技术总结
本发明涉及绳索驱动机械臂领域。目的是提出一种可解耦的绳索驱动机械臂，以消除前端关节对后端关节造成的耦合。技术方案是：一种可实现运动解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：该机械臂包括底座、可转动地定位在底座上的大臂、可转动地定位在大臂上的小臂、固定在小臂上的平台、设置在底座上通过第一传动机构驱动大臂转动的第一电机、设置在底座上通过第二传动机构驱动小臂转动的第二电机、与第二传动机构配合的解耦机构；所述第一传动机构包括由第一电机驱动的第一电机轮、与大臂固定的大臂驱动轮、两端分别缠绕固定在第一电机轮与大臂驱动轮上并且缠绕方向相反的两条第一传动绳。动轮上并且缠绕方向相反的两条第一传动绳。动轮上并且缠绕方向相反的两条第一传动绳。
技术研发人员：吴天次 贺磊盈 陈建国 武传宇
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2020.11.11
技术公布日：2021/3/5