一种伸缩型复合机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种伸缩型复合机械臂。

背景技术：

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，机械臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

但现有的伸缩复合型机械臂使用效果差，目前大多数的伸缩复合型机械臂都采用丝杠装置来实现伸缩复合型机械臂之间的伸缩，可是伸缩复合型机械臂的内部没有足够的空间来装置，为此，我们提出一种伸缩复合型机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种伸缩型复合机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的上表面固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接有连接臂，所述连接臂的侧面开设有圆槽，所述圆槽的内侧壁固定连接有第一气缸，所述第一气缸的侧面伸缩端固定连接有限位盘，所述限位盘的侧面固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有稳定柱，所述稳定柱的一端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的表面固定连接有活动臂，所述活动臂的下表面开设有限位槽，所述限位槽的内顶壁固定连接有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端固定连接有活动盘，所述活动盘的下表面固定连接有工作臂。

优选的，所述连接臂侧面的圆槽内壁开设有与限位盘相适配的活动槽，所述连接杆的表面与圆槽的内壁滑动连接。

优选的，所述稳定柱与连接臂的直径相同，且连接臂的侧面与稳定柱的一端搭接。

优选的，所述活动臂下表面的限位槽内壁开设有与活动盘滑动的槽，所述工作臂的表面与限位槽的内壁滑动连接。

优选的，所述连接臂的上表面固定连接有滑轨，且滑轨的内壁滑动连接有倒7字型杆，所述倒7字型杆的一端固定连接有固定块，且固定块的下表面固定连接在稳定柱的表面。

优选的，所述滑轨、倒7字型杆和固定块的数量均为两个，且两个滑轨、倒7字型杆和固定块分别设置在连接臂和稳定柱的上下表面。

有益效果

本实用新型提供了一种伸缩型复合机械臂，具备以下有益效果：

1.该伸缩型复合机械臂，通过设置第一转轴、连接臂、圆槽、第一气缸、限位盘、连接杆和稳定柱，便于使第一气缸通过连接杆带动稳定柱伸缩，通过设置第二转轴、活动臂、限位槽、第二气缸、活动盘和工作臂，便于使第二气缸通过活动盘的移动带动工作臂伸缩，从而达到该复合机械臂具有伸缩的效果。

2.该伸缩型复合机械臂，通过设置连接臂、滑轨、倒7字型杆、固定块和稳定柱，便于稳定柱在横向移动时，通过固定块带动倒7字型杆在连接臂表面的滑轨内滑动，使稳定柱平稳的移动，从而达到该伸缩型复合机械臂具有平稳伸缩的效果。

附图说明

图1为本实用新型正剖结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图；

图3为本实用新型图1中a处放大结构示意图。

图中：1底座、2支撑柱、3连接柱、4第一转轴、5连接臂、6圆槽、7第一气缸、8限位盘、9连接杆、10稳定柱、11第二转轴、12活动臂、13限位槽、14第二气缸、15活动盘、16工作臂、17滑轨、18倒7字型杆、19固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括底座1，底座1的上表面固定连接有支撑柱2，支撑柱2的上表面固定连接有连接柱3，连接柱3的顶端固定连接有第一转轴4，第一转轴4的表面固定连接有连接臂5，连接臂5的侧面开设有圆槽6，圆槽6的内侧壁固定连接有第一气缸7，第一气缸7的侧面伸缩端固定连接有限位盘8，限位盘8的侧面固定连接有连接杆9，连接臂5侧面的圆槽6内壁开设有与限位盘8相适配的活动槽，连接杆9的表面与圆槽6的内壁滑动连接。

连接杆9的一端固定连接有稳定柱10，稳定柱10与连接臂5的直径相同，且连接臂5的侧面与稳定柱10的一端搭接，稳定柱10的一端固定连接有第二转轴11，第二转轴11的表面固定连接有活动臂12，活动臂12的下表面开设有限位槽13，限位槽13的内顶壁固定连接有第二气缸14，第二气缸14的伸缩端固定连接有活动盘15，活动盘15的下表面固定连接有工作臂16，活动臂12下表面的限位槽13内壁开设有与活动盘15滑动的槽，工作臂16的表面与限位槽13的内壁滑动连接。

通过设置第一转轴4、连接臂5、圆槽6、第一气缸7、限位盘8、连接杆9和稳定柱10，便于使第一气缸7通过连接杆9带动稳定柱10伸缩，通过设置第二转轴11、活动臂12、限位槽13、第二气缸14、活动盘15和工作臂16，便于使第二气缸14通过活动盘15的移动带动工作臂16伸缩，从而达到该复合机械臂具有伸缩的效果。

连接臂5的上表面固定连接有滑轨17，且滑轨17的内壁滑动连接有倒7字型杆18，倒7字型杆18的一端固定连接有固定块19，且固定块19的下表面固定连接在稳定柱10的表面，滑轨17、倒7字型杆18和固定块19的数量均为两个，且两个滑轨17、倒7字型杆18和固定块19分别设置在连接臂5和稳定柱10的上下表面。

工作原理：在使用该伸缩型复合机械臂时，通过连接臂5内部的第一气缸7带动连接杆9横向移动，连接杆9带动稳定柱10延伸，并使稳定柱10在横向移动时，使稳定柱10的表面通过固定块19带动倒7字型杆18在连接臂5表面的滑轨17内滑动，使稳定柱10平稳的移动，稳定柱10的一端通过第二转轴11带动活动臂12转动，再通过活动臂12内部的第二气缸14，使其通过活动盘15的移动带动工作臂16伸缩，从而达到该复合机械臂具有伸缩的效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种伸缩型复合机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面固定连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的上表面固定连接有连接柱(3)，所述连接柱(3)的顶端固定连接有第一转轴(4)，所述第一转轴(4)的表面固定连接有连接臂(5)，所述连接臂(5)的侧面开设有圆槽(6)，所述圆槽(6)的内侧壁固定连接有第一气缸(7)，所述第一气缸(7)的侧面伸缩端固定连接有限位盘(8)，所述限位盘(8)的侧面固定连接有连接杆(9)，所述连接杆(9)的一端固定连接有稳定柱(10)，所述稳定柱(10)的一端固定连接有第二转轴(11)，所述第二转轴(11)的表面固定连接有活动臂(12)，所述活动臂(12)的下表面开设有限位槽(13)，所述限位槽(13)的内顶壁固定连接有第二气缸(14)，所述第二气缸(14)的伸缩端固定连接有活动盘(15)，所述活动盘(15)的下表面固定连接有工作臂(16)。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述连接臂(5)侧面的圆槽(6)内壁开设有与限位盘(8)相适配的活动槽，所述连接杆(9)的表面与圆槽(6)的内壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述稳定柱(10)与连接臂(5)的直径相同，且连接臂(5)的侧面与稳定柱(10)的一端搭接。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述活动臂(12)下表面的限位槽(13)内壁开设有与活动盘(15)滑动的槽，所述工作臂(16)的表面与限位槽(13)的内壁滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述连接臂(5)的上表面固定连接有滑轨(17)，且滑轨(17)的内壁滑动连接有倒7字型杆(18)，所述倒7字型杆(18)的一端固定连接有固定块(19)，且固定块(19)的下表面固定连接在稳定柱(10)的表面。

6.根据权利要求5所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述滑轨(17)、倒7字型杆(18)和固定块(19)的数量均为两个，且两个滑轨(17)、倒7字型杆(18)和固定块(19)分别设置在连接臂(5)和稳定柱(10)的上下表面。

技术总结
本实用新型公开了一种伸缩型复合机械臂，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的上表面固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接有连接臂，所述连接臂的侧面开设有圆槽，所述圆槽的内侧壁固定连接有第一气缸，所述第一气缸的侧面伸缩端固定连接有限位盘，所述限位盘的侧面固定连接有连接杆。该伸缩型复合机械臂，通过设置第一转轴、连接臂、圆槽、第一气缸、限位盘、连接杆和稳定柱，便于使第一气缸通过连接杆带动稳定柱伸缩，通过设置第二转轴、活动臂、限位槽、第二气缸、活动盘和工作臂，便于使第二气缸通过活动盘的移动带动工作臂伸缩，从而达到该复合机械臂具有伸缩的效果。

技术研发人员：赵小飞
受保护的技术使用者：赵小飞
技术研发日：2020.07.22
技术公布日：2021.03.16