1.本实用新型涉及一种下肢结构，特别涉及一种欠驱动机械下肢结构，属于欠驱动机械技术领域。
背景技术：
2.欠驱动系统是输入比要控制的量少的一类典型系统，当驱动器故障时，可能使完全驱动系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到容错控制的作用，常用于助力助行康复机器人，目前常见的欠驱动机械下肢结构的缓冲性能较差，欠驱动机械下肢结构在不平整的地面移动时，容易晃动，稳定性较差，欠驱动机械下肢结构受到水平碰撞，容易造成欠驱动机械下肢结构损坏。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种欠驱动机械下肢结构，以解决上述背景技术中提出的目前常见的欠驱动机械下肢结构的缓冲性能较差的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种欠驱动机械下肢结构，包括底板，所述底板底端的两侧均通过螺栓分别与两个安装板的顶端固定连接，两个所述安装板底端的两侧分别与四个第一缓冲机构的顶端固定连接，四个所述第一缓冲机构的底端分别与两个水平板顶端的两侧固定连接，两个所述安装板底端的两侧均固定设有两个限位柱，八个所述限位柱的底端均固定设有压缩弹簧，两个所述水平板顶端的两侧均固定设有两个限位套，八个所述限位套分别与八个限位柱滑动连接，两个所述水平板底端的两侧均固定设有轴座，所述底板的四个边侧均开设有两个滑槽，八个所述滑槽分别与八个第二缓冲机构滑动连接，其中四个所述第二缓冲机构的一端分别与两个第一防撞板的一侧固定连接，另外四个所述第二缓冲机构的一端分别与两个第二防撞板的一侧固定连接，两个所述第一防撞板的另一侧和两个第二防撞板的另一侧均固定设有橡胶条，所述底板顶端的两侧均固定设有连接机构。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述第一缓冲机构均包括第一导柱、导套和第一缓冲弹簧，四个所述第一导柱的顶端分别与四个安装板的底端固定连接，四个所述第一导柱的表面均套设有第一缓冲弹簧，四个所述第一导柱分别与四个第一导套滑动连接，四个所述第一导套的底端分别与两个水平板顶端的两侧固定连接。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，八个所述第二缓冲机构均包括第二导柱和第二缓冲弹簧，八个所述第二导柱分别与八个滑槽滑动连接，八个所述第二导柱的表面均套设有第二缓冲弹簧，其中四个所述所述第二导柱的一端分别与两个第一防撞板的一侧固定连接，另外四个所述第二导柱的一端分别与两个第二防撞板的一侧固定连接。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述连接机构均包括固定板、立板、连接板、若干个连接孔和两个立柱，两个所述固定板的底端分别与底板顶端的两侧固定连接，两个所述固定板顶端的一侧均通过立板分别与两个连接板底端的一侧固定连接，两个所述
连接板的表面均开设有若干个连接孔，两个所述连接板底端的另一侧均通过两个立柱分别与底板顶端的两侧固定连接。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述连接机构还包括两个第一加强板和两个第二加强板，两个所述立板的一侧均通过两个第一加强板分别与两个固定板的顶端固定连接，两个所述立板的另一侧均通过两个第二加强板分别与两个连接板的底端固定连接。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板底端的两侧均开设有卡槽，两个所述安装板的顶端均固定设有卡块，两个所述卡块分别与两个卡槽卡合连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种欠驱动机械下肢结构，通过设置四个第一缓冲弹簧，能够对四个第一导柱提供缓冲，继而能够对底板提供缓冲，底板在不平整的地面移动时，不易晃动，稳定性较好，通过在两个水平板的顶端和两个安装板的底端分别设置限位套和限位柱，并且使限位套与限位柱滑动连接，提高了两个水平板与两个安装板之间的稳定性和抗变形能力；通过设置两个第一防撞板和两个第二防撞板，能够避免底板直接与物体接触，对底板的表面造成擦伤，通过设置八个第二缓冲弹簧，能够对两个第一防撞板和两个第二防撞板提供缓冲，底板若是受到水平碰撞，不易导致底板、两个第一防撞板和两个第二防撞板损坏；通过在两个连接板的表面开设连接孔，便于连接上肢结构，通过设置立柱，能够对连接板进行支撑，通过设置第一加强板和第二加强板，能够对立板和连接板进行支撑，整体性较好，立板和连接板不易变形。
附图说明
11.图1为本实用新型的结构示意图；
12.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
13.图3为本实用新型第二缓冲机构的结构示意图。
14.图中：1、底板；2、安装板；3、第一缓冲机构；31、第一导柱；32、导套；33、第一缓冲弹簧；4、水平板；5、轴座；6、限位套；7、限位柱；8、卡块；9、滑槽；10、第二缓冲机构；101、第二导柱；102、第二缓冲弹簧；11、第一防撞板；12、第二防撞板；13、橡胶条；14、连接机构；141、固定板；142、立板；143、连接板；144、连接孔；145、立柱；146、第一加强板；147、第二加强板。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1
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3，本实用新型提供了一种欠驱动机械下肢结构，包括底板1，底板1底端的两侧均通过螺栓分别与两个安装板2的顶端固定连接，两个安装板2底端的两侧分别与四个第一缓冲机构3的顶端固定连接，四个第一缓冲机构3的底端分别与两个水平板4顶端的两侧固定连接，两个安装板2底端的两侧均固定设有两个限位柱7，八个限位柱7的底端均固定设有压缩弹簧，两个水平板4顶端的两侧均固定设有两个限位套6，八个限位套6分别与八个限位柱7滑动连接，两个水平板4底端的两侧均固定设有轴座5，底板1的四个边侧均开
设有两个滑槽9，八个滑槽9分别与八个第二缓冲机构10滑动连接，其中四个第二缓冲机构10的一端分别与两个第一防撞板11的一侧固定连接，另外四个第二缓冲机构10的一端分别与两个第二防撞板12的一侧固定连接，两个第一防撞板11的另一侧和两个第二防撞板12的另一侧均固定设有橡胶条13，底板1顶端的两侧均固定设有连接机构14。
17.优选的，四个第一缓冲机构3均包括第一导柱31、导套32和第一缓冲弹簧33，四个第一导柱31的顶端分别与四个安装板2的底端固定连接，四个第一导柱31的表面均套设有第一缓冲弹簧33，四个第一导柱31分别与四个第一导套32滑动连接，四个第一导套32的底端分别与两个水平板4顶端的两侧固定连接，通过设置四个第一缓冲弹簧33，能够对四个第一导柱31提供缓冲，继而能够对底板1提供缓冲，底板1在不平整的地面移动时，不易晃动，稳定性较好；八个第二缓冲机构10均包括第二导柱101和第二缓冲弹簧102，八个第二导柱101分别与八个滑槽9滑动连接，八个第二导柱101的表面均套设有第二缓冲弹簧102，其中四个第二导柱101的一端分别与两个第一防撞板11的一侧固定连接，另外四个第二导柱101的一端分别与两个第二防撞板12的一侧固定连接，通过设置八个第二缓冲弹簧102，能够对四个第二导柱101提供缓冲，底板1若是受到水平碰撞，能够对两个第一防撞板11和两个第二防撞板12提供缓冲；两个连接机构14均包括固定板141、立板142、连接板143、若干个连接孔144和两个立柱145，两个固定板141的底端分别与底板1顶端的两侧固定连接，两个固定板141顶端的一侧均通过立板142分别与两个连接板143底端的一侧固定连接，两个连接板143的表面均开设有若干个连接孔144，两个连接板143底端的另一侧均通过两个立柱145分别与底板1顶端的两侧固定连接，通过在两个连接板143的表面开设连接孔144，便于连接上肢结构，通过设置立柱145，能够对连接板143进行支撑；两个连接机构14还包括两个第一加强板146和两个第二加强板147，两个立板142的一侧均通过两个第一加强板146分别与两个固定板141的顶端固定连接，两个立板142的另一侧均通过两个第二加强板147分别与两个连接板143的底端固定连接，通过设置第一加强板146和第二加强板147，能够对立板142和连接板143进行支撑，整体性较好，立板142和连接板143不易变形；底板1底端的两侧均开设有卡槽，两个安装板2的顶端均固定设有卡块8，两个卡块8分别与两个卡槽卡合连接，提高了两个安装板2与底板1之间的稳定性。
18.具体使用时，本实用新型一种欠驱动机械下肢结构，通过在两个连接板143的表面开设连接孔144，能够将上肢结构安装在底板1上，通过设置立柱145，能够对连接板143进行支撑，通过设置第一加强板146和第二加强板147，能够对立板142和连接板143进行支撑，整体性较好，立板142和连接板143不易变形，底板1在不平整的地面移动时，四个第一缓冲弹簧33能够对四个第一导柱31提供缓冲，继而能够对底板1提供缓冲，底板1不易晃动，稳定性较好，底板1若是受到水平碰撞，两个第一防撞板11和两个第二防撞板12能够避免底板1直接与物体接触，对底板1的表面造成擦伤，八个第二缓冲弹簧102能够对两个第一防撞板11和两个第二防撞板12提供缓冲，不易导致底板1、两个第一防撞板11和两个第二防撞板12损坏。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。