一种机械手夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及药品加工设备领域，具体为一种机械手夹爪。


背景技术：

2.目前，在中药自动化煎制技术中，煎药锅在各个工位依次流转完成中药煎制，煎药锅在流转时，需要对煎药锅进行抓取转移。
3.中国专利申请号为cn201921392791.1 的实用新型专利公开了一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，其通过多根连杆的组合形成轴类零件的抱夹装置，但是多根连杆结构复杂，维护困难，并且承载强度不高。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型提供了一种机械手夹爪，其通过驱动机构带动两组夹爪转动将煎药锅，夹爪具有的结构简单，抓取效率高以及承载强度大等优点，同时驱动机构可对夹爪进行锁定，使得夹爪的工作更加的安全高效。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种机械手夹爪，包括：
7.两组夹爪；以及
8.驱动机构；
9.所述驱动机构驱动两组夹爪转动对物体进行夹持，夹持时，两组所述夹爪对物体始终保持夹紧状态。
10.作为改进，还包括安装架，两组所述夹爪对称铰接在所述安装架上。
11.作为改进，所述驱动机构安装在该安装架上且位于两组所述夹爪中间位置的外侧。
12.作为改进，所述夹爪呈l形，其包括一体成型的驱动臂和从动臂。
13.作为改进，所述从动臂上设置有定心单元。
14.作为改进，所述定心单元包括转动安装在所述从动臂端部的接触块、连接所述接触块和所述从动臂的弹性件。
15.作为改进，所述接触块与所述煎药锅的接触面上设置与所述煎药锅的加强筋适配的卡接部。
16.作为改进，所述卡接部包括上下对称设置的两组挡条，所述煎药锅的加强筋卡在两组所述挡条之间。
17.作为改进，所述驱动机构包括安装在所述安装座上的动力单元以及动力连接所述动力单元的动力轴和所述夹爪的联动组件。
18.作为改进，所述联动组件包括两组对称设置且二者间形成导向通道的夹板、安装在所述夹爪上的连接件以及滑动设置在所述导向通道内且与所述连接件铰接的滑动块；所述滑动块与所述动力单元的动力轴卡接。
19.作为改进，所述驱动机构还包括用于限制两组所述夹爪张开的锁止件。
20.作为改进，所述锁止件为与所述联动组件弹性抵触的弹簧单元。
21.本实用新型的有益效果在于：
22.（1）本实用新型中夹爪中转动臂和从动臂为一体成型设置，驱动机构推动转动臂一端即可驱动从动臂转动，进而可实现夹取或松开，该夹爪的结构简单，夹取高效并且承载强高；
23.（2）本实用新型中定心单元中的接触块弹性转动安装在从动臂的端部，接触块与煎药锅接触面设置为弧形，抓取煎药锅时可实现煎药锅的快速定心，提高抓取效率和抓取的稳定性；
24.（3）本实用新型中接触块与煎药锅的接触面设置有两组挡条，煎药锅的加强筋可在两组挡条中间位置，并且接触块及所述挡条与煎药锅的接触位置设置为聚氨酯的材料，使得煎药锅夹取的更加稳定的同时防止煎药锅被划伤；
25.（4）本实用新型中滑动块移动驱动夹爪转动夹取煎药锅的同时弹簧单元对滑动块产生作用里，使得在煎药锅的夹取过程中，动力单元停止工作，在弹簧单元的作用下夹爪仍然能保持对煎药锅的夹紧状态，提高了设备实用的安全性。
26.综上所述，本实用新型具有结构简单、设计巧妙、抓取效率高及抓取效果好等优点。
附图说明
27.图1为本实用新型的整体结构示意图图一；
28.图2为本实用新型的整体结构示意图图二；
29.图3为图1中a处放大图；
30.图4为定心单元结构剖视图；
31.图5为图2中b处放大图；
32.图6为联动组件爆炸机构图；
33.图7为联动组件剖视结构图；
34.图8为煎药锅夹取状态示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术
特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.实施例
38.如图1和图2所示，一种机械手夹爪，包括两组夹爪1、驱动机构2及安装架3；两组所述夹爪1对称铰接在所述安装架3上；所述驱动机构2安装在该安装架3上且位于两组所述夹爪1中间位置的外侧；所述驱动机构2驱动两组夹爪1夹紧或松开煎药锅，夹紧煎药锅时，所述驱动机构2将两组所述夹爪1锁定。
39.需要说明的是，所述煎药锅4为圆筒状，该煎药锅4外壁上环绕设置有若干组加强筋41。
40.进一步的，如图2所示，所述夹爪1呈l形，其包括一体成型的驱动臂11和从动臂12。
41.需要说明的是，所述夹爪1与所述安装架3的铰接点位于所述驱动臂11和所述从动臂12的连接处。
42.更需要说明的是，所述驱动臂11和所述从动臂12一体成型设置使得所述夹爪1的强度更加高，提高了所述夹爪1的承载能力。
43.进一步的，如图3和图4所示，所述从动臂12上设置有定心单元121。
44.进一步的，如图8所示，所述定心单元121包括转动安装在所述从动臂12端部的接触块1211、连接所述接触块1211和所述从动臂12的弹性件1212。
45.进一步的，所述接触块1211与所述煎药锅100的接触面上设置与所述煎药锅100的加强筋适配的卡接部1210。
46.进一步的，所述卡接部1210包括上下对称设置的两组挡条1213，所述煎药锅100的加强筋卡在两组所述挡条1213之间。
47.需要说明的是，所述接触块1211与所述煎药锅4的接触面设置为圆弧形，所述接触块1211与所述煎药锅4接触式可快速实现所述煎药锅4的定心，实现快速抓取。
48.更需要说明的是，夹取所述煎药锅4时，所述加强筋41卡在两组所述挡条1213的中间位置，并且所述接触块1211和所述挡条1213与所述煎药锅4的接触位置为聚氨酯材料，使得所述煎药锅4不会被夹坏的同时能被夹的更加牢固。
49.进一步的，如图5至图7所示，所述驱动机构2包括安装座21、安装在所述安装座21上的动力单元22以及动力连接所述动力单元22的动力轴和所述夹爪1的联动组件23。
50.进一步的，所述联动组件23包括两组对称设置且二者间形成导向通道231的夹板232、安装在所述夹爪1上的连接件233以及滑动设置在所述导向通道231内且与所述连接件233铰接的滑动块234；所述滑动块234与所述动力单元22的动力轴卡接。
51.需要说明的是，两组所述夹板232使得所述滑动块234移动的更加稳定。
52.更需要说明的是，所述动力单元22的动力轴伸长驱动所述滑动块234移动，进而带动两组所述夹爪1转动，此时两组所述夹爪1松开所述煎药锅4；所述动力单元22的动力轴缩短驱动所述滑动块234移动，进而带动两组所述夹爪1转动，此时两组所述夹爪1夹紧所述煎药锅4。
53.进一步的，如图5至图7所示，所述驱动机构2还包括用于限制两组所述夹爪1张开的锁止件240。
54.进一步的，所述锁止件240为与所述联动组件23弹性抵触的弹簧单元24。
55.需要说明的是，所述弹簧单元24为两组弹性连接所述滑动块234和所述安装架3的弹簧，所述夹爪1夹紧所述煎药锅4时，所述弹簧单元24对所述滑动块234产生推力，当所述动力单元22断气时，所述弹簧单元24对所述滑动块234产生的推力仍然能使所述夹爪1将所述煎药锅4夹紧，
56.工作过程
57.所述动力单元22驱动所述联动组件23移动，所述联动组件23带动所述夹爪1进行相应的转动，进而可对所述煎药锅4进行夹取和放松。