机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质与流程

[0001]
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质。


背景技术：

[0002]
随着工业控制技术的发展，工业机器人得到了越来越多的应用，现已实现工业机器人代替人工工作，避免了繁重的人力劳动和危险作业的损失，在现有技术中，当设备切换机种或者设备变更位置时，往往需要配备机器人示教器或者pc来完成机器人的示教，jog运行，初始化等操作。然而，这种方法不仅费时费力，而且需要增加成本。


技术实现要素：

[0003]
为了解决上述问题至少之一，本发明第一个实施例提供一种机器人示教控制方法，应用于可编程逻辑控制器，包括：
[0004]
s1：接入网络交换机并连接人机交互装置；
[0005]
s2：实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，根据所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作；
[0006]
s3：接收示教反馈指令，所述示教反馈指令为所述待示教机器人完成所述示教操作后发送的。
[0007]
进一步的，所述s1进一步包括：
[0008]
s11：连接所述网络交换机；
[0009]
s12：通过所述网络交换机连接所述人机交互装置；
[0010]
s13：按照预设周期向所述人机交互装置发送心跳信号；
[0011]
s14：接收所述人机交互装置发送的心跳反馈信号。
[0012]
进一步的，所述s2进一步包括：
[0013]
s21：实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，所述控制指令包括至少一个用于示教所述待示教机器人的示教指令；
[0014]
s22：对所述控制指令进行编译以生成所述待示教机器人可识别的执行指令，所述执行指令包括所述至少一个示教指令；
[0015]
s23：将所述执行指令发送至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作。
[0016]
进一步的，所述可编程逻辑控制器包括第一配置表，所述第一配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令；
[0017]
所述s21进一步包括：实时接收所述人机交互装置发送的示教代码；
[0018]
所述s22进一步包括：根据所述示教代码查找所述第一配置表并获取
[0019]
所述示教代码对应的执行指令；
[0020]
或者
[0021]
所述待示教机器人包括第二配置表，所述第二配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令；
[0022]
所述s21进一步包括：实时接收所述人机交互装置发送的示教代码；
[0023]
所述s22进一步包括：将所述示教代码作为所述执行指令；
[0024]
所述s23进一步包括：将所述执行指令发送至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人根据所述执行指令查找所述第二配置表以获取所述示教代码对应的执行指令并执行该执行指令以进行示教操作。
[0025]
进一步的，所述人机交互装置包括显示单元，所述s3进一步包括：
[0026]
s31：接收示教反馈指令并发送至所述人机交互装置，使得所述人机交互装置的显示单元显示所述示教反馈指令；
[0027]
s32：存储所述执行指令。
[0028]
本发明第二个实施例提供一种应用第一个实施例所述的示教控制方法的示教控制系统，包括人机交互装置、网络交换机和可编程逻辑控制器，其中
[0029]
所述网络交换机，用于组网并连接所述人机交互装置和可编程逻辑控制器；
[0030]
人机交互装置，用于响应于用户的操作向所述可编程逻辑控制器发送控制指令；
[0031]
可编程逻辑控制器，用于根据实时接收的所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作，并接收所述待示教机器人在完成所述示教操作后发送的示教反馈指令。
[0032]
进一步的，所述可编程逻辑控制器包括第一配置表，所述第一配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，所述可编程逻辑控制器根据实时接收的所述人机交互装置发送的示教代码查找所述第一配置表并获取所述示教代码对应的执行指令；
[0033]
或者
[0034]
所述待示教机器人包括第二配置表，所述第二配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，所述可编程逻辑控制器将实时接收的所述人机交互装置发送的示教代码作为执行指令发送至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人根据所述执行指令查找所述第二配置表以获取所述示教代码对应的执行指令并执行该执行指令以进行示教操作。
[0035]
进一步的，所述人机交互装置包括显示单元，所述显示单元用于接收所述可编程逻辑控制器发送的示教反馈指令。
[0036]
本发明第三个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一个实施例所述的方法。
[0037]
本发明第四个实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一个实施例所述的方法。
[0038]
本发明的有益效果如下：
[0039]
本发明针对目前现有的问题，制定一种应用于可编程逻辑控制器的机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质，通过可编程逻辑控制器实现机器人的示教控制操作，尤其是通过可编程逻辑控制器对接收的人机交互装置发送的控制指令进行编译生成
执行指令，并将该执行指令发送至待示教机器人，使得待示教机器人执行所述执行指令以实现示教操作，从而弥补了现有技术中存在的问题，简化现有技术中需使用指定示教器对机器人进行示教控制操作，有效提高工作效率并降低运营成本，具有广泛的应用前景和商业价值。
附图说明
[0040]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]
图1示出本发明的一个实施例所述示教控制方法的流程图；
[0042]
图2示出本发明的一个实施例所述示教控制系统的框图；
[0043]
图3示出本发明的另一个实施例所述的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]
为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
[0045]
如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种机器人示教控制方法，应用于可编程逻辑控制器，包括：s1：接入网络交换机并连接人机交互装置；s2：实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，根据所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作；s3：接收示教反馈指令，所述示教反馈指令为所述待示教机器人完成所述示教操作后发送的。
[0046]
在一个具体的示例中，如图2所示，示教控制系统包括人机交互装置、网络交换机和可编程逻辑控制器。
[0047]
其中，网络交换机用于组网，例如形成局域网，在本实施例中，所述人机交互装置和可编程逻辑控制器分别接入网络交换机并成为该局域网的一个节点，例如通过rj45网线将可编程逻辑控制器和人机交互装置进行连接，从而实现信息的实时交互。
[0048]
人机交互装置响应于用户的操作向所述可编程逻辑控制器发送控制指令，所述人机交互装置可以为具有人机交互界面的显示设备、也可以为具有输入输出接口的交互设备，用户通过人机交互装置可以向可编程逻辑控制器发送所需的指令，并与可编程逻辑控制器进行实时信息交互。
[0049]
可编程逻辑控制器根据实时接收的所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作，并接收所述待示教机器人在完成所述示教操作后发送的示教反馈指令。
[0050]
具体的，按照以下步骤实现对待示教机器人的示教控制操作：
[0051]
首先，可编程逻辑控制器接入网络交换机并连接人机交互装置。
[0052]
在本实施例中，可编程逻辑控制器连接所述网络交换机，即可编程逻辑控制器接入所述网络交换机并成为局域网中的一个节点。
[0053]
同时，所述人机交互装置也接入网络交换机成为局域网中的另一个节点，可编程逻辑控制器和人机交互装置在局域网中进行通信。
[0054]
为确保可编程逻辑控制器与人机交互装置保持连接状态，可编程逻辑控制器向人机交互装置发送心跳信号，即按照预设周期持续向人机交互装置发送心跳信号，例如每间隔0.5秒向人机交互装置发送心跳信号，在本实施例中所述心跳信号包括按照预设时序要求的一个高电平的脉冲和一个低电平的脉冲，人机交互装置采集并识别接收的脉冲信号，若脉冲信号为符合预设时序要求的脉冲组合则识别出所述脉冲信号为心跳信号，表明人机交互装置与可编程逻辑控制器连接正常并向可编程逻辑控制器发送对应信号作为心跳反馈信号，可编程逻辑控制器和人机交互装置按照上述方式确定两者保持连接状态；若人机交互装置在预设时间内没有接收到可编程逻辑控制器的心跳信号则判断可编程逻辑控制器存在掉线问题并进行掉线提示。
[0055]
值得说明的是，本实施例仅用于描述本申请的一个具体实施方式，但不限于此，本领域技术人员应当根据实际应用需求选择适当的预设周期和心跳信号，以确保两者的连接为设计准则，在此不再赘述。
[0056]
其次，可编程逻辑控制器实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，根据所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作。
[0057]
在本实施例中，所述待示教机器人作为可编程逻辑控制器的一个控制模块，每个可编程逻辑控制器可以连接多个机器人，例如通过cclink、modbustcp、ethercat、ethernet等通讯方式进行通讯，例如向机器人发送执行指令。
[0058]
具体的：
[0059]
实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，所述控制指令包括至少一个用于示教所述待示教机器人的示教指令。
[0060]
在本实施例中，所述控制指令可以为单个指令也可以为多个指令的集合，以人机交互装置发送的控制指令为依据，例如人机交互装置选择的示教操作包括单个示教指令或者为多个示教指令。具体的，包括但不限于位移指令，例如x+、x-、y+、y-、z+、z-、rx+、rx-、ry+、ry-、rz+、rz-、以及初始化、启动、停止、复位等指令。
[0061]
对所述控制指令进行编译以生成所述待示教机器人可识别的执行指令，所述执行指令包括所述至少一个示教指令。
[0062]
在本实施例中，通过可编程逻辑控制器对控制指令进行编译，生成机器人可以执行的执行指令，从而解决现有技术中需要指定的示教器才能完成对机器人的示教操作。例如根据人机交互装置对机器人进行手动操作、示教、以及参数配置，通过可编程逻辑控制器将上述指令进行编译，从而生成机器人可识别的执行指令。
[0063]
将所述执行指令发送至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作。
[0064]
在本实施例中，可编程逻辑控制器将执行指令传输至连接的至少一个机器人，机器人作为可编程逻辑控制器的执行机构根据接收的执行指令执行相应的动作。
[0065]
在一个可选的实施例中，所述可编程逻辑控制器包括第一配置表，所述第一配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，则可编程逻辑控制器实时接收所
述人机交互装置发送的示教代码，并根据所述示教代码查找所述第一配置表并获取所述示教代码对应的执行指令。
[0066]
在本实施例中，考虑到控制指令过长容易存在传输错误，通过在可编程逻辑控制器中设置第一配置表，将冗长的控制指令使用简单的示教代码进行表征，从而进一步提高示教准确性。
[0067]
在另一个可选的实施例中，为进一步提高示教准确性，所述待示教机器人包括第二配置表，所述第二配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，所述可编程逻辑控制器实时接收所述人机交互装置发送的示教代码，所述可编程逻辑控制器将所述示教代码作为所述执行指令发送至所述待示教机器人，使得所述待示教机器人根据所述执行指令查找所述第二配置表以获取所述示教代码对应的执行指令并执行该执行指令以进行示教操作。
[0068]
在本实施例中，通过将多个不同的执行指令存储在机器人中，通过简单的示教代码完成指令传输，进一步提高示教准确性和传输稳定性。
[0069]
最后，可编程逻辑控制器接收示教反馈指令，所述示教反馈指令为所述待示教机器人完成所述示教操作后发送的。
[0070]
在本实施例中，当待示教机器人完成示教操作后，向可编程逻辑控制器发送示教反馈指令以表征示教操作结束。进一步的，为便于用户确认机器人的状态，所述人机交互装置包括显示单元，可编程逻辑控制器接收示教反馈指令并发送至所述人机交互装置，使得所述人机交互装置的显示单元显示所述示教反馈指令。例如所述人机交互装置包括显示屏，能够显示示教反馈指令，从而直观地将示教操作结果呈现出来。
[0071]
值得说明的是，所述待示教机器人可以通过示教操作设置为执行不同功能的机器人，例如抓取、放置或定位。当人机交互装置选择不同的控制指令并通过可编程逻辑控制器编译并传输该指令，使得机器人具有不同功能，从而进一步拓宽机器人的功能应用。
[0072]
在一个可选的实施例中，当可编程逻辑控制器接收到示教反馈指令以后，可编程逻辑控制器存储所述执行指令。
[0073]
在本实施例中，当可编程逻辑控制器按照上述功能实现示教功能后，为提高示教效率，在接收到机器人的示教反馈指令后，可编程逻辑控制器存储所述执行指令和对应的控制指令以便于后续示教，从而避免每次示教均需根据控制指令进行编译并生成执行指令。
[0074]
与上述实施例提供的示教控制方法相对应，本申请的一个实施例还提供一种应用上述示教控制方法的示教控制系统，由于本申请实施例提供的示教控制系统与上述几种实施例提供的示教控制方法相对应，因此在前实施方式也适用于本实施例提供的示教控制系统，在本实施例中不再详细描述。
[0075]
如图2所示，本申请的一个实施例还提供一种应用上述示教控制方法的示教控制系统，包括人机交互装置、网络交换机和可编程逻辑控制器，其中所述网络交换机，用于组网并连接所述人机交互装置和可编程逻辑控制器；人机交互装置，用于响应于用户的操作向所述可编程逻辑控制器发送控制指令；可编程逻辑控制器，用于根据实时接收的所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作，并接收所述待示教机器人在完成所述示教操作后发送的
示教反馈指令。
[0076]
在本实施例中，通过可编程逻辑控制器实现机器人的示教控制操作，尤其是通过可编程逻辑控制器对接收的人机交互装置发送的控制指令进行编译生成执行指令，并将该执行指令发送至待示教机器人，使得待示教机器人执行所述执行指令以实现示教操作，从而弥补了现有技术中存在的问题，简化现有技术中需使用指定示教器对机器人进行示教控制操作，有效提高工作效率并降低运营成本，具有广泛的应用前景和商业价值。
[0077]
在一个可选的实施例中，所述可编程逻辑控制器包括第一配置表，所述第一配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，所述可编程逻辑控制器根据实时接收的所述人机交互装置发送的示教代码查找所述第一配置表并获取所述示教代码对应的执行指令。
[0078]
在本实施例中，通过可编程逻辑控制器实现机器人的示教控制操作，尤其是通过可编程逻辑控制器对接收的人机交互装置发送的控制指令进行编译生成执行指令，并将该执行指令发送至待示教机器人，使得待示教机器人执行所述执行指令以实现示教操作，从而弥补了现有技术中存在的问题，简化现有技术中需使用指定示教器对机器人进行示教控制操作，有效提高工作效率并降低运营成本，具有广泛的应用前景和商业价值。
[0079]
在另一个可选的实施例中，所述待示教机器人包括第二配置表，所述第二配置表存储有多个示教代码和所述示教代码对应的执行指令，所述可编程逻辑控制器将实时接收的所述人机交互装置发送的示教代码作为执行指令发送至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人根据所述执行指令查找所述第二配置表以获取所述示教代码对应的执行指令并执行该执行指令以进行示教操作。
[0080]
在本实施例中，通过将多个不同的执行指令存储在机器人中，通过简单的示教代码完成指令传输，进一步提高示教准确性和传输稳定性。
[0081]
在一个可选的实施例中，所述人机交互装置包括显示单元，所述显示单元用于接收所述可编程逻辑控制器发送的示教反馈指令。
[0082]
在本实施例中，当待示教机器人完成示教操作后，向可编程逻辑控制器发送示教反馈指令以表征示教操作结束。进一步的，为便于用户确认机器人的状态，所述人机交互装置包括显示单元，可编程逻辑控制器接收示教反馈指令并发送至所述人机交互装置，使得所述人机交互装置的显示单元显示所述示教反馈指令。例如所述人机交互装置包括显示屏，能够显示示教反馈指令，从而直观地将示教操作结果呈现出来。
[0083]
在一个具体的实施例中，可编程逻辑控制器为欧姆龙nj501-1500，待示教机器人为三菱设备，人机交互装置proface的pfxgp4502wadw，可编程逻辑控制器和机器人之间的通讯方式选择ethercat。
[0084]
首先，三菱机器人的esi库配置，具体的：打开plc控制系统esi库，安装三菱机器人的esi文件，进行网络设置。
[0085]
其次，配置网络通讯，具体的：完成可编程逻辑控制器和机器人之间的硬件链接，配置ethercat通讯，分别配置多个三菱机器人为不同的节点，将配置的各节点写入可编程逻辑控制器，测试通讯，将配置的节点与实际的物理节点进行比对，若一致则表明网络通讯配置完成。
[0086]
再次，将各三菱机器人的参数一一映射到可编程逻辑控制器。
[0087]
最后，通过人机交互装置向可编程逻辑控制器发送控制指令，通过可编程逻辑控制器对控制指令进行编译并生成三菱机器人可识别的执行指令，使得各三菱机器人根据所述执行指令完成示教操作。
[0088]
本发明的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现：s1：可编程逻辑控制器接入网络交换机并连接人机交互装置；s2：可编程逻辑控制器实时接收所述人机交互装置发送的控制指令，根据所述控制指令进行编译生成执行指令并传输至至少一个待示教机器人，使得所述待示教机器人执行所述执行指令以进行示教操作；s3：可编程逻辑控制器接收示教反馈指令，所述示教反馈指令为所述待示教机器人完成所述示教操作后发送的。
[0089]
在实际应用中，所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0090]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0091]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0092]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0093]
如图3所示，本发明的另一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0094]
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0095]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0096]
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0097]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0098]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0099]
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0100]
处理器单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人示教控制方法。
[0101]
本发明针对目前现有的问题，制定一种应用于可编程逻辑控制器的机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质，通过可编程逻辑控制器实现机器人的示教控制操作，尤其是通过可编程逻辑控制器对接收的人机交互装置发送的控制指令进行编译生成执行指令，并将该执行指令发送至待示教机器人，使得待示教机器人执行所述执行指令以实现示教操作，从而弥补了现有技术中存在的问题，简化现有技术中需使用指定示教器对机器人进行示教控制操作，有效提高工作效率并降低运营成本，具有广泛的应用前景和商业价值。
[0102]
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可
以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。