机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及存储介质与流程

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及计算机可读存储介质。

背景技术：

现有的配送机器人可以实现配送功能，然而配送机器人无法根据其装载的配送件实时控制自身速度，当配送机器人配送含有汤水的餐食时，可能因为速度过快导致汤水泼洒，使得配送任务失败。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及计算机可读存储介质，可以利用视觉检测设备检测上装模块是否满足预设条件，若上装模块满足预设条件，机器人底盘可以以较低的速度行驶，避免上装模块因为机器人底盘速度过快导致任务失败。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机器人底盘的控制方法，应用于机器人底盘，所述方法包括：当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的；根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件；确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。该技术方案的有益效果在于，当机器人底盘安装有上装模块时，可以利用视觉检测设备检测上装模块是否满足预设条件，若上装模块满足预设条件，机器人底盘可以以较低的速度行驶，避免上装模块因为机器人底盘速度过快导致任务失败。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：确定所述上装模块不满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度大于所述第一预设速度。该技术方案的有益效果在于，当上装模块不满足预设条件时，机器人底盘可以以较高的速度行驶，在保证任务不受影响的条件下可以提高效率。

在一些可选的实施例中，所述视觉检测数据包括以下至少一种：2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据；所述预设条件包括以下至少一种：所述上装模块内存在液体；所述上装模块内存在预设物品，所述预设物品包括有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种。该技术方案的有益效果在于，一方面，视觉检测数据可以包括2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据的一种或几种，检测效率高、准确性高；另一方面，预设条件为上装模块内存在液体时，可以避免上装模块内的液体因为机器人底盘速度过快在上装模块内发生泼洒；预设条件为上装模块内存在有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种时，可以避免上装模块内的预设物品因为机器人底盘速度过快在上装模块内发生碰撞，导致预设物品损坏、爆炸等。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述机器人底盘的当前任务类型；获取所述当前任务类型对应的预设条件。该技术方案的有益效果在于，可以根据机器人底盘的当前任务类型设置对应的预设条件，同一机器人底盘在执行不同类型的任务时，可以设置对应的预设条件，从而完成不同类型的任务，适用范围广。

在一些可选的实施例中，所述获取所述当前任务类型对应的预设条件，包括：当所述机器人底盘的当前任务类型是配送时，确定所述当前任务类型对应的预设条件是：所述上装模块内存在液体。该技术方案的有益效果在于，当机器人底盘的当前任务类型是配送时，可以确定配送任务对应的预设条件是上装模块内存在液体，可以通过检测是否满足预设条件调节机器人底盘的速度，智能化水平高。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当检测到所述机器人底盘发生第一预设事件时，检测所述上装模块内是否发生第二预设事件；确定所述上装模块内发生所述第二预设事件，则控制所述机器人底盘停止移动；生成提示信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述提示信息用于提示用户所述机器人底盘发生所述第二预设事件。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以检测机器人底盘是否发生第一预设事件，若发生第一预设事件，可以确定机器人底盘存在任务失败的风险；一方面，当发生第一预设事件时，可以检测上装模块内是否发生第二预设事件，若发生第二预设事件，可以确定任务已经受到第一预设事件的影响，机器人底盘停止移动，可以避免损失加剧；另一方面，将提示信息发送至云服务器和/或用户设备，可以提示用户机器人底盘发生第二预设事件，便于用户采取相应的措施。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述机器人底盘的当前位置信息并发送至所述云服务器和/或所述用户设备。该技术方案的有益效果在于，将机器人底盘的当前位置信息发送至所述云服务器和/或所述用户设备，用户可以根据当前位置信息对发生第二预设事件的机器人底盘进行跟踪定位。

在一些可选的实施例中，所述第一预设事件包括以下至少一种：碰撞、急停和经过颠簸路段；所述第二预设事件包括以下至少一种：容器倾倒、容器破裂和液体溢出。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以通过机器人底盘是否发生第一预设事件，判断机器人底盘是否存在任务失败的风险，从而进行预警；另一方面，可以通过上装模块内是否发生第二预设事件，判断上装模块内的容器和液体是否完好无损。

第二方面，本申请提供了一种机器人底盘的控制装置，应用于机器人底盘，所述装置包括：视觉获取模块，用于当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的；条件检测模块，用于根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件；第一速度控制模块，用于确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括：第二速度控制模块，用于确定所述上装模块不满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度大于所述第一预设速度。

在一些可选的实施例中，所述视觉检测数据包括以下至少一种：2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据；所述预设条件包括以下至少一种：所述上装模块内存在液体；所述上装模块内存在预设物品，所述预设物品包括有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括条件获取模块，所述条件获取模块包括：类型获取单元，用于获取所述机器人底盘的当前任务类型；获取条件单元，用于获取所述当前任务类型对应的预设条件。

在一些可选的实施例中，所述获取条件单元用于当所述机器人底盘的当前任务类型是配送时，确定所述当前任务类型对应的预设条件是：所述上装模块内存在液体。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括事件监测模块，所述事件监测模块包括：事件检测单元，用于当检测到所述机器人底盘发生第一预设事件时，检测所述上装模块内是否发生第二预设事件；底盘控制单元，用于确定所述上装模块内发生所述第二预设事件，则控制所述机器人底盘停止移动；提示信息单元，用于生成提示信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述提示信息用于提示用户所述机器人底盘发生所述第二预设事件。

在一些可选的实施例中，所述事件监测模块还包括：位置信息单元，用于获取所述机器人底盘的当前位置信息并发送至所述云服务器和/或所述用户设备。

在一些可选的实施例中，所述第一预设事件包括以下至少一种：碰撞、急停和经过颠簸路段；所述第二预设事件包括以下至少一种：容器倾倒、容器破裂和液体溢出。

第三方面，本申请提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还包括视觉检测设备。

在一些可选的实施例中，所述视觉检测设备包括以下至少一种：光学摄像头、红外摄像头、3d轮廓仪和ct扫描仪。该技术方案的有益效果在于，可以通过光学摄像头、红外摄像头、3d轮廓仪和ct扫描仪中的一种或几种，获取相应的2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据中的一种或几种。

第四方面，本申请提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括上装模块和上述任一项机器人底盘，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接。该技术方案的有益效果在于，上装模块与机器人底盘可拆卸地连接，使得同一机器人底盘可以连接不同的上装模块，从而实现多种功能。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种条件获取模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种机器人底盘的控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种事件监测模块的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种事件监测模块的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种机器人底盘的结构框图；

图14是本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种用于实现机器人底盘的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种机器人底盘的控制方法，应用于机器人底盘，所述方法包括步骤s101～s103。

步骤s101：当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的。

在一具体实施方式中，上装模块可以用于执行任务，当任务类型是消毒时，对应的目标上装模块例如是消毒液(消毒剂)喷洒装置；当任务类型是安防时，对应的目标上装模块例如是摄像头，具体而言，可以包括光学摄像头和/或红外摄像头；当任务类型是配送(快递、外卖)时，对应的目标上装模块例如是配送箱，具体地，可以是带有显示装置的配送箱。

在一具体实施方式中，所述视觉检测数据可以包括以下至少一种：2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据；所述预设条件可以包括以下至少一种：所述上装模块内存在液体；所述上装模块内存在预设物品，所述预设物品包括有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种。

由此，一方面，视觉检测数据可以包括2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据的一种或几种，检测效率高、准确性高；另一方面，预设条件为上装模块内存在液体时，可以避免上装模块内的液体因为机器人底盘速度过快在上装模块内发生泼洒；预设条件为上装模块内存在有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种时，可以避免上装模块内的预设物品因为机器人底盘速度过快在上装模块内发生碰撞，导致预设物品损坏、爆炸等。

步骤s102：根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件。

步骤s103：确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。第一预设速度例如是3m/s、1m/s、0等。

在一具体实施方式中，上装模块可以是用于执行配送任务的配送箱，预设条件可以是配送箱内存在液体，机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度时，可以保证配送箱内的液体不发生泼洒。

由此，当机器人底盘安装有上装模块时，可以利用视觉检测设备检测上装模块是否满足预设条件，若上装模块满足预设条件，机器人底盘可以以较低的速度行驶，避免上装模块因为机器人底盘速度过快导致任务失败。

参见图2，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤s104。

步骤s104：确定所述上装模块不满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度大于所述第一预设速度。

由此，当上装模块不满足预设条件时，机器人底盘可以以较高的速度行驶，在保证任务不受影响的条件下可以提高效率。

参见图3，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤s105～s106。

步骤s105：获取所述机器人底盘的当前任务类型。

步骤s106：获取所述当前任务类型对应的预设条件。

由此，可以根据机器人底盘的当前任务类型设置对应的预设条件，同一机器人底盘在执行不同类型的任务时，可以设置对应的预设条件，从而完成不同类型的任务，适用范围广。

在一具体实施方式中，所述步骤s106可以包括：当所述机器人底盘的当前任务类型是配送时，确定所述当前任务类型对应的预设条件是：所述上装模块内存在液体。

由此，当机器人底盘的当前任务类型是配送时，可以确定配送任务对应的预设条件是上装模块内存在液体，可以通过检测是否满足预设条件调节机器人底盘的速度，智能化水平高。

参见图4，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤s107～s109。

步骤s107：当检测到所述机器人底盘发生第一预设事件时，检测所述上装模块内是否发生第二预设事件。

在一具体实施方式中，所述第一预设事件可以包括以下至少一种：碰撞、急停和经过颠簸路段；所述第二预设事件可以包括以下至少一种：容器倾倒、容器破裂和液体溢出。

由此，一方面，可以通过机器人底盘是否发生第一预设事件，判断机器人底盘是否存在任务失败的风险，从而进行预警；另一方面，可以通过上装模块内是否发生第二预设事件，判断上装模块内的容器和液体是否完好无损。

步骤s108：确定所述上装模块内发生所述第二预设事件，则控制所述机器人底盘停止移动。

步骤s109：生成提示信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述提示信息用于提示用户所述机器人底盘发生所述第二预设事件。

由此，一方面，可以检测机器人底盘是否发生第一预设事件，若发生第一预设事件，可以确定机器人底盘存在任务失败的风险；一方面，当发生第一预设事件时，可以检测上装模块内是否发生第二预设事件，若发生第二预设事件，可以确定任务已经受到第一预设事件的影响，机器人底盘停止移动，可以避免损失加剧；另一方面，将提示信息发送至云服务器和/或用户设备，可以提示用户机器人底盘发生第二预设事件，便于用户采取相应的措施。

参见图5，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤s110。

步骤s110：获取所述机器人底盘的当前位置信息并发送至所述云服务器和/或所述用户设备。具体地，用户设备可以是手机、平板、电脑、智能穿戴设备等。

由此，将机器人底盘的当前位置信息发送至所述云服务器和/或所述用户设备，用户可以根据当前位置信息对发生第二预设事件的机器人底盘进行跟踪定位。

参见图6，本申请实施例还提供了一种机器人底盘的控制装置，其具体实现方式与上述机器人底盘的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述装置应用于机器人底盘。

所述装置包括：视觉获取模块101，用于当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的；条件检测模块102，用于根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件；第一速度控制模块103，用于确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。

在一具体实施方式中，所述视觉检测数据可以包括以下至少一种：2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据；所述预设条件可以包括以下至少一种：所述上装模块内存在液体；所述上装模块内存在预设物品，所述预设物品包括有毒物品、易碎物品、易变形物品、易燃物品和易爆炸物品中的一种或多种。

参见图7，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括：第二速度控制模块104，可以用于确定所述上装模块不满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度大于所述第一预设速度。

参见图8-9，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括条件获取模块105，所述条件获取模块105可以包括：类型获取单元1051，可以用于获取所述机器人底盘的当前任务类型；获取条件单元1052，可以用于获取所述当前任务类型对应的预设条件。

在一具体实施方式中，所述获取条件单元1052可以用于当所述机器人底盘的当前任务类型是配送时，确定所述当前任务类型对应的预设条件是：所述上装模块内存在液体。

参见图10-11，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括事件监测模块106，所述事件监测模块106可以包括：事件检测单元1061，可以用于当检测到所述机器人底盘发生第一预设事件时，检测所述上装模块内是否发生第二预设事件；底盘控制单元1062，可以用于确定所述上装模块内发生所述第二预设事件，则控制所述机器人底盘停止移动；提示信息单元1063，可以用于生成提示信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述提示信息用于提示用户所述机器人底盘发生所述第二预设事件。

在一具体实施方式中，所述第一预设事件可以包括以下至少一种：碰撞、急停和经过颠簸路段；所述第二预设事件可以包括以下至少一种：容器倾倒、容器破裂和液体溢出。

参见图12，在一具体实施方式中，所述事件监测模块106还可以包括：位置信息单元1064，可以用于获取所述机器人底盘的当前位置信息并发送至所述云服务器和/或所述用户设备。

参见图13，本申请实施例还提供了一种机器人底盘200，机器人底盘200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(rom)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中机器人底盘的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机器人底盘的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

机器人底盘200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该机器人底盘200交互的设备通信，和/或与使得该机器人底盘200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，机器人底盘200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与机器人底盘200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人底盘200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

在一具体实施方式中，所述机器人底盘200还可以包括视觉检测设备(图中未示出)。

在一具体实施方式中，所述视觉检测设备可以包括以下至少一种：光学摄像头、红外摄像头、3d轮廓仪和ct扫描仪。

由此，可以通过光学摄像头、红外摄像头、3d轮廓仪和ct扫描仪中的一种或几种，获取相应的2d检测数据、3d检测数据和射线检测数据中的一种或几种。

参见图14，本申请实施例还提供了一种移动机器人20，所述移动机器人20包括上装模块201和上述任一项机器人底盘200，所述上装模块201与所述机器人底盘200可拆卸地连接。

由此，上装模块201与机器人底盘200可拆卸地连接，使得同一机器人底盘200可以连接不同的上装模块201，从而实现多种功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中机器人底盘的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机器人底盘的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图15示出了本实施例提供的用于实现上述机器人底盘的控制方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。