一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人

本发明涉及机器人技术领域，具体是指一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人。

背景技术：

核医学是利用核素示踪技术即核素及其标记化合物进行临床诊断、治疗疾病以及生物医学研究的一门学科，是核技术与医学结相合的产物，是现代医学的重要组成部分。

放射性药物指用于医学诊断或治疗的放射性核素制剂或其标记化合物，按照临床用途分类，分为体内放射性药物和体外放射性药物。在临床操作中，如果突发核医学辐射污染事故，例如误服放射性药物、放射性药物外泄等，目前主要处理方法是通过专业人员携带检测仪器及辐射污染处理设备进入污染区域，但完全依靠人工的处理方式会增加受辐射污染影响的人群，并且效率较低。

针对这种情况就需要一种实用性高、使用简单，便于移动，可方便安全的进入辐射污染现场，指导现场人员开展辐射污染处理工作，获得现场图片和录像，并能对污染源定位，绘制污染区域分布图，为事故处理提供依据，且效率和可靠性高的用于核医学辐射污染紧急处理的机器人。

技术实现要素：

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、使用简单，便于移动，可方便安全的进入辐射污染现场，指导现场人员开展辐射污染处理工作，获得现场图片和录像，并能对污染源定位，绘制污染区域分布图，为事故处理提供依据，且效率和可靠性高的用于核医学辐射污染紧急处理的机器人。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人，包括传动腔、储物盒、传动装置、夹取装置和定位装置，所述储物盒连接设于传动腔上一侧，所述夹取装置连接设于传动腔上，所述传动装置对称设于传动腔两侧，所述定位装置连接设于储物盒内，所述传动装置包括履带、传动轮、辅助轮、连接杆和传动电机，所述传动电机对称连接设于传动腔内两侧，所述传动轮对称设于传动腔一侧，且所述传动轮一侧中心处连接设于传动电机输出轴上，所述辅助轮平行设于传动轮一侧，所述履带套设于传动轮和辅助轮上，所述连接杆设于传动轮一侧，且一端连接设于传动腔上一侧，且所述辅助轮一侧中心处铰接设于连接杆另一端上，所述夹取装置包括机械臂、连接板、传动齿轮、夹持电机、第一齿轮盘、第二齿轮盘、第一连接杆、第二连接杆、传动杆、第一夹爪和第二夹爪，所述机械臂连接设于传动腔顶部，所述连接板连接设于机械臂一端上，所述夹持电机连接设于连接板底部，所述传动齿轮设于连接板上，且中心处连接设于夹持电机输出轴上，所述第一齿轮盘和第二齿轮盘对称设于连接板上，且所述第一齿轮盘设于传动齿轮一侧，所述第一连接杆和第二连接杆一端分别连接设于第一齿轮盘和第二齿轮盘上，所述第一夹爪和第二夹爪一端分别铰接设于第一连接杆和第二连接杆另一端上，所述定位装置包括储存腔、推动腔、推动电机、丝杠、滑块、推动块和传动槽，所述推动腔连接设于储物盒内底部，所述推动电机连接设于推动腔内一侧，所述丝杠水平设于推动腔内且一端连接设于推动电机输出轴上，所述滑块套设于丝杠上，所述推动块底部一侧连接设于滑块上，所述传动槽连接设于推动腔上，且所述推动块滑动设于传动槽内，所述储存腔连接设于储物盒内一侧，且一端连接设于传动槽上。

进一步地，所述传动轮和辅助轮大小相同，且水平设于传动腔一侧。

进一步地，所述传动腔顶部一侧连接设有摄像组件，所述摄像组件包括旋转电机、旋转盘、摄像机和控制屏，所述旋转电机连接设于传动腔内顶部，所述旋转盘中心处连接设于旋转电机输出轴上，所述摄像机连接设于旋转盘上，所述控制屏连接设于传动腔上一侧。

进一步地，所述传动腔上一侧控制屏下连接设有核探测器和放置槽，且所述放置槽内设有表面沾污仪，所述传动腔内顶部一侧连接设有gps导航仪，且所述核探测器和gps导航仪与控制屏连接。

进一步地，所述传动腔顶部临近储物盒一侧连接设有太阳能板和抗干扰天线。

进一步地，所述传动腔内一侧连接设有蓄电池，且所述蓄电池与太阳能板电连接。

进一步地，所述传动齿轮与第一齿轮盘啮合，且所述第一齿轮盘与第二齿轮盘啮合。

进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪上下两侧均对称铰接设有传动杆，且所述传动杆另一端铰接设于连接板上下两侧。

进一步地，所述储存腔内排列设有核探测无线传感器节点，且所述核探测无线传感器节点呈球形设置。

进一步地，所述储存腔一端贯穿储物盒一侧设有放置口。

进一步地，所述传动槽高度大于核探测无线传感器节点的直径。

进一步地，所述储物盒内底部连接设有固定板，且所述固定板设于推动腔上。

进一步地，所述传动腔上两侧对称连接设有铅桶。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人，实用性高、使用简单，便于移动，可方便安全的进入辐射污染现场，指导现场人员开展辐射污染处理工作，获得现场图片和录像，并能对污染源定位，绘制污染区域分布图，为事故处理提供依据，且效率和可靠性高。

附图说明

图1是本发明一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人的整体结构示意图；

图2是本发明一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人夹取装置的结构示意图；

图3是图1中a部分的局部放大图。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

其中，1、传动腔，2、储物盒，3、传动装置，4、夹取装置，5、定位装置，6、履带，7、传动轮，8、辅助轮，9、连接杆，10、传动电机，11、机械臂，12、连接板，13、传动齿轮，14、夹持电机，15、第一齿轮盘，16、第二齿轮盘，17、第一连接杆，18、第二连接杆，19、传动杆，20、第一夹爪，21、第二夹爪，22、储存腔，23、推动腔，24、推动电机，25、丝杠，26、滑块，27、推动块，28、传动槽，29、摄像组件，30、旋转电机，31、旋转盘，32、摄像机，33、控制屏，34、核探测器，35、gps导航仪，36、太阳能板，37、抗干扰天线，38、蓄电池，39、核探测无线传感器节点，40、放置口，41、铅桶，42、固定板，43放置槽，44、表面沾污仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-3所示，本发明一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人，包括传动腔1、储物盒2、传动装置3、夹取装置4和定位装置5，所述储物盒2连接设于传动腔1上一侧，所述夹取装置4连接设于传动腔1上，所述传动装置3对称设于传动腔1两侧，所述定位装置5连接设于储物盒2内，所述传动装置3包括履带6、传动轮7、辅助轮8、连接杆9和传动电机10，所述传动电机10对称连接设于传动腔1内两侧，所述传动轮7对称设于传动腔1一侧，且所述传动轮7一侧中心处连接设于传动电机10输出轴上，所述辅助轮8平行设于传动轮7一侧，所述履带6套设于传动轮7和辅助轮8上，所述连接杆9设于传动轮7一侧，且一端连接设于传动腔1上一侧，且所述辅助轮8一侧中心处铰接设于连接杆9另一端上，所述夹取装置4包括机械臂11、连接板12、传动齿轮13、夹持电机14、第一齿轮盘15、第二齿轮盘16、第一连接杆17、第二连接杆18、传动杆19、第一夹爪20和第二夹爪21，所述机械臂11连接设于传动腔1顶部，所述连接板12连接设于机械臂11一端上，所述夹持电机14连接设于连接板12底部，所述传动齿轮13设于连接板12上，且中心处连接设于夹持电机14输出轴上，所述第一齿轮盘15和第二齿轮盘16对称设于连接板12上，且所述第一齿轮盘15设于传动齿轮13一侧，所述第一连接杆17和第二连接杆18一端分别连接设于第一齿轮盘15和第二齿轮盘16上，所述第一夹爪20和第二夹爪21一端分别铰接设于第一连接杆17和第二连接杆18另一端上，所述定位装置5包括储存腔22、推动腔23、推动电机24、丝杠25、滑块26、推动块27和传动槽28，所述推动腔23连接设于储物盒2内底部，所述推动电机24连接设于推动腔23内一侧，所述丝杠25水平设于推动腔23内且一端连接设于推动电机24输出轴上，所述滑块26套设于丝杠25上，所述推动块27底部一侧连接设于滑块26上，所述传动槽28连接设于推动腔23上，且所述推动块27滑动设于传动槽28内，所述储存腔22连接设于储物盒2内一侧，且一端连接设于传动槽28上。

其中，所述传动轮7和辅助轮8大小相同且水平设于传动腔1一侧；所述传动腔1顶部一侧连接设有摄像组件29，所述摄像组件29包括旋转电机30、旋转盘31、摄像机32和控制屏33，所述旋转电机30连接设于传动腔1内顶部，所述旋转盘31中心处连接设于旋转电机30输出轴上，所述摄像机32连接设于旋转盘31上，所述控制屏33连接设于传动腔1上一侧；所述传动腔1上一侧控制屏33下连接设有核探测器34和放置槽42，且所述放置槽42内设有表面沾污仪43，所述传动腔1内顶部一侧连接设有gps导航仪35，且所述核探测器34和gps导航仪35与控制屏33连接；所述传动腔1顶部临近储物盒2一侧连接设有太阳能板36和抗干扰天线37；所述传动腔1内一侧连接设有蓄电池38，且所述蓄电池38与太阳能板36电连接；所述传动齿轮13与第一齿轮盘15啮合，且所述第一齿轮盘15与第二齿轮盘16啮合；所述第一夹爪20和第二夹爪21上下两侧均对称铰接设有传动杆19，且所述传动杆19另一端铰接设于连接板12上下两侧；所述储存腔22内排列设有核探测无线传感器节点39，且所述核探测无线传感器节点39呈球形设置；所述储存腔22一端贯穿储物盒2一侧设有放置口40；所述传动槽28高度大于核探测无线传感器节点39的直径；所述储物盒2内底部连接设有固定板42，且所述固定板42设于推动腔23上；所述传动腔1上两侧对称连接设有铅桶41；

具体使用时，本地操作员无线控制遥操作移动机器人进入污染现场，打开传动电机10，控制传动轮7旋转，进一步使履带6在传动轮7和辅助轮8上传动，从而带动传动腔1行进，在遥控操作移动机器人行进的同时利用摄像机32拍摄现场的图像并将图像传回本地，同时可控制旋转电机30使旋转盘31带动摄像机32旋转，便于全方位进行摄像，更充分了解内部情况，在行进的同时核探测器34可探测周围辐射浓度，并将信号传送至本地连接仪器内，在行进途中发现受辐射污染影响相关人员时，可通过控制屏33向相关人员说明情况和需采取的急救措施，并通知其使用储物盒2内的辐射污染处理用品(压舌板,纸杯,阿扑吗啡,生理盐水,硫酸镁,碘化钾,卢戈氏液,呕吐袋,滤纸,呼吸保护器,防护服,靴子,警戒线等)，同时推动电机24运行，带动丝杠25旋转，使滑块26带动推动块27将核探测无线传感器节点39从传动槽28内推出，方便救护人员快速定位相关人员位置，gps导航仪35可定位机器人所在位置，并将放射性药物或放射性垃圾(呕吐袋、擦拭放射性污染的滤纸等)通过夹取装置4进行搬运，机械臂11运行，同时夹持电机14运行，带动传动齿轮13旋转，由于啮合作用，使第一齿轮盘15带动第二齿轮盘16旋转，从而通过连接杆9带动第一夹爪20和第二夹爪21相对运动，进一步夹持住放射性药物/垃圾，并通过本地操作员控制夹取装置4将垃圾放置于铅桶41中进行回收，污染区内的工作人员可通过放置槽43内的表面沾污仪44对于污染区进行测量。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。