一种轻量多功能助力机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械装置技术领域，具体为一种轻量多功能助力机械臂。


背景技术：

2.目前随着工业时代的飞速发展，对工业设备的智能化，数字化提出了更高的要求。
3.而在工业设备中就包含有机械臂，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
4.目前，很多汽车厂内人工进行操作搬运，移载等工作，需要进一步改善和优化，人工效率低，存在危险性，也有利用助力移载设备进行操作，但资金投入高，对工况环境要求高。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种轻量多功能助力机械臂，以解决上述背景技术中提出的很多汽车厂内人工进行操作搬运，移载等工作，需要进一步改善和优化，人工效率低，存在危险性，也有利用助力移载设备进行操作，但资金投入高，对工况环境要求高的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轻量多功能助力机械臂，包括主臂杆、组合环和旋转关节，所述主臂杆的圆周外壁套接所述组合环，所述主臂杆的左侧壁通过销轴活动连接所述旋转关节，所述主臂杆的右侧壁通过螺丝固定连接有防脱机构，所述防脱机构的右侧壁通过螺丝固定连接有主扣环，所述主扣环的右侧壁通过螺丝固定连接有副扣环，所述组合环的圆周外壁通过螺栓固定连接有主板和副板，所述旋转关节的底部通过螺栓固定连接有升降臂杆，所述升降臂杆的圆周外壁套接有升降气缸、急停开关和把手，所述升降气缸的输出端与所述急停开关连接。
7.优选的，所述主臂杆和所述升降臂杆的材质为碳纤维管。
8.优选的，所述主板和所述副板的顶部通过螺丝固定连接有套筒选择器。
9.优选的，所述升降臂杆的底部通过套环连接有平衡臂杆。
10.优选的，所述主扣环和所述副扣环的组成形状为圆环形。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种轻量多功能助力机械臂，可安装对接各种夹具，应用广泛，设备前部设有气缸，气缸通过缸杆伸缩，驱动四连杆机构形成升降动作，从而满足前端夹具的不同高度应用，设备可以通过气控精密阀件实现空负载平衡，可以很好地适用于不同工况的不同需求，设有旋转关节，旋转关节由高强度的铝合金材料制成，在使用的时候，既可以在保证高强度的需求的同时也可以实现设备区域内的全覆盖
服务，克服了人工操作移载助力臂的费力动作，相对与传统助力机械臂，重量更轻，平衡性更好，操作动作更简易，更大空间节省了人工操作移载时间，做到省时，省力移载搬运。
附图说明
12.图1为本实用新型下降姿态结构示意图；
13.图2为本实用新型侧面结构示意图；
14.图3为本实用新型上升姿态结构示意图。
15.图中：100主臂杆、110防脱机构、120主扣环、130副扣环、200组合环、 210主板、220副板、300旋转关节、310升降臂杆、320平衡臂杆、330升降气缸、340急停开关、350把手。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.本实用新型提供一种轻量多功能助力机械臂，通过配件的组合运用，实现立体空间的省力移载与搬运，省去人力操作设备移载搬运工件的工作，维护简单，请参阅图1、图2和图3，包括主臂杆100、组合环200和旋转关节300；
18.请再次参阅图1，主臂杆100与防脱机构110连接，具体的，主臂杆100的右侧壁通过螺丝固定连接有防脱机构110，防脱机构110的右侧壁通过螺丝固定连接有主扣环120，主扣环120的右侧壁通过螺丝固定连接有副扣环130；
19.请再次参阅图1，组合环200与主臂杆100连接，具体的，主臂杆100的圆周外壁套接组合环200，组合环200的圆周外壁通过螺栓固定连接有主板210和副板220；
20.请再次参阅图1和图2，旋转关节300与主臂杆100连接，具体的，主臂杆100的左侧壁通过销轴活动连接旋转关节300，旋转关节300的底部通过螺栓固定连接有升降臂杆310，升降臂杆310的圆周外壁套接有升降气缸330、急停开关340和把手350，升降气缸330的输出端与急停开关340连接；
21.在具体使用时：首先主臂杆100和零件均由高强度轻质量材料制成，主臂杆100和升降臂杆310与平衡臂杆320由碳纤维制成，由四连杆平衡升降机构，旋转关节300组成，设备前端可安装对接各种夹具，应用广泛，设备前部设有升降气缸330，升降气缸330通过缸杆伸缩，驱动四连杆机构形成升降动作，从而满足前端夹具的不同高度应用，通过气控精密阀件实现空负载平衡，可以很好地适用于不同工况的不同需求，旋转关节300由高强度的铝合金材料制成，在使用的时候，既可以在保证高强度的需求的同时也可以实现设备区域内的全覆盖服务，在主臂杆100的右侧壁通过防脱机构110连接主扣环120，主扣环 120与组合部分接触后，再配合副扣环130与主扣环120进行组合，形成环状，以达到组合目的，在组合环200的外部组合主板210和副板220；
22.请再次参阅图1，为了保证轻量效果，具体的，主臂杆100和升降臂杆310 的材质为碳纤维管。
23.请再次参阅图1，为了便于进行外部配件的组合运用，具体的，主板210和副板220
的顶部通过螺丝固定连接有套筒选择器。
24.请再次参阅图1，为了保证和增加升降臂杆310的强度和稳定，具体的，升降臂杆310的底部通过套环连接有平衡臂杆320。
25.请再次参阅图1，为了便于进行外部组合，具体的，主扣环120和副扣环 130的组成形状为圆环形。
26.虽然在上文中已经参考实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。