调节定位组件、相机机构和机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体是涉及调节定位组件、相机机构和机器人。


背景技术：

2.四足仿生机器人被普遍认为在自然灾害的营救、工业监测、安防巡逻等有良好的应用前景。业界通常将雷达、相机等传感元件集中于机器人的“头部”，并通过外部旋钮调节传感元件的角度。目前传感元件的角度的调节定位通常调节旋钮的活动间隙实现，但是旋钮的活动间隙过大，则传感元件稳定性差；旋钮的活动间隙过小，旋钮被锁死无法转动。


技术实现要素：

3.本技术提供一种调节定位组件、相机机构和机器人。
4.本技术实施例提供了一种调节定位组件，包括：
5.定位座，所述定位座上开设有贯穿所述定位座的阶梯孔，所述阶梯孔包括同轴设置的第一轴孔和第二轴孔，所述第一轴孔具有第一接触面且所述第二轴孔开设于所述第一接触面上；
6.定位轴，所述定位轴包括同轴设置的第一轴段和第二轴段，其中所述第一轴段穿设于所述第一轴孔中，所述第二轴段穿设于所述第二轴孔中，所述第一轴段具有第二接触面，所述第二接触面可与所述第一接触面贴合并能够阻挡所述第一轴段穿设于所述第二轴孔中；以及
7.弹性件，所述弹性件抵靠于所述第一轴段背离所述第二轴段的一端，用于使所述第二接触面抵靠于所述第一接触面。
8.本技术实施例还提供一种相机机构，包括：
9.调节定位组件；
10.调节轴，所述调节轴与所述第二轴段同轴设置并能够随所述定位轴转动；以及
11.摄像头组件，所述摄像头组件固定于所述调节轴上并能够随所述调节轴转动。
12.本技术实施例还提供一种机器人，包括：
13.相机机构；
14.雷达机构；以及
15.连接机构，所述连接机构分别所述相机机构与所述雷达机构弹性连接固定。
16.本技术实施例提供的调节定位组件，通过第一轴段穿设于第一轴孔、第二轴段穿设于第二轴孔中且第二接触面与第一接触面贴合，实现定位轴与定位座的卡持连接；通过弹性件抵靠于第一轴段背离第二轴段的一端，用于通过第二接触面向第一接触面施加正压力，进而增加第二接触面与第一接触面之间的摩擦力，以提高定位轴的定位的可靠性。具体地，自第二轴段远离第一轴段的一端施加一个朝向第一轴段方向的反作用力，以使第一接触面与第二接触面之间的摩擦力减小或者消失，以方便定位轴相对定位座转动；当定位轴旋转至预设位置时，取消施加于定位轴上的反作用力，使得第二接触面在弹性件的作用下
再次与第一接触面充分接触，定位轴与定位座之间的摩擦力变大，进而阻止定位轴相对定位座转动，以提高定位轴的定位的可靠性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本技术实施例提供的机器人的立体示意图；
19.图2是图1所示的机器人中相机机构、雷达机构和连接机构配合的立体示意图；
20.图3是图2所述的相机机构与连接线材配合的立体示意图；
21.图4是图3所示的相机机构与连接线材的爆炸示意图；
22.图5是图4所示的相机机构中调节定位组件的立体示意图；
23.图6是图5所示的调节定位组件的爆炸示意图；
24.图7是图5所示的调节定位组件的截面示意图；
25.图8是图7所示的调节定位组件一个变形的截面示意图；
26.图9是图7所示的调节定位组件中定位轴一个变形的截面示意图；
27.图10是图4所述的相机机构中第二壳体与调节定位组件、调节轴、摄像头组件和同轴座配合的俯视示意图；
28.图11是图10所示的相机机构沿a-a方向的截面示意图；
29.图12是图11所示的相机机构中区域b的局部放大图；
30.图13是图11所示的相机机构中区域c的局部放大图；
31.图14是图11所示的相机机构沿d-d方向的截面示意图；
32.图15是图2所示的雷达机构的立体示意图；
33.图16是图15所示的雷达机构的爆炸示意图；
34.图17是图15所示的雷达机构另一个角度的立体示意图；
35.图18是图2所示的连接机构的立体示意图。
具体实施方式
36.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
37.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
38.请参照图1和图2，图1是本技术实施例提供的机器人的立体示意图，图2是图1所示的机器人中相机机构、雷达机构和连接机构配合的立体示意图。本技术实施例提供一种机
器人1000。具体地，机器人1000为仿生四足机器人，由于该机器人1000具有优异的运动性能、较小的体积，可用于自然灾害的营救、工业监测和安防巡逻。
39.机器人1000可包括相机机构100、雷达机构200、连接机构300、躯干机构400和肢体机构500。其中，躯干机构400大致呈长方体状并包括相互连接的顶面401和端面402，其中连接机构300固定于顶面401靠近端面402的一端。相机机构100抵靠于端面402上并通过连接机构300与躯干机构400固定连接，雷达机构200固定于连接机构300背离顶面401的表面并通过连接机构300与躯干机构400固定连接。
40.可以理解地，相机机构100、雷达机构200可视为机器人1000的“头部”，相机机构100与雷达机构200配合，用于探测机器人1000周边环境信息；连接机构300可视为机器人1000的“颈部”，连接机构300一方面可用于将相机机构100和雷达机构200固定于躯干机构400上，另一方面用为相机机构100、雷达机构200连接躯干机构400提供缓冲保护。
41.请参照图3和图4，图3是图2所述的相机机构与连接线材配合的立体示意图，图4是图3所示的相机机构与连接线材的爆炸示意图。本实施例中，相机机构100可包括调节定位组件10、调节轴20、摄像头组件30、同轴座40和壳体组件50。其中壳体组件50可具有容置空间501，调节定位组件10、调节轴20、同轴座40和摄像头组件30收容于容置空间501中。摄像头组件30固定连接于调节轴20上并能够随调节轴20转动；调节轴20可穿设于同轴座40中并能够带动调节定位组件10转动；同轴座40用于约束调节轴20并提高调节轴20的同轴度，调节定位组件10既能够随调节轴20转动，又能够对调节轴20及连接于调节轴20上的摄像头组件30起到定位作用，防止摄像头组件30的位置发生偏移。
42.请参照图5至图7，图5是图4所示的相机机构中调节定位组件的立体示意图，图6是图5所示的调节定位组件的爆炸示意图。图7是图5所示的调节定位组件的截面示意图。具体地，调节定位组件10可包括定位座11、定位轴12和弹性件13。其中，定位座11可具有贯穿定位座11的阶梯孔110，定位轴12至少部分穿设于阶梯孔110中并与阶梯孔110卡持固定，弹性件13抵靠于定位轴12远离定位座11的一端，用于将定位轴12压合于阶梯孔110内，进而对定位轴12起到一定的固定作用，以防止定位轴12相对定位座11转动。同时，可向定位轴12施加朝向弹性件13的作用力，以减小或者抵消弹性件13对定位轴12的压力，以方便使定位轴12转动。
43.阶梯孔110可包括连通设置的第一轴孔1101和第二轴孔1102，第一轴孔1101具有第一接触面1103且第二轴孔1102开设于第一接触面1103上，换言之，第一轴孔1101至少部分结构的直径大于第二轴孔1102的直径。定位轴12包括同轴设置的第一轴段121和第二轴段122，其中第一轴段121穿设于第一轴孔1101中，第二轴段122穿设于第二轴孔1102中，第一轴段121具有第二接触面1211，第二接触面1211可与第一接触面1103贴合并用于阻挡第一轴段121穿设于第二轴孔1102中。换言之，第一轴段121的至少部分结构的直径大于第二轴段122的直径，当第一轴段121穿设于第一轴孔1101中时，由于第一轴段121的至少部分直径大于第二轴段122的直径，使得第一轴段121无法穿过第二轴孔1102，进而使得第一轴段121卡持于第一轴孔1101中。
44.需要说明的是，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
45.可选地，第一轴孔1101包括连用设置的主孔1101a和过渡孔1101b，过渡孔1101b的截面直径自主孔1101a向第二轴段122的方向逐渐减小。第一轴段121包括主轴121a和过渡轴121b，过渡轴121b的截面直径自主轴121a向第二轴段122的方向逐渐减小，其中主轴121a穿设于主孔1101a中，过渡轴121b收容于过渡孔1101b中。其中，过渡孔1101b的内壁表面为第一接触面1103，过渡轴121b的外表面为第二接触面1211，过渡孔1101b收容过渡轴121b，使得第一接触面1103能够与第二接触面1211充分贴合，一方面可增大第一接触面1103与第二接触面1211的接触面积，另一方面可阻挡第一轴段121穿过第二轴孔1102。
46.本实施例中，过渡孔1101b可呈圆台状，第一接触面1103为过渡孔1101b的内表面，且过渡孔1101b的内表面且过渡孔1101b的圆台直径自主孔1101a向第二轴孔1102逐渐变小，换言之，过渡孔1101b的圆台下底面与主孔1101a相接，过渡孔1101b的圆台下底面与第二轴孔1102相接。对应地，过渡轴121b呈圆台状且形状对应于过渡孔1101b，过渡轴121b可呈圆台状且形状对应于过渡孔1101b，第二接触面1211为过渡轴121b的外表面，过渡轴121b的圆台下底面与主轴121a连接，过渡轴121b的圆台上地面与第二轴段122连接，换言之，过渡轴121b的圆台直径自主轴121a向第二轴段122逐渐变小。可以理解地，过渡孔1101b与过渡轴121b分别呈圆台状，一方面方便阶梯孔110与贯穿轴的加工生产，另一方面有利于提高定位轴12与阶梯孔110配合的同轴度和稳定性。另外，可增大第一接触面1103与第二接触面1211的面积，方便对第一接触面1103、第二接触面1211做粗糙处理。
47.在本实施例的一个变形中，过渡孔1101b可呈球缺状，第一接触面1103为过渡孔1101b的内表面且过渡孔1101b的圆台直径自主孔1101a向第二轴段122逐渐变小，换言之，过渡孔1101b的球缺底面与主孔1101a相接，过渡孔1101b背离主孔1101a的一端与第二轴孔1102相接。对应地，过渡轴121b呈球缺形且过渡轴121b形状对应于过渡孔1101b，第二为过渡轴121b的外表面，过渡轴121b的球缺底面与主轴121a连接，过渡轴121b背离主轴121a的一端与第二轴段122连接。可以理解地，过渡孔1101b与过渡轴121b分别呈球缺状，一方面方便阶梯孔110与贯穿轴的加工生产，另一方面有利于提高定位轴12与阶梯孔110配合的同轴度和稳定性。另外，可增大第一接触面1103与第二接触面1211的面积，方便对第一接触面1103、第二接触面1211做粗糙处理。
48.可选地，在本实施例中，第二轴孔1102的直径对应于第二轴段122的直径，以使第二轴段122与第二轴孔1102过渡配合，以提高定位轴12转动的同轴度。
49.进一步地，第一接触面1103的形状与第二接触面1211的形状相同，以使第一接触面1103与第二接触面1211完全重合，也即通过过渡轴121b收容于过渡孔1101b中，以进一步提高定位轴12转动的同轴度。
50.更进一步地，主孔1101a的直径对应于主轴121a的直径，以使主轴121a与主孔1101a过渡配合，以进一步提高定位轴12转动的同轴度。当然，由于第二轴孔1102与第二轴段122过渡配合，已经约束定位轴12只能沿定位轴12的轴线转动，因此主轴121a的直径也可小于主孔1101a的直径。
51.请参照图8，图8是图7所示的调节定位组件一个变形的截面示意图。在又一个实施例中，第一轴孔1101与第二轴孔1102均为圆柱孔且第一轴孔1101的直径大于第二轴孔1102的直径，第一轴孔1101的底面也即第一轴孔1101连接第二轴孔1102的表面为第一接触面
1103，明显地，第二轴孔1102开设于第一接触面1103上且第二轴孔1102位于第一接触面1103的范围内。第一轴段121与第二轴段122均呈圆柱状且第一轴段121的直径大于第二轴段122的直径。其中，第一轴孔1101连接第二轴孔1102的表面为第一接触面1103，第一轴段121连接第二轴段122的表面为第二接触面1211，第一接触面1103能够与第二接触面1211贴合。可以理解地，第一接触面1103呈圆形，第二接触面1211呈圆形，第一接触面1103与第二接触面1211贴合连接，既不影响定位轴12与定位座11的转动连接，又能够有效阻挡第一定位轴12穿过第二转孔。另外，第一轴孔1101为圆柱孔，第一定位轴12呈圆柱状，使得定位座11、定位轴12结构简单、加工方便。
52.弹性件13抵靠于第一轴段121背离第二轴段122的一端，用于向第一轴段121施加一个沿第一轴段121长度方向的作用力，使第二接触面1211与第一接触面1103充分接触，以提高定位轴12与定位座11之间的摩擦力，进而有效防止定位轴12相对定位座11发生转动，实现定位轴12的精确定位。其中，弹性件13可以是弹簧、橡胶、弹性弹片中的一种。
53.可选地，第一轴段121远离第二轴段122的一端开设有第一容置腔1210，弹性件13的一端可收容于第一容置腔1210中，并能够相对第一定位轴12转动，一方面可防止弹性件13脱离第一轴段121，确保弹性件13与第一轴段121抵靠连接的可靠性，另一方面可避免弹性件13内部具有扭矩，影响定位轴12旋转角度的精确性。
54.进一步地，本实施例中，弹性件13为弹簧。第一容置腔1210呈圆环状，弹性件13的一端卡持收容于第一容置腔1210中，并可相对定位轴12转动。
55.可以理解地，当需要定位轴12相对定位座11转动时，向定位轴12施加一个克服弹性件13弹力的反作用力，具体地，自第二轴段122远离第一轴段121的一端施加一个朝向第一轴段121方向的反作用力，以使第一接触面1103与第二接触面1211之间的正压力减小或者消失，也即使第一接触面1103与第二接触面1211之间的摩擦力变小或者消失，以方便定位轴12相对定位座11转动。当定位轴12旋转至预设位置时，取消施加于定位轴12上的反作用力，使得第二接触面1211在弹性件13的作用下再次与第一接触面1103充分接触，定位轴12与定位座11之间的摩擦力变大，进而阻止定位轴12相对定位座11转动，以提高定位轴12的定位的可靠性。通过上述方式，既可使定位轴12转动任意角度，譬如可使定位轴12旋转10
°
、1
°
、0.1
°
甚至0.01
°
实现定位轴12的无级调节，又可使定位轴12相对定位座11的角度保持不变，实现定位轴12精切定位的可靠性。
56.根据f＝μn可知，其中f为摩擦力，μ为摩擦系数，n为正压力，在摩擦系数不变μ的情况下，正压力n也即弹性件13的弹性形变越大，定位轴12与定位座11之间的摩擦力越大，因此可通过调节弹性件13的弹性形变量控制弹性件13向定位轴12施加的正压力n。可以理解地，弹性件13对定位轴12施加的正压力n越大，定位轴12相对定位座11转动时向定位轴12施加的反作用力越大，对用户或者其他设备的要求越高，因此，弹性件13对定位轴12施加的正压力应当在一定范围内。
57.因此，在正压力n不变的情况下，可通过增加第一接触面1103与第二接触面1211之间的摩擦系数提高定位轴12与定位座11之间的摩擦力。具体地，可对第一接触面1103做粗化处理，或者对第二接触面1211做粗化处理，再或者对第一接触面1103和第二接触面1211同时做粗化处理，在此不做具体限制。也即，可对第一接触面1103和/或第二接触面1211做粗化处理，用于增大第一接触面1103与第二接触面1211之间的摩擦系数。
58.请参照图9，图9是图7所示的调节定位组件中定位轴一个变形的截面示意图。进一步地，粗化粗化处理可采用机械刮花、化学腐蚀、喷射焊接等方式。在一个具体实施例中，可在第一接触面1103上设置固定筋123，也可在第二接触面1211上设置固定筋123，亦或在第一接触面1103与第二接触面1211上同时设置固定筋123，以增大第一接触面1103与第二接触面1211之间的摩擦系数。
59.可选地，本实施例中，第二轴孔1102的直径对应于第二轴段122的直径，以使第二轴段122与第二轴孔1102过渡配合，以提高定位轴12转动的同轴度。
60.进一步地，第一轴孔1101的直径对应于第一轴段121的直径，以使第一轴段121与第一轴孔1101过渡配合，以进一步提高定位轴12转动的同轴度。当然，由于第二轴孔1102与第二轴段122过渡配合，已经约束定位轴12只能沿定位轴12的轴线转动，因此第一轴段121的直径也可小于第一轴孔1101的直径。
61.请继续参照图5至图7，可选地，调节定位组件10还可包括固定座14，固定座14位于弹性件13远离第一轴段121的一端，用于压缩弹性件13并使弹性件13位于压缩状态。换言之，固定座14与定位座11间隔相对设置，弹性件13位于固定座14与定位座11之间且弹性件13的两端分别抵靠于固定座14与第一轴段121远离第二轴段122的一端，且弹性件13处于压缩状态。
62.进一步地，固定座14连接弹性件13的一端可开设有第二容置腔140中，弹性件13远离第一轴段121的一端收容于第二容置腔140中，实现弹性件13与固定座14的卡持连接。换言之，弹性件13的两端分别收容于第一容置腔1210与第二容置腔140中，实现弹性件13与固定座14、第一轴段121的连接。
63.可以理解地，为避免弹性件13在定位轴12转动时产生扭矩，弹性件13的一端可与固定座14固定连接，另一端可相对第一轴段121转动；或者弹性件13的一端可与固定座14转动连接，另一端与第一轴段121固定连接；亦或者弹性件13的两端分别与固定座14、第一轴段121转动连接。
64.本技术实施例提供的调节定位组件10，通过第一轴段121穿设于第一轴孔1101、第二轴段122穿设于第二轴孔1102中且第二接触面1211与第一接触面1103贴合，实现定位轴12与定位座11的卡持连接；通过弹性件13抵靠于第一轴段121背离第二轴段122的一端，用于通过第二接触面1211向第一接触面1103施加正压力，进而增加第二接触面1211与第一接触面1103之间的摩擦力，以提高定位轴12的定位的可靠性。具体地，自第二轴段122远离第一轴段121的一端施加一个朝向第一轴段121方向的反作用力，以使第一接触面1103与第二接触面1211之间的摩擦力减小或者消失，以方便定位轴12相对定位座11转动；当定位轴12旋转至预设位置时，取消施加于定位轴12上的反作用力，使得第二接触面1211在弹性件13的作用下再次与第一接触面1103充分接触，定位轴12与定位座11之间的摩擦力变大，进而阻止定位轴12相对定位座11转动，以提高定位轴12的定位的可靠性。
65.请参照图10和图11，图10是图4所述的相机机构中第二壳体与调节定位组件、调节轴、摄像头组件和同轴座配合的俯视示意图，图11是图10所示的相机机构沿a-a方向的截面示意图。调节轴20与第二轴段122同轴设置，并能够随定位轴12转动。本实施例中，调节轴20与第二轴段122间隙设置，摄像头组件30位于调节轴20与第二轴段122之间并分别与调节轴20、第二轴段122连接固定，一方面实现调节轴20与定位轴12的同轴连接，另一方面可避免
调节轴20占用摄像头组件30的空间，减少调节轴20对摄像头组件30的影响。
66.请一并参照图12和图13，图12是图11所示的相机机构中区域b的局部放大图，图13是图11所示的相机机构中区域c的局部放大图。具体地，调节轴20可包括旋钮部21和杆部22，杆部22远离旋钮部21的一端可设置有第一卡持部221，摄像头组件30上可设置有第二卡持部311，第一卡持部221于第二卡持部311卡持连接，以实现调节轴20与摄像头组件30的卡持固定，进而实现摄像头组件30能够随调节轴20转动连接。同样地，第二轴段122远离第一轴段121的一端可设置有第三卡持部1221，摄像头组件30上可设置有第四卡持部312，第三卡持部1221与第四卡持部312卡持连接，进而使得摄像头组件30能够随第二轴段122转动连接，以实现调节轴20与定位轴12的同步转动。
67.可以理解地，第一卡持部221可以是卡块或卡槽中的一者，第二卡持部311可以是卡块或卡槽中的另一者，卡块可卡持于卡槽中并且不发生相对转动，进而使得调节轴20与摄像头之间不发生相对转动。同样地，第三卡持部1221可以是卡块或卡槽中的一者，第四卡持部312可以是卡块或卡槽中的另一者，卡块可卡持于卡槽中并且不发生相对转动，进而使得第二轴段122与摄像头之间不发生相对转动。如此设置，既能够使摄像头组件30连接于定位轴12与调节轴20上，又避免调节轴20贯穿摄像头组件30，减少调节轴20对摄像头组件30的影响。
68.调节轴20还可包括固定于杆部22上的限位部23，限位部23可与同轴座40配合，具体地，限位部23抵靠于同轴座40朝向摄像头组件30的一侧，用于使调节轴20与摄像头组件30的位置保持相对不变。可以理解地，若不设置限位部23，调节轴20易与摄像头组件30分离，影响调节轴20与摄像头组件30连接的可靠性。
69.请继续参照图13，具体地，限位部23可包括圆环部231及位于圆环部231一端圆台部232，与圆环部231与圆台部232套设于杆部22上。同轴座40上开设贯穿同轴座40的同轴孔41，同轴孔41包括连通的第一孔部411和第二孔部412，其中第一孔部411直径对应于杆部22的直径，第二孔部412形状对应于圆台部232的形状。其中杆部22穿设于第一孔部411中；圆台部232穿设于第二孔部412中，一方面用于限制摄像头组件与调节轴20的相对位置，防止摄像头组件30脱离调节轴20与定位轴12，另一方面可提高调节轴20与定位轴12的同轴度。
70.在其他实施例中，调节轴20可与定位轴12的第二轴段122固定连接。摄像头组件30可直接固定于调节轴20上并可随调节轴20转动。
71.请继续参照图12和图13，摄像头组件30可包括支架31和摄像头结构32，摄像头结构32固定于支架31上，支架31用于支撑并保护摄像头结构32。第二卡持部311、第四卡持部312设置于支架31上并位于支架31相背两侧表面。本实施方式中，第二卡持部311、第四卡持部312均为卡块结构，对应地，第一卡持部221、第三卡持部1221均为卡槽结构。在其他实施方式中，第二卡持部311、第四卡持部312的结构也可均为卡槽结构，亦或第二卡持部311、第四卡持部312分别为卡块、卡槽中的一者，在此不做具体限制。
72.请参照图10和图11，本实施例中，摄像头组件30的数量为两个，对应地，调节定位组件10、调节轴20、同轴座40的数量分别是两个。每个摄像头组件30夹设于于一个调节轴20与一个调节定位组件10之间，以使每个摄像头组件30相互独立，互不影响。具体地，两个摄像头组件30分别为轨迹相机摄像头和深度相机摄像头。在其他实施例中，摄像头组件30的数量还可以是三个、四个、五个，在此不做具体限制。
73.请参照图3、图4和图14，图14是图11所示的相机机构沿d-d方向的截面示意图。壳体组件50可包括密封配合的第一壳体51和第二壳体52，容置空间501由第一壳体51与第二壳体52围成。壳体组件50还具有调节孔502，调节轴20远离第二轴段122的一端也即旋钮部21穿设于调节孔502中，调节轴20用于调节摄像头组件30的转动角度。第一壳体51上设有视窗区510，定位座11、同轴座40分别固定于第二壳体52上且摄像头组件30对应于视窗区510设置。
74.具体地，第一壳体51包括第一基板511及自第一基板511边缘延伸形成的第一侧沿512，第二壳体52包括第二基板521及自第二基板521边缘延伸形成的第二侧沿522，第一侧沿512远离第一基板511的边缘抵接于第二侧沿522远离第二基板521的边缘，实现第一壳体51与第二壳体52的密封连接。
75.在本实施方式中，第一侧沿512上设有第一卡口5121，调节孔502由第一卡口5121与第二侧沿522围成，调节轴20卡持于调节孔502中即可使调节轴20穿设于调节孔502中，如此设置可方便调节轴20的安装固定。在其他实施方式中，第二侧沿522上设有第二卡口5221，调节孔502由第二卡口5221与第一侧沿512围成，调节轴20卡持于调节孔502中即可使调节轴20穿设于调节孔502中，如此设置可方便调节轴20的安装固定。再又一个实施例中，第一侧沿512上设有第一卡口5121，第二侧沿522上设有对应于第一卡口5121的第二卡口5221，调节孔502由第一卡口5121与第二卡口5221拼接形成，如此设置可方便调节轴20的安装固定。
76.第一基板511上开设有视窗区510，用于使收容于容置空间501中的摄像头组件30能够采集透过视窗区510的光线。视窗区510可以是第一基板511上的透光区域，还可以是开设有第一基板511上的透光孔，在此不做具体限制。
77.第二基板521上用于固定调节定位组件10和同轴座40。具体地，调节定位组件10中的定位座11、固定座14分别固定于第二基板521上，实现调节定位组件10与第二壳体52的固定连接。同轴座40固定于第二基板521上，使得调节轴20与调节定位组件10中定位轴12同轴设置。摄像头组件30位于调节定位组件10中的定位轴12和调节轴20之间，并能够随调节轴20发生转动，进而调整摄像头组件30相对视窗区510的角度。
78.本实施例中，第一壳体51还包括垂直设置于第一基板511的限位板513，限位板513与摄像头组件30相邻设置，用于限制摄像头组件30的转动角度，避免摄像头组件30视野丢失。在其他实施例中，第二基板521上设置有垂直于第二基板521的限位板513，限位板513与摄像头组件30相邻设置，用于限制摄像头组件30的转动角度；亦或第一基板511和第二基板521上同时设置有限位板513，限位板513用于限制摄像头组件30的转动角度。
79.本技术实施例提供的相机机构100，通过将摄像头组件30设置于调节定位组件10与调节轴20上，使得摄像头组件30能够随调节轴20发生转动；同时，自调节轴20的旋钮部21一端施加一个朝向定位轴12的反作用力，也即自第二轴段122远离第一轴段121的一端施加一个朝向第一轴段121方向的反作用力，以方便定位轴12相对定位座11转动，进而方便摄像头组件30转动；当摄像头组件30转动至预设位置时，取消施加于旋钮部21的反作用力，也即取消第二轴段122远离第一轴段121的一端施加一个朝向第一轴段121方向的反作用力，定位轴12与定位座11之间的摩擦力变大，进而阻止定位轴12相对定位座11转动，以提高定位轴12的以及摄像头组件30定位的可靠性。
80.请参照图15至图17，图15是图2所示的雷达机构的立体示意图，图16是图15所示的雷达机构的爆炸示意图，图17是图15所示的雷达机构另一个角度的立体示意图。雷达机构200包括雷达本体201、底座202、保护架203和连接件204，雷达本体201固定于底座202上，保护架203罩于雷达本体201上并固定于底座202上，保护架203与底座202围成保护空间用于收容雷达本体201，用于防止机器人1000发生磕碰损伤雷达机构200。连接件204固定于底座202上并与连接机构300固定连接，实现雷达机构200与连接机构300的固定连接。
81.雷达本体201朝向底座202的表面设置有第一定位结构(图未示)，第一定位结构与底座202相互配合，实现雷达本体201与底座202的快速对位。雷达本体201上朝向底座202的表面还可设置有第一固定孔(图未示)，固定件穿过底座202及第一固定孔，实现底座202与雷达本体201的固定连接。
82.底座202上可设置有对应于第一定位结构的第二定位结构2021，第二定位结构2021与第一定位结构相互配合，使得底座202与雷达本体201快速对位。可选地，第一定位结构是定位柱或者定位孔中的一者，第二限位结构是定位柱或者定位孔中的另一者，定位柱与定位孔配合，能够使底座202与雷达本体201快速对位。
83.底座202上还可设置有对应于第一固定孔的第二固定孔2022，固定件譬如螺钉穿过对应的第二固定孔2022与第一固定孔，实现底座202与雷达本体201的固定连接。
84.底座202上还可设置有固定槽2023以及贯穿固定槽2023的第三固定孔2024，固定槽2023用于卡持收容保护架203的一端，固定件譬如螺钉穿过第三固定孔2024及收容于固定槽2023中的保护架203，实现底座202与保护架203的固定连接。具体地，底座202包括底板202a及自底板202a的边缘延伸形成的多个端板202b，端板202b与底板202a位于同一平面上。其中，雷达本体201固定于底板202a上，固定槽2023位于端板202b朝向雷达本体201的表面，第三固定孔2024开设于端板202b上且第三固定孔2024的轴线垂直于端板202b的厚度方向。
85.底座202上还可设有安装槽2025以及贯穿安装槽2025的第四固定孔2026，安装槽2025用于卡持收容连接件204的一端，固定件譬如螺钉穿过第四固定孔2026及收容于安装槽2025中的连接件204，实现连接架件与底座202的固定连接。具体地，安装槽2025位于底板202a背离雷达本体201的表面并位于底板202a的边缘位置，第四固定孔2026开设于底板202a上且第四固定孔2026的轴线垂直于底板202a的厚度方向。
86.保护架203可包括多个立柱2031以及连接多个立柱2031的顶部2032，每个立柱2031远离顶部2032的一端开设有对应于第三固定孔2024的第一贯穿孔2033。每个立柱2031卡持于固定槽2023中，固定件譬如螺钉穿过对应的第三固定孔2024与第一贯穿孔2033，实现保护架203与底座202的固定连接。本实施方式中，顶部2032包括垂直连接第一顶杆2032a与第二顶杆2032b，立柱2031的数量为四个且四个立柱2031分别位于第一顶杆2032a、第二顶杆2032b的两端。如此设置，既可以充分保护雷达本体201，防止雷达本体201被磕碰；又能够减少保护架203对雷达本体201信号的影响且节省原材料。在其他实施方式中，顶部2032可以为平板结构，立柱2031的数量可以为三个、五个等，在此不做具体限制。
87.请参照图18，图18是图2所示的连接机构的立体示意图。连接件204可包括连接部2041以及分别位于连接部2041两端的卡位部2042与插接部2043，其中卡位部2042与连接部2041大致呈“t”形。连接件204的插接部2043及连接部2041能够穿过连接机构300，其中插接
部2043能够卡持于安装槽2025中，卡位部2042位于连接机构300背离底座202的一侧，进而实现连接机构300与雷达机构200的固定连接。
88.具体地，插接部2043上设有第二贯穿孔2044，第二贯穿孔2044对应于第四固定孔2026设置，固定件譬如螺钉穿过对应的第四固定孔2026及第二贯穿孔2044，实现连接件204与底座202的固定连接。卡位部2042设置连接部2041的一侧卡设有卡线槽2045，用于固定机器人1000的内部走线。
89.连接机构300包括间隔相对设置的第一支撑板301与第二支撑板302以及位于第一支撑板301与第二支撑板302之间的缓冲件303，进而实现第一支撑板301与第二支撑板302的缓冲连接。其中缓冲件303与相机机构100连接固定，实现连接机构300与相机机构100的弹性连接；第一支撑板301与雷达机构200固定连接，实现第二支撑板302、躯干机构400的弹性连接。其中，第二支撑板302与躯干机构400的顶面401固定连接。本实施例中，缓冲件303可以是橡胶等可发生形变的弹性材料。
90.具体地，第一支撑板301上开设有通孔3011，其中通孔3011的形状对应于连接部2041中连接部2041的截面形状，以使连接部2041能够穿过通孔3011并卡持于通孔3011中。其中，卡位部2042夹持于第一支撑板301与第二支撑板302之间，进而使得连接件204与连接机构300连接固定。
91.具体地，缓冲件303上开设有贯穿缓冲件303的第一连接孔3031，第一支撑板301上开设有对应于第一连接孔3031的第一配合孔3012，第二支撑板302上开设有对应于第一连接孔3031的第二配合孔3021，固定件譬如螺钉依次穿设于第一配合孔3012、第一连接孔3031和第二配合孔3021中，实现第一支撑板301、缓冲件303与第二支撑板302的弹性连接。
92.缓冲件303上还开设有第二连接孔3032，其中第二连接孔3032的轴线垂直于第一连接孔3031的轴线且第二连接孔3032与第一连接孔3031错位设置。固定件穿过壳体组件50及第二连接孔3032，实现壳体组件50与连接机构300的弹性连接。具体地，第二壳体52上开设有对应于第二连接孔3032的第三配合孔(图未示)，固定件譬如螺钉依次穿设于第三配合孔与第二连接孔3032，实现壳体组件50与连接机构300的弹性连接。
93.躯干机构400内可设有处理器、电池、发动机等器件，其中处理器可用于接收雷达机构200、相机机构100采集的信息，电池用于向雷达机构200、相机、发动机等提供电能，发动机用于向四肢机构提供动力。
94.机器人1000还可包括连接线材600。连接线材600的一端插设于相机机构100上，另一端与躯干机构400电性连接。具体地，线材位于第一支撑板301与第二支撑板302之间，并卡持于卡位部2042的卡线槽2045中，如此设置，既能够实现对连接线材600的固定，又能够使连接线材600隐藏于连接机构300中，使得机器人1000整体美观、整洁。
95.以上所述仅为本技术的部分实施例，并非因此限制本技术的保护范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。