1.一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
包括膝关节驱动和传动组件(1)、大腿杆自适应腿部绑缚组件(2)和小腿杆自适应腿部绑缚组件(3)；
所述膝关节驱动和传动组件(1)包括大腿杆(11)、小腿杆(19)、屈伸传动杆(15)、膝关节固定座(17)，
大腿杆(11)、小腿杆(19)之间通过大小腿固定铰链(18)连接，膝关节驱动单元(12)设置在大腿杆(11)上靠近髋关节位置，
膝关节驱动单元(12)的动力输出端为屈伸运动输出端盖(13)，屈伸运动输出端盖(13)的输出端与屈伸传动杆(15)的一端铰接，屈伸传动杆(15)的另一端与膝关节固定座(17)的一端铰接，膝关节固定座(17)的另一端固定在小腿杆(19)上。
2.根据权利要求1所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述屈伸运动输出端盖(13)的输出端通过主动端铰链(14)与屈伸传动杆(15)的一端铰接。
3.根据权利要求2所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述屈伸传动杆(15)的另一端通过从动端铰链(16)与膝关节固定座(17)的一端铰接。
4.根据权利要求3所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述大腿杆自适应腿部绑缚组件(2)包括上下移动补偿机构、前后移动补偿机构、左右移动补偿机构以及转动补偿功能机构；转动补偿功能机构包括大腿支撑板(220)，
上下移动补偿机构固定在外骨骼大腿杆(11)上，上下移动补偿机构用于对大腿支撑板(220)实现在垂直方向的上下移动补偿，前后移动补偿机构用于对大腿支撑板(220)实现径向方向的前后移动补偿，左右移动补偿机构用于对大腿支撑板(220)实现水平方向的左右移动补偿，转动补偿功能机构用于对大腿支撑板(220)实现绕径向移动轴的转动补偿。
5.根据权利要求4所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述上下移动补偿机构包括垂直向导杆、垂直向移动滑块(28)以及用于固定垂直向导杆的两个固定端，所述垂直向移动滑块(28)可沿垂直向导杆移动，所述垂直向移动滑块(28)两侧均设有阻尼弹簧；
前后移动补偿机构包括前后径向导杆，前后径向导杆的一端固定在垂直向移动滑块(28)上，前后径向导杆上设有前后径向移动滑块(214)，前后径向移动滑块(214)两侧均设有阻尼弹簧；
左右移动补偿机构包括水平向导杆、径向移动滑块端盖(217)，径向移动滑块端盖(217)固定在前后径向移动滑块(214)上，前后径向移动滑块(214)内设有滑动腔；水平向导杆的部分位于滑动腔内，水平向导杆一端并穿过前后径向移动滑块(214)，水平向圆柱导杆(215)中间设有轴肩，水平向圆柱导杆(215)的轴肩两侧分别设有阻尼弹簧；水平向圆柱导杆(215)可在前后径向移动滑块(214)形成的滑动腔内移动；
转动补偿功能机构包括大腿支撑板固定座铰链销(218)、大腿支撑板固定座(219)；大腿支撑板固定座(219)通过大腿支撑板固定座铰链销(218)铰接在水平向圆柱导杆(215)上，大腿支撑板(220)固定在大腿支撑板固定座(219)上。
6.根据权利要求5所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述小腿杆自适应腿部绑缚组件(3)包括小腿支撑板(310)、左右移动补偿机构、转动补偿机构和上下移动补偿机构；
左右移动补偿机构用于对小腿支撑板(310)实现水平方向的左右移动补偿，转动补偿机构用于对小腿支撑板(310)实现绕水平移动轴的转动补偿，上下移动补偿机构用于对小腿支撑板(310)实现垂直方向的上下移动补偿功能。
7.根据权利要求6所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述左右移动补偿机构包括小腿支撑板固定座(36)、小腿支撑板支架(34)，小腿支撑板固定座(36)可沿小腿支撑板支架(34)进行移动，小腿支撑板固定座(36)的两侧设有阻尼弹簧；
所述小腿支撑板固定座(36)还可绕小腿支撑板支架(34)转动，构成转动补偿机构；
上下移动补偿机构包括设置在小腿支撑板(310)上的滑槽，所述小腿支撑板固定座(36)可沿滑槽上下移动。
8.根据权利要求7所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述小腿支撑板(310)上的滑槽上设有限位螺钉(39)。
9.根据权利要求7所述的一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，其特征在于：
所述小腿支撑板支架(34)的一端通过支架铰链销(32)与小腿支架固定座(31)铰接，小腿支撑板支架(34)与小腿支架固定座(31)还通过拉环弹簧销(33)进行固定；小腿支架固定座(31)固定在小腿杆(19)上。