一种机械手臂上的转动限位装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种机械手臂上的转动限位装置。


背景技术：

2.机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。
3.但是，现今一些机械臂在使用过程中都是通过电机带动转动，通过调节电机来调节转动角度，然而这种转动可能会因机械臂转动时的惯性，导致转动出现偏差，且不是很稳定，由于机械臂的转动一般都是通过仪器进行控制，无法直观的观察机械臂的转动范围，只能相信仪器，而仪器在使用过程中会出现一些误差，从而导致机械臂转动出现误差时却无法直观知晓。
4.因此，有必要提供一种新的机械手臂上的转动限位装置解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型解决的技术问题是提供一种操作简便，可以稳定限位、可以直观观看限位距离的机械手臂上的转动限位装置。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置包括：基座框；第一连接板，所述第一连接板固定安装在所述基座框的顶部；第二连接板，所述第二连接板转动安装在所述第一连接板的顶部；机械臂，所述机械臂固定安装在所述第二连接板的顶部；第一电机，所述第一电机固定安装在所述基座框的两侧内壁上；连接杆，所述连接杆固定安装在所述第二连接板的底部，且所述连接杆的底端延伸至所述基座框内并与所述第一电机的输出轴固定连接；转动套，所述转动套转动安装在所述连接杆上，且所述转动套与所述基座框和所述第一连接板活动连接；第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮设置在所述基座框内且所述第一锥形齿轮固定套设在转动套的外壁上；第二电机，所述第二电机固定安装在所述基座框的一侧内壁上；凹槽，所述凹槽开设在所述第二连接板的顶部；环形齿轮，所述环形齿轮固定安装在所述凹槽内；固定挡板，所述固定挡板固定安装在所述环形齿轮的内壁上；移动挡板，所述移动挡板固定安装在所述转动套的外壁上；安装槽，所述安装槽开设在所述移动挡板远离所述转动套的一侧外壁上；第一圆形齿轮，所述第一圆形齿轮转动安装在所述安装槽的两侧内壁上，且所述第一圆形齿轮与所述环形齿轮的内壁齿合；转动杆，所述转动杆转动安装在所述第一连接板的底部；第二圆形齿轮，所述第二圆形齿轮固定套设在所述转动杆上，且所述第二圆形齿轮与所述环形齿轮的内壁齿合。
7.优选的，所述第二电机的转动轴上固定套设有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮相齿合。
8.优选的，所述第一连接板的顶部开设有第一环形滑槽，所述第二连接板的底部固定安装有环形滑块，所述环形滑块与所述第一环形滑槽的内壁滑动连接。
9.优选的，所述安装槽的两侧内壁上转动安装有连接棒，所述连接棒贯穿所述第一
圆形齿轮并与所述第一圆形齿轮固定连接。
10.优选的，所述第一连接板的底部固定安装有两个l型连接板，所述基座框上活动套设有限位环，所述限位环的内壁分别与两个所述l型连接板相互远离的一侧外壁固定连接，所述限位环的顶部开设有环形限位槽，所述环形限位槽内滑动安装有两个滑动杆，两个滑动杆外壁上均套设有丝套，两个所述滑动杆的外壁上均固定安装有限位弧板，所述机械臂的外壁上固定安装有限位杆，所述限位杆延伸至所述环形限位槽内并与所述环形限位槽的两侧内壁滑动连接，所述限位杆的外壁与任意一个所述限位弧板远离所述滑动杆的一侧外壁相接触。
11.优选的，所述环形限位槽的两侧内壁均开设有第二环形滑槽，两个所述滑动杆的外壁上均固定安装有两个第一滑块，四个所述第一滑块分别与两个所述第二环形滑槽滑动连接。
12.优选的，所述滑动杆位于所述限位环上方的外壁上设置有外螺纹，所述丝套的内壁与所述外螺纹螺纹连接。
13.优选的，所述限位杆的外壁上固定安装有两个第二滑块，两个所述二滑块分别与两个所述第二环形滑槽滑动连接，所述限位环的顶部设置有环形刻度。
14.与相关技术相比较，本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置具有如下有益效果：
15.在第二电机和转动套的作用下，可以带动移动挡板在环形齿轮内移动，从而改变移动挡板到固定挡板的环形距离，在第二连接板带动机械臂转动时，同时带动第二圆形齿轮在环形齿轮内转动，而在固定挡板和移动挡板的作用下可以限定第二圆形齿轮的移动范围，从而限定机械臂的转动范围，且在环形齿轮、第一圆形齿轮和第二圆形齿轮的作用下可以更加精确和稳定的对机械臂进行转动限位。
附图说明
16.图1为本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置第一实施例的正视结构示意图；
17.图2为图1所示的a部分的放大示意图；
18.图3为图1所示的环形齿轮的俯视剖视结构示意图；
19.图4为图1所示的第二连接板和第二圆形齿轮的连接结构示意图；
20.图5为本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置第二实施例的正视结构示意图；
21.图6为图5所示的b部分的放大示意图；
22.图7为图5所示的限位环的俯视剖视结构示意图；
23.图8为图5所示的限位环的俯视图。
24.图中标号：1、基座框；2、第一连接板；3、第二连接板；4、机械臂；5、第一电机；6、连接杆；7、转动套；8、第一锥形齿轮；9、第二电机；10、凹槽；11、环形齿轮；12、固定挡板；13、移动挡板；14、安装槽；15、第一圆形齿轮；16、转动杆；17、第二圆形齿轮；18、l型连接板；19、限位环；20、环形限位槽；21、滑动杆；22、丝套；23、限位弧板；24、限位杆。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
26.第一实施例
27.请结合参阅图1
‑
图4，在本实用新型的第一实施例中，机械手臂上的转动限位装置包括：基座框1；第一连接板2，所述第一连接板2固定安装在所述基座框1的顶部；第二连接板3，所述第二连接板3转动安装在所述第一连接板2的顶部；机械臂4，所述机械臂4固定安装在所述第二连接板3的顶部；第一电机5，所述第一电机5固定安装在所述基座框1的两侧内壁上；连接杆6，所述连接杆6固定安装在所述第二连接板3的底部，且所述连接杆6的底端延伸至所述基座框1内并与所述第一电机5的输出轴固定连接；转动套7，所述转动套7转动安装在所述连接杆6上，且所述转动套7与所述基座框1和所述第一连接板2活动连接；第一锥形齿轮8，所述第一锥形齿轮8设置在所述基座框1内且所述第一锥形齿轮8固定套设在转动套7的外壁上；第二电机9，所述第二电机9固定安装在所述基座框1的一侧内壁上；凹槽10，所述凹槽10开设在所述第二连接板3的顶部；环形齿轮11，所述环形齿轮11固定安装在所述凹槽10内；固定挡板12，所述固定挡板12固定安装在所述环形齿轮11的内壁上；移动挡板13，所述移动挡板13固定安装在所述转动套7的外壁上；安装槽14，所述安装槽14开设在所述移动挡板13远离所述转动套7的一侧外壁上；第一圆形齿轮15，所述第一圆形齿轮15转动安装在所述安装槽14的两侧内壁上，且所述第一圆形齿轮15与所述环形齿轮11的内壁齿合；转动杆16，所述转动杆16转动安装在所述第一连接板2的底部；第二圆形齿轮17，所述第二圆形齿轮17固定套设在所述转动杆16上，且所述第二圆形齿轮17与所述环形齿轮11的内壁齿合。
28.所述第二电机9的转动轴上固定套设有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮8相齿合。
29.所述第一连接板2的顶部开设有第一环形滑槽，所述第二连接板3的底部固定安装有环形滑块，所述环形滑块与所述第一环形滑槽的内壁滑动连接。
30.所述安装槽14的两侧内壁上转动安装有连接棒，所述连接棒贯穿所述第一圆形齿轮并15与所述第一圆形齿轮15固定连接。
31.本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置的工作原理如下：
32.使用时，可以启动第二电机9，通过第一锥形齿轮8和第二锥形齿轮带动转动套7转动，在转动套7转动时，会带动移动挡板13转动，随之带动第一圆形齿轮15与环形齿轮11转动，在到达合适位置后，关闭第二电机9，使移动挡板13固定，然后启动第一电机5，通过连接杆6带动第二连接板3转动，随之带动机械臂4转动，在第二连接板3转动时，带动转动杆16转动，随之带动第二圆形齿轮17在环形齿轮11内转动，在固定挡板12和移动挡板13的作用下可以限制第二圆形齿轮17的转动角度，从而使机械臂4的转动角度受到限制，且在环形齿轮11的作用下，可以较为使机械臂4的限定较为准确且更加稳定。
33.与相关技术相比较，本实用新型提供的机械手臂上的转动限位装置具有如下有益效果：
34.在第二电机9和转动套7的作用下，可以带动移动挡板13在环形齿轮11内移动，从而改变移动挡板13到固定挡板12的环形距离，在第二连接板3带动机械臂4转动时，同时带动第二圆形齿轮17在环形齿轮11内转动，而在固定挡板12和移动挡板13的作用下可以限定
第二圆形齿轮17的移动范围，从而限定机械臂4的转动范围，且在环形齿轮11、第一圆形齿轮15和第二圆形齿轮17的作用下可以更加精确和稳定的对机械臂4进行转动限位。
35.第二实施例：
36.基于本申请的第一实施例提供的机械手臂上的转动限位装置，本申请的第二实施例提出另一种机械手臂上的转动限位装置，第二实施例仅仅是第一实施例的优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
37.下面结合附图和实施方式对本实用新型的第二实施例作进一步说明
38.请结合参阅图5
‑
图8，在本实用新型的第二实施例中，机械手臂上的转动限位装置还包括两个l型连接板18，两个所述l型连接板18均固定安装在所述第一连接板2的底部，所述基座框1上活动套设有限位环19，所述限位环19的内壁分别与两个所述l型连接板18相互远离的一侧外壁固定连接，所述限位环19的顶部开设有环形限位槽20，所述环形限位槽20内滑动安装有两个滑动杆21，两个滑动杆21外壁上均套设有丝套22，两个所述滑动杆21的外壁上均固定安装有限位弧板23，所述机械臂4的外壁上固定安装有限位杆24，所述限位杆24延伸至所述环形限位槽20内并与所述环形限位槽20的两侧内壁滑动连接，所述限位杆24的外壁与任意一个所述限位弧板23远离所述滑动杆21的一侧外壁相接触。
39.所述环形限位槽20的两侧内壁均开设有第二环形滑槽，两个所述滑动杆21的外壁上均固定安装有两个第一滑块，四个所述第一滑块分别与两个所述第二环形滑槽滑动连接。
40.所述滑动杆21位于所述限位环19上方的外壁上设置有外螺纹，所述丝套22的内壁与所述外螺纹螺纹连接。
41.所述限位杆24的外壁上固定安装有两个第二滑块，两个所述二滑块分别与两个所述第二环形滑槽滑动连接，所述限位环19的顶部设置有环形刻度。
42.本实施例中：
43.使用时，先调节两个滑动杆21之间的环形距离，从而带动调节两个限位弧板23之间的环形距离，在调节完成后，分别使用两个丝套22将两个滑动杆21固定在调节位置，从而在机械臂4转动时带动限位杆24转动，限位杆24在两个限位弧板23之间移动，这样可以增加机械臂4转动的的限位精度，且通过限位环19的顶部的环形刻度可以较为直观的观看机械臂4的转动限位距离。
44.需要说明的是，本实用新型的设备结构和附图主要对本实用新型的原理进行描述，在该设计原理的技术上，装置的动力机构及控制系统等的设置并没有完全描述清楚，而在本领域技术人员理解上述实用新型的原理的前提下，可清楚获知其动力机构及控制系统的具体。
45.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。