一种用于工业机器人的抓手机构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人的抓手机构。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，目前工业机器人主要为机械臂式工业机器人，其中按照功能可以分为焊接工业机器人、抓取工业机器人、打磨工业机器人、点胶工业机器人和喷漆工业机器人等，其中机械臂式工业机器人主要依靠四轴机械臂、六轴机械臂和八轴机械臂带动相应的装置进行操作，其中抓取工业机器人主要用于工业产品加工、包装、码垛等操作，其中依靠机械臂带动机械爪完成对产品的抓取工作。

但现有抓取工业机器人还存在以下的不足；目前的抓取工业机器的机械爪可抓取产品的类型是固定的，无法对机械爪进行调节，从而只能适用一种产品的抓取，并且机械爪对货物抓取时受位置限定，只能夹取侧面或底面，且必须为多面夹取，在被抓取物为不规则时体时，对其抓取难度大。

技术实现要素：

针对现有用于工业机器人的抓手机构的不足，本实用新型提供了一种用于工业机器人的抓手机构，具备可以夹持不同尺寸和不同形状的物体，夹取更稳固，效率更高等的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人的抓手机构，包括支撑块，所述支撑块的一侧固定连接有第一转动杆，所述第一转动杆的另一端与连接块活动连接，所述连接块的另一端固定连接有法兰盘，所述支撑块的顶部活动连接有连接管，所述连接管的另一端与固定连接有真空5吸盘，所述真空吸盘的顶部固定连接有软胶层，所述支撑块的底部设有滑槽，所述滑槽内侧的两端均固定连接有夹板，所述滑槽的内腔活动连接有第二转动杆。

优选的，所述第一转动杆的另一端贯穿连接块的侧壁并延伸至连接块的内腔且所述第一转动杆的另一端与连接块的侧壁活动连接，所述连接块的内腔固定连接有电机，所述电机的输出轴末端与第一转动杆的另一端固定连接。

优选的，所述支撑块顶端的内腔里固定连接有真空泵，所述真空泵的进风口固定连接有进风管，所述进风管的两侧均固定连接有进风支管，所述进风支管的另一端与夹板顶端的一侧相固定连接，所述另一进风支管的另一端贯穿支撑块的顶端并延伸至连接管的内腔，所述支撑块顶端的内腔设有通风孔。

优选的，所述第二转动杆的两端设有两段方向相反的螺纹，所述第二转动杆的两端分别螺纹连接有螺纹套一和螺纹套二，所述一侧夹板的顶部与螺纹套一的底部固定连接，所述另一侧夹板的顶部与螺纹套二固定连接。

优选的，所述第二转动杆的中部缠绕有皮带，所述滑槽内腔的顶部固定连接有马达，所述马达的输出轴末端固定连接有转盘，所述第二转动杆与转盘通过马达传动连接。

优选的，所述真空吸盘内腔的底端固定连接有支撑网板，所述支撑网板的顶部均匀固定连接有弹簧一，所述弹簧一的另一端固定连接有塞子，所述真空吸盘和软胶层上均均匀设有通孔，所述塞子的底端与通孔相卡接，所述塞子的顶端与通孔活动连接并延伸至软胶层的外侧。

优选的，所述夹板的内侧均匀设有连接孔，所述连接孔的内侧卡接有另一塞子，所述另一塞子的底端与连接孔相卡接，所述另一塞子的顶端与连接孔活动连接并延伸至夹板的外侧，所述夹板的内腔均匀固定连接有弹簧二，所述弹簧二的另一端与另一塞子的底部固定连接。

与现有用于工业机器人的抓手机构对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该用于工业机器人的抓手机构，通过电机，电机的转动可以带动第一转动杆转动，第一转动杆带动支撑块转动，便于使用者根据物体的形状选择合适的抓取方法，使物体可以被该抓手机构固定的更牢靠，通过真空泵，真空泵的工作可以使进风管产生吸力，进风管吸入其周围的空气至真空泵的内腔里，吸入的空气从真空泵的出风口排出，并通过通风孔排放到空气中。

2、该用于工业机器人的抓手机构，通过塞子，可以堵住通孔，防止外界的灰尘进入到真空吸盘的内腔里，当使用真空吸盘吸取物体时，真空吸盘在机械臂的作用下与物体的表面相接触，塞子的顶部被物体挤压，塞子在压力的作用下移动至真空吸盘的内腔里，弹簧一被挤压，通孔连接真空吸盘的内腔与外界，真空泵的工作使通孔产生吸力吸住物体，物体被固定在真空吸盘的底部，便于工业机器人抓取物体。

附图说明

图1为本实用新型结构正面示意图；

图2为本实用新型结构支撑块内部示意图；

图3为本实用新型结构真空吸盘内部示意图；

图4为本实用新型结构局部放大示意图。

图中：1、支撑块；2、第一转动杆；3、连接块；4、法兰盘；5、夹板；6、连接孔；7、弹簧二；8、连接管；9、真空吸盘；10、软胶层；11、塞子；12、电机；13、滑槽；14、第二转动杆；15、螺纹套一；16、螺纹套二；17、马达；18、转盘；19、皮带；20、真空泵；21、进风管；22、通风孔；23、进风支管；24、通孔；25、弹簧一；26、支撑网板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种用于工业机器人的抓手机构，包括支撑块1，支撑块1的一侧固定连接有第一转动杆2，第一转动杆2的另一端与连接块3活动连接，连接块3的另一端固定连接有法兰盘4，通过法兰盘4，可以把该抓手机构固定在机械臂上，支撑块1的顶部活动连接有连接管8，连接管8的另一端与固定连接有真空吸盘9，通过真空吸盘9，可以吸附不规则的物体，真空吸盘9的顶部固定连接有软胶层10，通过软胶层10，可以使真空吸盘9与需要吸附的物体可以更紧密的接触，使物体被固定的更牢靠，支撑块1的底部设有滑槽13，滑槽13内侧的两端均固定连接有夹板5，通过两个夹板5的配合使用，可以固定规则的物体，滑槽13的内腔活动连接有第二转动杆14。

其中，第一转动杆2的另一端贯穿连接块3的侧壁并延伸至连接块3的内腔且第一转动杆2的另一端与连接块3的侧壁活动连接，连接块3的内腔固定连接有电机12，电机12的输出轴末端与第一转动杆2的另一端固定连接，通过电机12，电机12的转动可以带动第一转动杆2转动，第一转动杆2带动支撑块1转动，便于使用者根据物体的形状选择合适的抓取方法，使物体可以被该抓手机构固定的更牢靠。

其中，支撑块1顶端的内腔里固定连接有真空泵20，真空泵20的进风口固定连接有进风管21，进风管21的两侧均固定连接有进风支管23，进风支管23的另一端与夹板5顶端的一侧相固定连接，另一进风支管23的另一端贯穿支撑块1的顶端并延伸至连接管8的内腔，支撑块1顶端的内腔设有通风孔22，通过真空泵20，真空泵20的工作可以使进风管21产生吸力，进风管21吸入其周围的空气至真空泵20的内腔里，吸入的空气从真空泵20的出风口排出，并通过通风孔22排放到空气中。

其中，第二转动杆14的两端设有两段方向相反的螺纹，第二转动杆14的两端分别螺纹连接有螺纹套一15和螺纹套二16，一侧夹板5的顶部与螺纹套一15的底部固定连接，另一侧夹板5的顶部与螺纹套二16固定连接，通过第二转动杆14的设置，当第二转动杆14的转动可以使两个夹板5相互远离或相互靠近，两个夹板5相互远离便于把物体放在两个夹板5的内侧，便于该抓手机构抓取物体，两个夹板5相互靠近，利于该抓手机构抓取物体。

其中，第二转动杆14的中部缠绕有皮带19，滑槽13内腔的顶部固定连接有马达17，马达17的输出轴末端固定连接有转盘18，第二转动杆14与转盘18通过马达17传动连接，通过马达17，马达17的转动可以带动转盘18转动，转盘18的转动通过皮带19带动第二转动杆14转动。

其中，真空吸盘9内腔的底端固定连接有支撑网板26，支撑网板26的顶部均匀固定连接有弹簧一25，弹簧一25的另一端固定连接有塞子11，真空吸盘9和软胶层10上均均匀设有通孔24，塞子11的底端与通孔24相卡接，塞子11的顶端与通孔24活动连接并延伸至软胶层10的外侧，通过塞子11，可以堵住通孔24，防止外界的灰尘进入到真空吸盘9的内腔里，当使用真空吸盘9吸取物体时，真空吸盘9在机械臂的作用下与物体的表面相接触，塞子11的顶部被物体挤压，塞子11在压力的作用下移动至真空吸盘9的内腔里，弹簧一25被挤压，通孔24连接真空吸盘9的内腔与外界，真空泵20的工作使通孔24产生吸力吸住物体，物体被固定在真空吸盘9的底部，便于工业机器人抓取物体，当需要放置物体时，真空泵20停止工作，通孔24无吸力，真空吸盘9与物体的表面分离，物体被搬运至合适的位置处，弹簧一25的回弹力使塞子11回复至初始位置处。

其中，夹板5的内侧均匀设有连接孔6，连接孔6的内侧卡接有另一塞子11，另一塞子11的底端与连接孔6相卡接，另一塞子11的顶端与连接孔6活动连接并延伸至夹板5的外侧，夹板5的内腔均匀固定连接有弹簧二7，弹簧二7的另一端与另一塞子11的底部固定连接，通过另一塞子11可以堵住连接孔6，防止灰尘进入夹板5的内腔里，夹板5在工作时，真空泵20的工作使连接孔6产生吸力连接孔6对物体有吸附作用，夹板5和连接孔6的配合使用，使物体被抓取的更牢固，防止物体在搬运的过程中发生掉落。

工作原理：使用时，该抓手机构通过法兰盘4被固定在工业机器人的机械臂上，当需要夹取的物体是规则的物体时，选择用夹板5夹取物体，机械臂控制该抓手机构移动至物体的上方，启动马达17，马达17的转动带动转盘18转动，转盘18的转动通过皮带19带动第二转动杆14转动，第二转动杆14的转动使两个夹板5相互远离，两个夹板5位于物体的两侧时，马达17反向转动，马达17带动两个夹板5相互靠近至夹紧物体，夹板5在夹紧物体时，另一塞子11的底端被挤压至夹板5的内腔，连接孔6连接夹板5的内腔与外界，启动真空泵20，真空泵20的工作使连接孔6产生吸力，连接孔6吸附物体，连接孔6和夹板5的配合使用使物体被夹取的更牢固，防止物体在搬运的过程中发生掉落，当需要搬运的物体是不规则物体时，选择用真空吸盘9吸附物体，机械臂控制该抓手机构移动至物体的上方，启动电机12，电机12的转动带动支撑块1转动，支撑块1的转动使真空吸盘9移动至物体的上方，机械臂控制真空吸盘9与物体相接触，塞子11的顶部被物体挤压，塞子11在压力的作用下移动至真空吸盘9的内腔里，弹簧一25被挤压，通孔24连接真空吸盘9的内腔与外界，真空泵20的工作使通孔24产生吸力吸住物体，物体被固定在真空吸盘9的底部，机械臂控制该抓手机构把物体搬运至合适的位置处，真空泵20停止工作，通孔24无吸力，机械臂控制真空吸盘9与物体的表面分离，塞子11的顶部无压力，弹簧一25的回弹力使塞子11回复至初始位置处。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。