用于击鼓机器人的调试方法与流程

1.本发明涉及表演机器人技术领域，尤其是涉及一种用于击鼓机器人的调试方法。


背景技术：

2.机器人能够替代人类从事重复的体力劳动，或是那些危险、超出人类极限的工作，已经被普遍应用于工业制造、医疗、国防、应急救援、家庭服务中。近年来，伴随科技与艺术的交叉融合，以及人们对文化消费的增长，表演机器人方兴未艾，出现了诸如舞蹈机器人、击鼓机器人、机器人乐队等形态的机器人。
3.对于击鼓表演型机器人，演奏的准确性取决于对击鼓的力度与频率的把控，这两点又是由机器人的机械结构、电机参数以及机器人的控制逻辑决定的。所以在机器人设计过程中对于机械结构以及电机性能的验证和每次演出前鼓点轻重缓急准确性的调试对于最终的演出效果保障都是必要的，而在验证以及调试中需要不断改变不同关节的电机运动角度及速度。
4.相关的处理方式是将电机的运动角度及速度参数在控制程序中不断地修正然后编译重新将控制程序下载到机器人控制器中，同时配合不断调整鼓的位置来实现最终的击鼓效果。
5.但是，对于每次角度以及速度的设定都是根据上一次测试击鼓的效果得出的模糊值，并不是准确值，所以要想得到最佳击鼓效果就要不断地去修改控制程序，这样的调试方式极大的延缓了机器人设计过程中的验证进度和演出前的调试进度；并且在有多个演出机器人同时需要调试时会浪费大量的人力物力资源。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种用于击鼓机器人的调试方法，以解决现有技术中的表演机器人调试比较麻烦的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
7.为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
8.本发明提供的用于击鼓机器人的调试方法，包括：
9.步骤s1：击鼓机器人与终端实现配对连接；
10.步骤s2：终端发出调试命令；
11.步骤s3：击鼓机器人接收到调试命令后按照调试要求进行调试；
12.步骤s4：击鼓机器人能将调试后的信息发送给终端，所述终端接受并保存调试后的信息。
13.作为本发明的进一步改进，步骤s1中的所述击鼓机器人包括信号处理模块、数据处理模块和调试模块，所述信号处理模块包括信号接收单元、信号发射单元，所述信号处理模块连接数据处理模块，所述数据处理模块连接调试模块；所述终端包括处理器、控制器和储存模块，所述处理器连接控制器，所述控制器连接储存模块；所述击鼓机器人通过通讯模
块连接所述终端。
14.作为本发明的进一步改进，所述通讯模块为4/5g网络通讯或wifi通讯。
15.作为本发明的进一步改进，步骤s2中，终端的控制器发送调试命令并传递给处理器，处理器将调试命令变为代码通过通讯模块传递至击鼓机器人。
16.作为本发明的进一步改进，步骤s3中，击鼓机器人中的信号处理模块的信号接受单元接收信息，并将接收的调试命令信息发送至数据处理模块，数据处理模块解读数据代码，并将解读后的数据代码发送至调试模块；调试模块根据调试命令信息对击鼓机器人进行调试。
17.作为本发明的进一步改进，步骤s4中，击鼓机器人的调试模块能将调试后的信息发送至数据处理模块，数据处理模块将调试后信息编制为代码，并发送至信号处理模块，信号处理模块的信息发射单元接收调试后信息，并通过通讯模块将调试后信息返回至终端，终端的处理器接收调试后信息并对调试后信息进行解码，处理器将解码后的调试后信息发送至控制器，控制器接收解码后信息并将接收到的调试后信息保存至储存模块中。
18.作为本发明的进一步改进，所述终端为带有wifi模组的手持设备，所述手持设备配有触控屏且通过嵌入式编程实现可视化的触控操作，根据机器人各个关节的可调范围在所述终端上配置对应的旋钮和滑块控件，用于调整对应关节动作。
19.作为本发明的进一步改进，所述终端为手机、pc或平板电脑。
20.作为本发明的进一步改进，步骤s3中的击鼓机器人接收到调试命令后，按照调试要求进行调试之前还包括：当击鼓机器人收到调试命令后，首先判断id是否一致，如果一致则按照指令内容更新击鼓机器人各个关节的参数，并将此参数设置为默认参数进行存储，若id非本机id则忽略此调试命令。
21.作为本发明的进一步改进，在终端发出调试命令之前，还包括：获取击鼓机器人发送的请求远程调试命令。
22.本发明提供的用于击鼓机器人的调试方法，击鼓机器人与终端实现配对连接，终端发出调试命令，击鼓机器人接收到调试命令后按照调试要求进行调试，庵后击鼓机器人能将调试后的信息发送给终端，终端接受并保存调试后的信息。通过与击鼓机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的调试命令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试击鼓机器人，通过网络数据传输可以实现多机器人的在线调试，不用更新机器人控制器程序且通过终端的可视化界面操作即可实现对机器人各个关节动作的调整调试，有效提高了日常演出的调试效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本发明实施例提供的用于击鼓机器人的调试方法的结构示意图；
25.图2是本发明实施例提供的用于击鼓机器人的调试方法的流程图。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
27.图1是本技术实施例提供的用于击鼓机器人的调试方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：击鼓机器人以及通过通讯模块与击鼓机器人连接的终端。
28.机器人通常是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并作出适当的反应等。同时，机器人也是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。其中，击鼓机器人属于表演型机器人，演奏的准确性取决于对击鼓的力度与频率的把控，这两点又是由机器人的机械结构、电机参数以及机器人的控制逻辑决定的。所以在机器人设计过程中对于机械结构以及电机性能的验证和每次演出前鼓点轻重缓急准确性的调试对于最终的演出效果保障都是必要的，而在验证以及调试中需要不断改变不同关节的电机运动角度及速度。终端相当于控制中心，为用于提供计算控制及信号收发的硬件设备或硬件组件，来控制不同关节的电机运动角度及速度。
29.相关的处理方式是将电机的运动角度及速度参数在控制程序中不断地修正然后编译重新将控制程序下载到机器人控制器中，同时配合不断调整鼓的位置来实现最终的击鼓效果。对于每次角度以及速度的设定都是根据上一次测试击鼓的效果得出的模糊值，并不是准确值，所以要想得到最佳击鼓效果就要不断地去修改控制程序，这样的调试方式极大的延缓了机器人设计过程中的验证进度和演出前的调试进度；并且在有多个演出机器人同时需要调试时会浪费大量的人力物力资源。
30.基于此，本技术实施例提供了一种用于击鼓机器人的调试方法，能够基于网络，终端与击鼓机器人建立远程通信，实现终端对击鼓机器人的远程调试，从而避免到现场调试的人力成本支出，同时提高调试效率。
31.具体为击鼓机器人与终端实现配对连接，终端发出调试命令，击鼓机器人接收到调试命令后按照调试要求进行调试，然后击鼓机器人能将调试后的信息发送给终端，终端接受并保存调试后的信息。通过与击鼓机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的调试命令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试击鼓机器人，通过网络数据传输可以实现多机器人的在线调试，不用更新机器人控制器程序且通过终端的可视化界面操作即可实现对机器人各个关节动作的调整调试，有效提高了日常演出的调试效率。
32.如图1所示，所述击鼓机器人包括信号处理模块、数据处理模块和调试模块，所述信号处理模块包括信号接收单元、信号发射单元，所述信号处理模块连接数据处理模块，所述数据处理模块连接调试模块；所述终端包括处理器、控制器和储存模块，所述处理器连接控制器，所述控制器连接储存模块；所述击鼓机器人通过通讯模块连接所述终端，其中，所述通讯模块为4/5g网络通讯或wifi通讯。
33.具体的，图2为本发明实施例提供的基于机器人的远程调试方法的一个实施例的流程图，本发明提供的用于击鼓机器人的调试方法可由图1中的终端执行。如附图2所示，所述用于击鼓机器人的调试方法为：
34.(1)击鼓机器人与终端通过4/5g网络通讯或wifi通讯实现配对连接；
35.(2)终端的控制器发送调试命令并传递给处理器，处理器将调试命令变为代码通过通讯模块传递至击鼓机器人；
36.(3)击鼓机器人中的信号处理模块的信号接受单元接收信息，并将接收的调试命令信息发送至数据处理模块，数据处理模块解读数据代码，并将解读后的数据代码发送至调试模块；
37.(4)调试模块根据调试命令信息对击鼓机器人进行调试；
38.(5)击鼓机器人的调试模块能将调试后的信息发送至数据处理模块，数据处理模块将调试后信息编制为代码，并发送至信号处理模块；
39.(6)信号处理模块的信息发射单元接收调试后信息，并通过通讯模块将调试后信息返回至终端，终端的处理器接收调试后信息并对调试后信息进行解码；
40.(7)处理器将解码后的调试后信息发送至控制器，控制器接收解码后信息并将接收到的调试后信息保存至储存模块中。
41.此外，在击鼓机器人接收到调试命令后，按照调试要求进行调试之前还包括以下步骤：
42.当击鼓机器人收到调试命令后，首先判断id是否一致，如果一致则按照指令内容更新击鼓机器人各个关节的参数，并将此参数设置为默认参数进行存储，若id非本机id则忽略此调试命令。
43.所述终端为带有wifi模组的手持设备，所述手持设备配有触控屏且通过嵌入式编程实现可视化的触控操作，根据机器人各个关节的可调范围在所述终端上配置对应的旋钮和滑块控件，用于调整对应关节动作。该终端设备上电后，根据配置或者输入的账号密码连接到网络，等待各个控件数据更新。当控件数据发生变更后，获取控件变更后的数据，并根据控件的id号来确定要调整的机器人及电机id从而生成对应调试命令。终端也可以根据击鼓机器人发送的请求远程调试命令发出调试命令。
44.另外，机器人调试终端可为其他形式的调试终端，例如带有调试软件的手机、平板电脑或者台式电脑终端。
45.如果需要同时调试多个表演机器人，若调试现场有无线网关则利用现场的网关，如果没有则利用4g或者5g网络搭建一个临时网关；将全部机器人控制器通过通讯模块接入到无线网关上；将终端接入无线网关或者有线网络；利用可视化界面调节各个机器人各关节电机的速度以及角度至最佳位置。调试内容除击鼓机器人动作外，也可包含其他可调参数，例如演出需要的灯光、音效的开关和播放等等。
46.另外，击鼓机器人调试终端与击鼓机器人的通信方式亦可为其他形式的无线或者有线通信，例如ble、lora或者rs485总线。
47.本发明实施例提供的用于击鼓机器人的调试方法，通过网络数据传输可以实现多个击鼓机器人的在线调试，不用更新机器人控制器程序且通过可视化界面操作即可实现对机器人各个关节动作的调整调试，有效提高了日常演出的调试效率。
48.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。