一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备的制作方法

1.本发明涉及智能设备技术领域，具体为一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备。


背景技术：

2.随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大，人们对智能机器人的要求也越来越高，如工业机器人，其能够加快工业加工的整体效率，机器人在操作加工设备时，由于指令的固定与智能化，在工作期间较难出现操作失误问题，其渐渐作为工业发展的主流使用设备。
3.目前的智能机器人底盘设备通常是通过固定的程序进行控制，进而避开可以观察到的阻碍物件进行移动，而工厂通常会出现较多的加工零件出现在厂区，机器人的程序较难对其进行控制，则机器人会出现与材料碰撞的情况发生，进而设备会出现损坏，且目前的智能机器人在进行偏转移动时，底端与控制端会出现缝隙，工厂空气中带有较多的金属粒子，金属粒子对设备的操控有较大的影响，其进入内部较易影响电子控制端的控制精度，因此，我们提出了一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明提供一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，由以下具体技术手段所达成：
5.一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，包括机器人底盘设备，所述机器人底盘设备包括中枢调位架，所述中枢调位架的内侧中央活动连接有活动转轮，所述活动转轮的左右两侧均活动连接有联动曲杆架，所述联动曲杆架的左右两侧均活动连接有曲杆，所述曲杆的外侧活动连接有换气架，所述活动转轮上下两侧均活动连接有触碰杆架。
6.进一步的，所述换气架包括换气管，换气管的上下两侧均活动连接有橡胶弹簧杆，橡胶弹簧杆的外侧活动连接有负载弹簧，橡胶弹簧杆的外侧中央活动连接有伸缩推架，伸缩推架的远离换气管的一侧活动连接有电磁杆。
7.进一步的，所述中枢调位架包括活动转轮，活动转轮的内侧活动连接有控制电杆，控制电杆的外侧活动连接有滑轮杆，活动转轮的外侧活动连接有限位杆。
8.进一步的，所述触碰杆架包括触碰杆，触碰杆的底端活动连接有扭矩弹簧，扭矩弹簧的底端活动连接有伸缩滑杆，伸缩滑杆的底端活动连接有活动夹。
9.进一步的，所述联动曲杆架包括曲杆，曲杆的底端活动连接有限位架，曲杆的外侧活动连接有充气弹簧杆，充气弹簧杆的外侧活动连接有连接动杆。
10.进一步的，所述中枢调位架的上下两侧均活动连接有触碰杆架，中枢调位架的左右两侧均活动连接有联动曲杆架，联动曲杆架的外侧活动连接有换气架。
11.本发明具备以下有益效果：
12.1、该利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，通过外部程序控制机器人底盘设备往规定路线行走，若直线行驶途中存在一定的障碍物，触碰杆优先触碰障碍物，则触碰杆通过扭矩弹簧带动伸缩滑杆向下侧移动，伸缩滑杆下压活动夹向两侧张开，伸缩滑杆带动曲杆向外侧偏转，限位架对曲杆的移动距离进行限位，通过连杆间的联动性，曲杆通过充气弹簧杆带动连接动杆向内侧移动，连接动杆挤压限位杆向内侧移动，限位杆与滑轮杆契合连接，两者之间的滑动摩擦力通过滑轮杆带动活动转轮偏转，活动转轮带动控制电杆转动，控制电杆为机器人的转向器件，机器人底盘设备进行偏转，使机器人偏转方位避开前方的阻挡物，从而实现了防止机器人出现与材料碰撞的情况发生，进而保证机器人的正常工作。
13.2、该利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，通过曲杆向外侧偏转时带动伸缩推架向内侧移动，曲杆偏转时，换气管与外部连接，而外部的空气通过换气管进入内部，伸缩推架通过负载弹簧挤压橡胶弹簧杆，橡胶弹簧杆内部的气压增大，其产生气压差，空气通过气压差进入橡胶弹簧杆内侧，且电磁杆通电产生电磁，对吸入的金属离子进行吸附，防止气压差恢复原样时，金属离子随空气飞出，从而实现了防止金属粒子进入设备的内部空间，保证电子控制端的控制精度，且延长设备的使用寿命。
附图说明
14.图1为本发明机器人底盘设备结构示意图；
15.图2为本发明换气架结构示意图；
16.图3为本发明中枢调位架结构示意图；
17.图4为本发明触碰杆架结构示意图；
18.图5为本发明联动曲杆架结构示意图。
19.图中：1、机器人底盘设备；2、触碰杆架；201、触碰杆；202、扭矩弹簧；203、伸缩滑杆；204、活动夹；3、中枢调位架；301、限位杆；302、活动转轮；303、控制电杆；304、滑轮杆；4、换气架；401、橡胶弹簧杆；402、换气管；403、电磁杆；404、伸缩推架；405、负载弹簧；5、联动曲杆架；501、曲杆；502、连接动杆；503、充气弹簧杆；504、限位架。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例一：
22.请参阅图1
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5，一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，包括机器人底盘设备1，机器人底盘设备1包括中枢调位架3，中枢调位架3的内侧中央活动连接有活动转轮302，活动转轮302的左右两侧均活动连接有联动曲杆架5，联动曲杆架5的左右两侧均活动连接有曲杆501，曲杆501的外侧活动连接有换气架4，活动转轮302上下两侧均活动连接有触碰杆架2。
23.进一步的，换气架4包括换气管402，换气管402的上下两侧均活动连接有橡胶弹簧
杆401，橡胶弹簧杆401的外侧活动连接有负载弹簧405，橡胶弹簧杆401的外侧中央活动连接有伸缩推架404，伸缩推架404的远离换气管402的一侧活动连接有电磁杆403。
24.进一步的，中枢调位架3包括活动转轮302，活动转轮302的内侧活动连接有控制电杆303，控制电杆303的外侧活动连接有滑轮杆304，活动转轮302的外侧活动连接有限位杆301。
25.限位架504对曲杆501的移动距离进行限位，通过连杆间的联动性，曲杆501通过充气弹簧杆503带动连接动杆502向内侧移动，连接动杆502挤压限位杆301向内侧移动，限位杆301与滑轮杆304契合连接，两者之间的滑动摩擦力通过滑轮杆304带动活动转轮302偏转，活动转轮302带动控制电杆303转动，控制电杆303为机器人的转向器件，机器人底盘设备1进行偏转，使机器人偏转方位避开前方的阻挡物，从而实现了防止机器人出现与材料碰撞的情况发生，进而保证机器人的正常工作。
26.实施例二：
27.请参阅图1和图5，一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，包括机器人底盘设备1，机器人底盘设备1包括中枢调位架3，中枢调位架3的内侧中央活动连接有活动转轮302，活动转轮302的左右两侧均活动连接有联动曲杆架5，联动曲杆架5的左右两侧均活动连接有曲杆501，曲杆501的外侧活动连接有换气架4，活动转轮302上下两侧均活动连接有触碰杆架2。
28.进一步的，触碰杆架2包括触碰杆201，触碰杆201的底端活动连接有扭矩弹簧202，扭矩弹簧202的底端活动连接有伸缩滑杆203，伸缩滑杆203的底端活动连接有活动夹204。
29.进一步的，联动曲杆架5包括曲杆501，曲杆501的底端活动连接有限位架504，曲杆501的外侧活动连接有充气弹簧杆503，充气弹簧杆503的外侧活动连接有连接动杆502。
30.曲杆501向外侧偏转时带动伸缩推架404向内侧移动，曲杆501偏转时，换气管402与外部连接，而外部的空气通过换气管402进入内部，伸缩推架404通过负载弹簧405挤压橡胶弹簧杆401，橡胶弹簧杆401内部的气压增大，防止金属粒子进入设备的内部空间。
31.实施例三：
32.请参阅图1和图2，一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备，包括机器人底盘设备1，机器人底盘设备1包括中枢调位架3，中枢调位架3的内侧中央活动连接有活动转轮302，活动转轮302的左右两侧均活动连接有联动曲杆架5，联动曲杆架5的左右两侧均活动连接有曲杆501，曲杆501的外侧活动连接有换气架4，活动转轮302上下两侧均活动连接有触碰杆架2。
33.进一步的，中枢调位架3的上下两侧均活动连接有触碰杆架2，中枢调位架3的左右两侧均活动连接有联动曲杆架5，联动曲杆架5的外侧活动连接有换气架4。
34.空气通过气压差进入橡胶弹簧杆401内侧，且电磁杆403通电产生电磁，对吸入的金属离子进行吸附，防止气压差恢复原样时，金属离子随空气飞出，保证电子控制端的控制精度，且延长设备的使用寿命。
35.工作原理：外部程序控制机器人底盘设备1往规定路线行走，若直线行驶途中存在一定的障碍物，触碰杆201优先触碰障碍物，则触碰杆201通过扭矩弹簧202带动伸缩滑杆203向下侧移动，伸缩滑杆203下压活动夹204向两侧张开，伸缩滑杆203带动曲杆501向外侧偏转，限位架504对曲杆501的移动距离进行限位，通过连杆间的联动性，曲杆501通过充气
弹簧杆503带动连接动杆502向内侧移动，连接动杆502挤压限位杆301向内侧移动，限位杆301与滑轮杆304契合连接，两者之间的滑动摩擦力通过滑轮杆304带动活动转轮302偏转，活动转轮302带动控制电杆303转动，控制电杆303为机器人的转向器件，机器人底盘设备1进行偏转，使机器人偏转方位避开前方的阻挡物，从而实现了防止机器人出现与材料碰撞的情况发生，进而保证机器人的正常工作。
36.曲杆501向外侧偏转时带动伸缩推架404向内侧移动，曲杆501偏转时，换气管402与外部连接，而外部的空气通过换气管402进入内部，伸缩推架404通过负载弹簧405挤压橡胶弹簧杆401，橡胶弹簧杆401内部的气压增大，其产生气压差，空气通过气压差进入橡胶弹簧杆401内侧，且电磁杆403通电产生电磁，对吸入的金属离子进行吸附，防止气压差恢复原样时，金属离子随空气飞出，从而实现了防止金属粒子进入设备的内部空间，保证电子控制端的控制精度，且延长设备的使用寿命。
37.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。