夹持机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种夹持机构。


背景技术：

2.在食品机械领域，为了顺利夹取物料，要求物料的外形尺寸要准确。而对于一些物料(例如陶瓷碗、瓦煲、瓦罐这类烧制的餐具)，其外形尺寸往往存在一定的偏差，夹持机构在夹取大小不一的物料(例如餐具)时，对于小尺寸的物料容易发生漏夹，对于大尺寸的物料容易发生电机卡死报警的问题。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对夹持机构在夹取大小不一的物料时，对于小尺寸的物料容易发生漏夹，对于大尺寸的物料容易发生电机卡死报警的问题，提供一种夹持机构。
4.本技术提出一种夹持机构，包括：
5.第一夹持组件，包括至少两个第一夹持单元，各所述第一夹持单元均包括第一连接架、设置于所述第一连接架上的第一夹爪，以及设置于所述第一连接架和所述第一夹爪之间的第一弹性件，所述第一弹性件能够使所述第一夹爪相对所述第一连接架沿夹持方向进行浮动调节；以及
6.驱动组件，与所述第一夹持组件驱动连接，所述驱动组件用于驱动各所述第一夹持单元相互靠近或远离。
7.上述的夹持机构在夹取物料时，首先第一夹持组件的各第一夹持单元相互远离而形成可供待夹取的物料容置的夹持空间，然后驱动组件驱动各第一夹持单元相互靠近直至将物料夹紧。在第一弹性件的作用下，第一夹爪能够相对第一连接架沿夹持方向进行浮动调节，从而能够根据不同物料的形状尺寸来自适应调节第一夹爪的行程，如此可有效避免在夹取大小不一的物料时，对于小尺寸的物料容易发生漏夹，对于大尺寸的物料容易发生电机卡死报警的问题。
8.在其中一个实施例中，所述第一连接架包括与所述第一夹爪相对设置的背板，以及分别自所述背板的相对两侧朝向所述第一夹爪折弯的两个侧板，各所述侧板分别设有朝向另一所述侧板折弯的翻边，两个所述翻边之间形成有开口，所述第一夹爪包括安装部和与所述安装部连接的夹持部，所述安装部容置于两个所述侧板之间，所述翻边与所述安装部限位抵接，所述夹持部自所述开口处伸出，所述第一弹性件弹性抵接于所述安装部和所述背板之间。
9.在其中一个实施例中，所述安装部朝向所述背板的一侧设有第一限位部，所述背板设有与所述第一限位部相对应的第二限位部，所述第一弹性件的一端与所述第一限位部限位配合，另一端与所述第二限位部限位配合。
10.在其中一个实施例中，所述第一限位部和所述第二限位部均采用限位槽，所述第一弹性件的相对两端分别容置于对应的所述限位槽内。
11.在其中一个实施例中，所述夹持部远离所述安装部的一侧设有弧形的夹持面。
12.在其中一个实施例中，所述夹持机构还包括第二夹持组件，所述第二夹持组件包括至少两个第二夹持单元，各所述第二夹持单元均包括第二连接架、设置于所述第二连接架上的第二夹爪，以及设置于所述第二连接架和所述第二夹爪之间的第二弹性件，所述第二弹性件能够使所述第二夹爪相对所述第二连接架沿夹持方向进行浮动调节，所述驱动组件与所述第二夹持组件驱动连接，所述驱动组件用于驱动各所述第二夹持单元相互靠近或远离。
13.在其中一个实施例中，所述夹持机构还包括安装板，所述驱动组件包括驱动器、齿轮和两个齿条，所述驱动器固定于所述安装板，所述齿轮可转动地设于所述安装板，两个所述齿条均与所述安装板滑动连接，两个所述齿条分别啮合于所述齿轮的相对两侧，所述第一夹持组件包括两个所述第一夹持单元，所述第二夹持组件包括两个所述第二夹持单元，其中一个所述第一夹持单元和其中一个所述第二夹持单元均连接于其中一个所述齿条，另一个所述第一夹持单元和另一个所述第二夹持单元均连接于另一个所述齿条；所述驱动器用于驱动所述两个所述齿条同步反向运动，以使所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的其中一者处于夹持状态，同时另一者处于松开状态，或者使所述第一夹持组件和所述第二夹持组件同时处于松开状态。
14.在其中一个实施例中，所述驱动器包括驱动本体和驱动杆，所述驱动本体用于驱动所述驱动杆进行伸缩运动，所述驱动杆具有第一行程和第二行程，当所述驱动杆伸出到所述第一行程时，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均处于松开状态，当所述驱动杆伸出到第二行程时，所述第一夹持组件处于夹持状态，所述第二夹持组件处于松开状态，当所述驱动杆回缩至初始位置时，所述第一夹持组件处于松开状态，所述第二夹持组件处于夹持状态。
15.在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括轴承座、轴承和旋转轴，所述轴承座固定于所述安装板，所述轴承安装于所述轴承座，所述旋转轴可转动地穿置于所述轴承内，所述齿轮与所述旋转轴连接。
16.在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括与所述齿条一一对应设置的滑接单元，各所述滑接单元均包括固定于所述安装板上的直线导轨，与所述直线导轨滑动连接的滑块，以及与所述滑块连接的连接板，所述齿条与所述连接板连接。
附图说明
17.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型一实施例的夹持机构第一状态的结构示意图；
20.图2为图1中的夹持机构第二状态的结构示意图；
21.图3为图1中的夹持机构的部分结构示意图；
22.图4为图1中的夹持机构的分解结构示意图；
23.图5为第一夹持单元的第一连接架的结构示意图；
24.图6为第一夹持单元的第一夹爪的结构示意图；
25.图7为第二夹持单元的第二连接架的结构示意图；
26.图8为第二夹持单元的第二夹爪的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
28.请参阅图1、图2和图4，本技术一实施例提供的夹持机构包括第一夹持组件和驱动组件。其中，第一夹持组件包括至少两个第一夹持单元10，各第一夹持单元10均包括第一连接架11、设置于第一连接架11上的第一夹爪12，以及设置于第一连接架11和第一夹爪12之间的第一弹性件13，第一弹性件13能够使第一夹爪12相对第一连接架11沿夹持方向进行浮动调节；驱动组件与第一夹持组件驱动连接，驱动组件用于驱动各第一夹持单元10相互靠近或远离。
29.具体地，第一夹持组件的第一夹持单元10的数量可根据实际需要设置为两个或者两个以上，例如，当第一夹持单元10的数量为两个时，形成双爪式结构，当第一夹持单元10的数量为三个时，形成三爪式结构。通过驱动组件驱动第一夹持组件的各个第一夹持单元10相互靠近或者远离，从而能够使第一夹持组件实现物料的夹取或释放。其中，物料包括但不限于陶瓷碗、瓦煲51、瓦罐这类烧制的餐具，或者也可以是其他形状的包材。例如，在本实施例中，第一夹持组件具体用于瓦煲51的夹取。
30.在各第一夹持单元10中，通过第一弹性件13的作用能够使得第一夹爪12相对第一连接架11沿夹持方向进行浮动调节，使得第一夹爪12的行程能够进行调节，需要说明的是，此处的夹持方向是指第一夹爪12靠近或者远离物料的方向。例如，在夹取较大尺寸的物料(例如瓦煲51)时，物料对第一夹爪12产生一定的挤压力，第一夹爪12能够朝远离物料的方向移动较大的行程，此时第一弹性件13的压缩形变量较大；在夹取尺寸相对较小的物料时，第一夹爪12能够朝远离物料的方向移动较小的行程，此时第一弹性件13的压缩形变量相对较小。所谓浮动调节也就是指第一夹爪12能够相对于第一连接架11沿夹持方向进行伸缩运动，而产生一定的位移。在夹取物料的过程中，第一弹性件13对第一夹爪12施加一定的反弹作用力，使得第一夹爪12能够始终将物料夹紧，以确保物料夹取的稳定性。当物料被释放后，第一弹性件13能够带动第一夹爪12回复至初始位置，以便于下一次的夹料作业。其中，在各第一夹持单元10中第一弹性件13的数量可根据实际需要设置为一个、两个或者多个，第一弹性件13包括但不限于采用压簧、弹片等。例如，在本实施例中，各第一夹持单元10中均包括间隔设置的两个第一弹性件13，第一弹性件13采用压簧。
31.上述的夹持机构在夹取物料时，首先第一夹持组件的各第一夹持单元10相互远离而形成可供待夹取的物料容置的夹持空间，然后驱动组件驱动各第一夹持单元10相互靠近
直至将物料夹紧。在第一弹性件13的作用下，第一夹爪12能够相对第一连接架11沿夹持方向进行浮动调节，从而能够根据不同物料的形状尺寸来自适应调节第一夹爪12的行程，如此可有效避免在夹取大小不一的物料时，对于小尺寸的物料容易发生漏夹，对于大尺寸的物料容易发生电机卡死报警的问题。
32.进一步地，请参照图5和图6，在本实施例中，第一连接架11包括与第一夹爪12相对设置的背板111，以及分别自背板111的相对两侧朝向第一夹爪12折弯的两个侧板112，各侧板112分别设有朝向另一侧板112折弯的翻边113，两个翻边113之间形成有开口114，第一夹爪12包括安装部121和与安装部121连接的夹持部122，安装部121容置于两个侧板112之间，翻边113与安装部121限位抵接，夹持部122自开口114处伸出，第一弹性件13弹性抵接于安装部121和背板111之间。
33.具体地，第一夹爪12的横截面大体呈现出t形结构，在进行装配时，将第一夹爪12的安装部121沿着第一连接架11的侧部敞口处滑入至两个侧板112之间，同时第一夹爪12的夹持部122可自两个翻边113之间的开口114处伸出，通过翻边113与安装部121限位抵接，可对安装部121起到很好的限位作用。安装部121与背板111之间形成一定的间隙，第一弹性件13设置于该间隙内，使得第一夹爪12具有一定的浮动调节空间。上述第一夹持单元10的装配结构简单，且装配稳定可靠。可选地，背板111、侧板112和翻边113可采用钣金板一体折弯成型，制作工艺简单，结构稳定可靠。此外，第一连接架11还包括与侧板112或者背板111连接的连接件116，通过连接件116可方便地与驱动组件连接固定。例如，如图5所示，连接件116可采用钣金板折弯成u型结构。
34.进一步地，在本实施例中，安装部121朝向背板111的一侧设有第一限位部123，背板111设有与第一限位部123相对应的第二限位部115，第一弹性件13的一端与第一限位部123限位配合，另一端与第二限位部115限位配合。通过第一限位部123和第二限位部115分别与第一弹性件13的两端限位配合，从而能够保证第一弹性件13的安装稳定性，避免第一弹性件13发生移位。
35.进一步地，在本实施例中，第一限位部123和第二限位部115均采用限位槽，第一弹性件13的相对两端分别容置于对应的限位槽内。具体地，在本实施例中，第一弹性件13采用压簧，第一弹性件13的一端容置于安装部121的限位槽内，第一弹性件13的另一端容置在背板111的限位槽内。当然，在其他实施例中，第一限位部123和第二限位部115也可采用限位凸起，第一弹性件13的端部套设于限位凸起的外围。
36.为了更好地适应于餐具(如瓦煲51)的夹取，进一步地，在本实施例中，夹持部122远离安装部121的一侧设有弧形的夹持面。通过将夹持面(也即第一夹爪12与瓦煲51相接触的一面)设置为弧形，从而能够增大第一夹爪12与瓦煲51之间的接触面积，进一步保证夹持稳定性。
37.此外，传统的夹持机构通常功能较为单一，只能实现单一物料的夹取，例如，对于带有煲盖52的瓦煲51，往往需要人工手动打开煲盖52，操作较为繁琐。进一步地，如图2和图4，在上述实施例的基础上，夹持机构还包括第二夹持组件，第二夹持组件包括至少两个第二夹持单元20，各第二夹持单元20均包括第二连接架21、设置于第二连接架21上的第二夹爪22，以及设置于第二连接架21和第二夹爪22之间的第二弹性件23，第二弹性件23能够使第二夹爪22相对第二连接架21沿夹持方向进行浮动调节，驱动组件与第二夹持组件驱动连
接，驱动组件用于驱动各第二夹持单元20相互靠近或远离。
38.在本实施例中，驱动组件同时与第一夹持组件和第二夹持组件驱动连接，通过一套驱动组件实现两种物料的夹取，具体地，第一夹持组件可用于瓦煲51的夹取，第二夹持组件可用于煲盖52的夹取，使得夹持机构能够自动实现夹煲和开盖功能。其中，第二夹持组件的结构与第二夹持组件的结构类似，在夹取煲盖52的过程中，在第二弹性件23的作用下，第二夹爪22能够相对第二连接架21沿夹持方向进行浮动调节，从而能够根据不同煲盖52的形状尺寸来自适应调节第二夹爪22的行程，如此可有效避免在夹取大小不一的煲盖52时，对于小尺寸的煲盖52容易发生漏夹，对于大尺寸的煲盖52容易发生电机卡死报警的问题。如图7和图8所示，上述第二夹持单元20的具体结构与第一夹持单元10的结构类似，关于第二夹持单元20的具体实施方式及有益效果可参照上述第一夹持单元10的具体实施例，在此不再赘述。
39.进一步地，请参照图3和图4，在本实施例中，夹持机构还包括安装板30，驱动组件包括驱动器41、齿轮42和两个齿条43，驱动器41固定于安装板30，齿轮42可转动地设于安装板30，两个齿条43均与安装板30滑动连接，两个齿条43分别啮合于齿轮42的相对两侧，第一夹持组件包括两个第一夹持单元10，第二夹持组件包括两个第二夹持单元20，其中一个第一夹持单元10和其中一个第二夹持单元20均连接于其中一个齿条43，另一个第一夹持单元10和另一个第二夹持单元20均连接于另一个齿条43；驱动器41用于驱动两个齿条43同步反向运动，以使第一夹持组件和第二夹持组件的其中一者处于夹持状态，同时另一者处于松开状态，或者使第一夹持组件和第二夹持组件同时处于松开状态。
40.具体地，如图3所示，第一夹持组件和第二夹持组件均采用两爪式结构，其中一个齿条43的相对两端分别连接有一个第一夹持单元10和一个第二夹持单元20，另一个齿条43的相对两端分别连接有一个第一夹持单元10和一个第二夹持单元20，且两个齿条43上的第一夹持单元10沿齿条43的滑动方向相对布置，两个齿条43上的第二夹持单元20沿齿条43的滑动方向相对布置。当驱动器41驱动其中一个齿条43相对安装板30滑动时，该齿条43带动齿轮42转动，进而齿轮42带动另一个齿条43朝反方向滑动，如此，使得两个第一夹持单元10能够相互靠近或远离实现瓦煲51的夹取或释放，两个第二夹持单元20能够相互靠近或远离实现煲盖52的夹取或释放。并且通过一个驱动器41能够实现三种状态的控制，例如，第一夹持组件处于夹持状态，第二夹持组件处于松开状态，此时只夹取瓦煲51；第一夹持组件处于松开状态，第二夹持组件处于夹持状态，此时只夹取煲盖52；第一夹持组件和第二夹持组件均处于松开状态，此时瓦煲51和煲盖52均没有被夹取。
41.进一步地，在本实施例中，驱动器41包括驱动本体和驱动杆，驱动本体用于驱动驱动杆进行伸缩运动，驱动杆具有第一行程和第二行程，当驱动杆伸出到第一行程时，第一夹持组件和第二夹持组件均处于松开状态，当驱动杆伸出到第二行程时，第一夹持组件处于夹持状态，第二夹持组件处于松开状态，当驱动杆回缩至初始位置时，第一夹持组件处于松开状态，第二夹持组件处于夹持状态。
42.具体地，在本实施例中，驱动器41采用多行程气缸，其中驱动本体为气缸的缸体，驱动杆为气缸的活塞杆。通过多行程的气缸可实现第一夹持组件和第二夹持组件在三个位置状态的停留，实现三种状态控制，控制简单，成本较低。当然，在其他实施例中，驱动器41还可采用多行程的液压缸或者电动推杆等。
43.进一步地，如图4所示，在本实施例中，驱动组件还包括轴承座44、轴承45和旋转轴46，轴承座44固定于安装板30，轴承45安装于轴承座44，旋转轴46可转动地穿置于轴承45内，齿轮42与旋转轴46连接。具体地，齿轮42通过旋转轴46与轴承45连接，使得齿轮42的旋转更为顺畅，从而能够避免出现卡死现象。旋转轴46与齿轮42之间可通过键连接，以保证动力传递的可靠性。
44.进一步地，在本实施例中，驱动组件还包括与齿条43一一对应设置的滑接单元，各滑接单元均包括固定于安装板30上的直线导轨47，与直线导轨47滑动连接的滑块48，以及与滑块48连接的连接板49，齿条43与连接板49连接。具体地，如图3和图4所示，两个直线导轨47间隔且平行设置于齿轮42的相对两侧，各个直线导轨47上均可滑动地连接有多个滑块48，连接板49与各滑块48连接固定，齿条43固定于连接板49靠近齿轮42的一侧，驱动器41通过安装码411与安装板30连接固定，驱动器41的驱动杆通过连接块412与其中一个连接板49连接固定。通过直线导轨47与滑块48的滑动配合，使得齿条43的直线运动更为顺畅，从而能够避免出现卡死现象。
45.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
46.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
47.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
48.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
49.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
50.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以
是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
51.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。