方案，活动板82可在第一轴承81的作用下进行角度的调整转移，可使用卡板83对活动板82的外壁进行固定，进一步固定活动板82的角度。

进一步的，作用箱87通过第二凹槽85与底板1构成滑动结构，且作用箱87与卡孔86构成卡合结构。

通过采用上述技术方案，可将作用箱87通过第二凹槽85滑动出底板1的内部进行工具的整理，作用箱87底部的凸块可与卡孔86进行卡合，避免作用箱87的晃动。

进一步的，卡槽13与分隔板14构成卡合结构，且分隔板14与存放箱12的中轴线相重合，并且存放箱12通过转轴11与作用箱87构成转动结构。

通过采用上述技术方案，分隔板14可放置于卡槽13的内部进行存放箱12内部的空间分类，可在转轴11的作用下转动存放箱12进行工具的整理。

进一步的，活性炭层15与防污垫16之间紧密贴合，且防污垫16与作用箱87之间为胶水粘接。

通过采用上述技术方案，将活性炭层15放置于存放箱12底部，从而可防止内部的铁制工具锈蚀的问题。

进一步的，第一防护垫17通过活动轴18与第二防护垫19构成翻转安装结构，且第一防护垫17关于底板1的中轴线对称设置。

通过采用上述技术方案，将第一防护垫17贴合放置于底板1的外壁，在活动轴18的作用下转动第二防护垫19，使第一防护垫17与第二防护垫19包围底板1的外壁，可进一步预防物品掉落。

进一步的，所述底板1的内部设置有所述隔板2，所述隔板2与所述底板1固定连接，所述隔板2的左右两侧均设置有立板21，所述立板21与所述隔板2固定连接，所述立板21的内侧壁设置有滑轨22，所述滑轨22与所述立板21固定连接，所述滑轨22的外侧壁设置有所述抽拉箱3，所述抽拉箱3与所述滑轨22滑动连接，所述抽拉箱3还包括箱板34、内板35和外板36；所述箱板34垂直固连于相互平行的内板35和外板36；所述抽拉箱3的外板36前表面设置有卡片扣31，所述卡片扣31与所述抽拉箱3固定连接，所述卡片扣31的下方设置有抽拉把手32，所述抽拉把手32与所述抽拉箱3固定连接，所述外板36的内侧壁为弧形状，且弧形状的外板36内壁弧度延伸至抽拉箱3箱板34上；所述箱板34上设置有推出模块4；所述推出模块4用于在抽拉箱3被向外拉出时自动将抽拉箱3内的文件沿着外板36的弧形内壁推出，使文件朝外板36前表面的一端伸出外板36上端。使用时，将打开上柜门14，拉动抽拉箱3，此时，抽拉箱3将在滑轨22上滑动，待抽拉箱3被拉出过半后，推出模块4会自动将抽拉箱3的箱板34上文件向外板36方向推出，文件的一端将沿着外板36的弧形状内壁滑出一部分，从而方便使用者拿出文件，在使用者使用文件后，手动将文件放回抽拉箱3内，把抽拉箱3推进去，完成文件的放回。

进一步的，所述抽拉箱3位于隔板2的顶部，且抽拉箱3与隔板2滑动连接。

进一步的，所述推出模块4包括推板41、拉线42、弹性绳43和两个导向轮，所述箱板34的上表面开设有一段供推板41滑动的滑槽，所述箱板34的中部横向开设有u形线槽341且u形线槽341的一端与滑槽连通，u形线槽341的另一端贯穿内板35；所述导向轮固定在u形线槽341的两个拐角处；所述推板41垂直于箱板34并与箱板34滑动连接，推板41平行于内板35；所述拉线42的一端与推板41下端连接，拉线42的另一端穿过u形线槽341、u形线槽341内的两个导向轮以及内板35后固连于底板1内壁上，所述弹性绳43的一端与内板35连接，弹性绳43的另一端与推板41连接。使用时，在手动拉出抽拉箱3过半后，因拉线42长度的限制，使得还在被向外拉的抽拉箱3通过两个导向轮将拉线42拉直并使拉线42拉动推板41在箱板34上朝向外板36方向滑动，因推板41位于文件的一端，从而使得滑动的推板41推动文件沿着外板36的弧形内壁被向外推出，从而实现拉动抽拉箱3过半后抽拉箱3内文件自动被推出的状况，从而方便使用者拿出抽拉箱3内的文件，在使用者用完文件放回抽拉箱3后，将抽拉箱3退回时，拉线42松动，推板41在弹性绳43的作用下自动退回复位，其中，拉线42的长度可根据实际需求进行调整，从而确定抽拉箱3在拉出合适位置后文件被推出。

进一步的，所述内板35上设置有弹性气囊一5以及紧贴于弹性气囊一5上端的挡板51，所述弹性气囊一5的下方设置有挤压杆52，弹性气囊一5位于内板35和推板41之间；所述挤压杆52固定于弹性绳43上且挤压杆52始终位于弹性气囊一5正下方，挤压杆52用挤压弹性气囊一5；所述箱板34的靠近外板36一侧的表面设置有球缺状的弹性气囊二53；所述弹性气囊二53与弹性气囊一5通过气管连通。使用时，在推板41向外板36方向滑动时，弹性绳43逐渐被拉直，从而使得位于弹性气囊一5正下方的挤压杆52逐渐箱弹性气囊一5靠拢并挤压弹性气囊一5，从而使得弹性气囊一5向弹性气囊二53充气，使得弹性气囊二53鼓起，球缺状的弹性气囊二53小于半球，球缺状的弹性气囊二53将文件位于外板36方向的一端顶起，从而使得文件可以更顺利的沿着外板36的弧形内壁向外滑动，避免文件卡在外板36与箱板34的连接处，设置弹性气囊二53的目的在于，可降低外板36的弧形内壁沿箱板34的长度，从而提高抽拉箱3内部有效使用空间。

进一步的，所述内板35的上部设置有弧形通槽和贯穿弧形通槽的弧形橡胶板6；所述弧形橡胶板6的一端连接有弹性拉绳且弹性拉绳的另一端与底板1内壁连接，弧形橡胶板6的另一端设置有辊子61；所述辊子61与弧形橡胶板6端部转动连接。使用时，在将抽拉箱3向内推动时，弧形橡胶板6的一端会抵在底板1内壁上，从而使得弧形橡胶板6沿着弧形通槽滑动，弧形橡胶板6上设置有辊子61的一端会向下倾斜移动，从而实现弧形橡胶板6对抽拉箱3内的文件挤压，弧形橡胶板6与箱板34配合将文件夹紧，同时辊子61可在文件表面滚动，避免弧形橡胶板6与文件之间有较大摩擦力，从而避免了文件被划伤，在抽拉箱3被向外拉动时，弧形橡胶板6在弹性拉绳的作用下复位并松开文件。

进一步的，所述弧形橡胶板6的上端设置有与弧形橡胶板6相匹配的导向板7；所述导向板7一端与内板35固连且导向板7朝向有推板41的一侧。使用时，导向板7用于弧形橡胶板6在倾斜朝向箱板34滑动时导向，有利于弧形橡胶板6更好的与箱板34配合夹持文件，避免文件在抽拉抽拉箱3时变乱以及提高了抽拉箱3内部存放文件的量。

进一步的，本案中的弹性气囊一5被挤压的气体能够满足弹性气囊二53使用，弹性气囊二53内的气体也可以通过外接气源进行供气；内板35内可设置通道，使弹性气囊二53与弹性气囊一5之间的气管通过通道安装。

工作原理：首先在第一轴承81的作用下转动活动板82，将活动板82带动外壁连接的机械装置移动到需要进行物品提取的地点，转移完毕后，将卡板83在第一凹槽84的作用下在底板1的顶部进行滑动，从而将卡板83卡合嵌套至活动板82的外壁，可使用丝杆对其进行固定，需要对底板1内部的收纳空间进行工具分类时，向上拉动存放箱12，使存放箱12在转轴11的作用下带动活动杆10在第二轴承9的作用下进行转动，再将分隔板14取出卡槽13内部进行分类整理，再将活性炭层15放置于存放箱12底部，从而可防止内部的铁制工具锈蚀的问题，防污垫16可防止活性炭层15内部的材料使作用箱87内部难以清洗，向外拉动作用箱87，使作用箱87通过第二凹槽85滑动出底板1内部，工具放置完毕后，再将作用箱87滑动至第二凹槽85内部，当作用箱87底部的凸块滑动卡合至卡孔86内部时，从而对作用箱87进行固定；

可将第一防护垫17贴合放置于底板1的外壁，在活动轴18的作用下转动第二防护垫19，使第一防护垫17与第二防护垫19包围底板1的外壁，进一步预防物品掉落的问题。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。