一种工业机器人手爪

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人手爪。


背景技术：

2.工业机器人手爪是用来握持工件或工具的部件。
3.公告号为cn208179577u的中国专利公开了本实用新型涉及一种工业机器人手爪，包括与工业机器人相连接的机器人连接板，其底部安装有两个底板支架，底板支架之间安装有底板，底板上固定有一端安装有气缸安装板的气缸，气缸的活塞杆与气缸连接板连接，气缸连接板的两端均固定有滑块连接板，底板下表面中部安装有旋转轴，左右两侧安装有对称设置的下部安装有滑块的滑轨，旋转轴的外部安装有互相连接的盖板和旋转座，旋转座的两端分别通过手爪连接杆与导轨安装板连接，每个导轨安装板的上部均与滑块固定连接，下部均固定连接手爪，其中一个导轨安装板的两端与滑块连接板固定连接。
4.通过旋转轴带动旋转座转动，转动的旋转座驱使两个手爪在滑块的作用下相互靠拢或者远离，但是由于两个手爪的相对的侧面为相互平行的平面，当手爪夹持侧面为斜面的零件时，手爪与待夹持零件的侧面的接触区域为一条直线，夹持的过程中，可能导致待夹持零件掉落。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种工业机器人手爪，解决现有技术中的工业机器人手爪无法有效夹持侧面为斜面的零件的技术问题。
6.为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种工业机器人手爪，包括：
7.夹持组件，包括夹持座和连接于所述夹持座并用于夹持物料的两个夹持爪，两个所述夹持爪间隔设置；
8.两个夹紧组件，两个所述夹紧组件分别设置于两个所述夹持爪的相对的侧面，所述夹紧组件包括连接块、夹持块及两个弹性件，所述连接块的一端可拆卸连接于所述夹持爪，所述夹持块设置于所述连接块的另一端且其中部与所述连接块铰接，两个所述弹性件分别设置于所述夹持块的两侧，且其一端连接于所述夹持块、另一端连接于所述连接块，用于提供所述夹持块转动后的弹性回复力。
9.进一步的，所述夹紧组件还包括防滑垫，所述防滑垫设置于所述夹持块远离所述连接块的一侧，且其一侧连接于所述夹持块、另一侧开设有防滑纹。
10.进一步的，所述防滑纹呈网格状。
11.进一步的，所述连接块的另一端向内开设有两个盲孔，两个所述弹性件的另一端分别插设于两个所述盲孔。
12.进一步的，所述夹持爪相对另一所述夹持爪开设有两个第一通孔，所述连接块相对两个所述第一通孔开设有两个第二通孔，所述第二通孔的内壁开设有内螺纹，所述夹紧组件还包括螺柱，所述螺柱内置于所述第二通孔并与所述第二通孔的内壁螺纹连接，所述
螺柱远离所述夹持爪的一端与所述第二通孔的内壁合围形成所述盲孔。
13.进一步的，所述螺柱靠近所述夹持爪的一端开设有供内六角扳手配合插入的转动孔。
14.进一步的，所述夹持爪相对另一所述夹持爪开设有两个第三通孔，所述连接块相对两个所述第三通孔开设有两个螺纹孔，所述夹紧组件还包括两个螺钉，所述螺钉的螺纹端可转动穿过所述第三通孔并螺纹连接于所述螺纹孔。
15.进一步的，所述弹性件为弹簧。
16.进一步的，所述防滑垫的材质为橡胶。
17.进一步的，所述夹持组件还包括旋转座和两个连接件，所述旋转座绕自身轴线可转动连接于所述夹持座，两个所述连接件对称设置于所述旋转座的两侧，所述连接件包括滑轨、滑块及铰接杆，所述滑轨连接于所述旋转座，所述滑块可滑动连接于所述滑轨，所述铰接杆的一端与所述滑块铰接、另一端与所述旋转座铰接，所述夹持爪与所述滑块一一对应设置并连接于所述滑块。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：当物料的侧面为斜面时，驱使夹持爪靠近该斜面，随着夹持块不断的贴合物料的外壁，夹持块在夹持爪的夹持力的作用下相对夹持爪转动，夹持块压缩一侧的弹性件、拉伸另一侧的弹性件，直至夹持块完全贴合物料的斜面，此时夹持块能完全贴合物料的斜面，能避免夹紧组件与物料的侧面之间线接触，能稳固的对物料进行夹持。
附图说明
19.图1是本实用新型所述的工业机器人手爪的立体图；
20.图2是本实用新型所述的工业机器人手爪的结构示意图；
21.图3是本实用新型所述的工业机器人手爪另一视角的结构示意图；
22.图4是沿图3中a—a线的剖视图。
具体实施方式
23.下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。
24.如图1所示，本实用新型提供了一种工业机器人手爪，包括用于夹持物料的夹持组件1和连接于夹持组件1并用于贴合物料的外壁的夹紧组件2。
25.夹持组件1包括夹持座11和连接于夹持座11并用于夹持物料的两个夹持爪12，两个夹持爪12间隔设置。
26.如图2和图3所示，具体的，夹持组件1还包括旋转座13、两个连接件14及电机15，旋转座13绕自身轴线可转动连接于夹持座11，两个连接件14对称设置于旋转座13的两侧，连接件14包括滑轨141、滑块142及铰接杆143，滑轨141连接于旋转座13，滑块142可滑动连接于滑轨141，铰接杆143的一端与滑块142铰接、另一端与旋转座13铰接，夹持爪12与滑块142一一对应设置并连接于滑块142，电机15的外壳固定于夹持座11、输出轴连接于旋转座13并与旋转座13同轴设置。
27.其中，两个夹持爪12可以为相互平行设置的两个板体，也可以为其它形状的块体，于本实施例中，夹持爪12为截面呈l型的板体，且其一侧连接于滑块142，两个夹持爪12的另一侧相互平行设置。
28.两个夹紧组件2分别设置于两个夹持爪12的相对的侧面，夹紧组件2包括连接块21、夹持块22及两个弹性件23，连接块21的一端可拆卸连接于夹持爪12，夹持块22设置于连接块21的另一端且其中部与连接块21铰接，两个弹性件23分别设置于夹持块22的两侧，且其一端连接于夹持块22、另一端连接于连接块21，用于提供夹持块22转动后的弹性回复力。
29.其中，弹性件23可以为弹簧、弹性条及弹性柱等，于本实施例中，弹性件23为弹簧。
30.如图2所示，于本实施例中，夹紧组件2还包括防滑垫24，防滑垫24设置于夹持块22远离连接块21的一侧，且其一侧连接于夹持块22、另一侧开设有防滑纹。通过设置防滑垫24，能增加物料与夹持块22之间的摩擦力，避免物料从夹持块22上滑落。
31.防滑纹可以呈锯齿形，也可以为网格状，于本实施例中，防滑纹呈网格状，防滑纹为夹持块22向外凸出形成。
32.其中，防滑垫24的材质可以为橡胶、塑料等，于本实施例中，防滑垫24的材质为橡胶。
33.于本实施例中，连接块21的另一端向内开设有两个盲孔，两个弹性件23的另一端分别插设于两个盲孔。通过开设盲孔，夹持块22夹紧弹性件23的过程中，夹持块22的一侧与连接块21之间的间隙减小，避免连接块21和夹持块22之间距离过小破坏弹性件23。
34.如图4所示，于本实施例中，夹持爪12相对另一夹持爪12开设有两个第一通孔，连接块21相对两个第一通孔开设有两个第二通孔，第二通孔的内壁开设有内螺纹，夹紧组件2还包括螺柱25，螺柱25内置于第二通孔并与第二通孔的内壁螺纹连接，螺柱25远离夹持爪12的一端与第二通孔的内壁合围形成盲孔。通过设置螺柱25，转动螺柱25可以调节弹性件23被压缩的程度，可以调节夹持块22对侧面为斜面的物料的夹紧力的大小。
35.于本实施例中，螺柱25靠近夹持爪12的一端开设有供内六角扳手配合插入的转动孔。通过开设转动孔，便于通过内六角扳手转动螺柱25。
36.于本实施例中，夹持爪12相对另一夹持爪12开设有两个第三通孔，连接块21相对两个第三通孔开设有两个螺纹孔，夹紧组件2还包括两个螺钉26，螺钉26的螺纹端可转动穿过第三通孔并螺纹连接于螺纹孔。通过设置螺钉26，实现了连接块21与夹持爪12的可拆卸连接，且螺钉26的头部设置于夹持爪12远离另一夹持爪12的一侧，便于通过工具转动螺钉26。
37.本实用新型的具体工作流程：夹持物料时，启动电机15，电机15带动旋转座13转动，旋转座13带动铰接杆143旋转，铰接杆143驱使滑块142相对滑轨141滑动，使得两个滑块142同时靠近或者同时远离，滑块142带动夹持爪12滑动，通过两个夹持爪12夹持物料。
38.当物料的侧面为斜面时，驱使夹持爪12靠近该斜面，随着防滑垫24不断的贴合物料的外壁，防滑垫24相对夹持爪12转动并带动夹持块22转动，夹持块22压缩一侧的弹簧、拉伸另一侧的弹簧，直至防滑垫24完全贴合物料的斜面，此时夹紧组件2完全贴合物料的斜面，能避免夹紧组件2与物料的侧面之间线接触，能稳固的对物料进行夹持。
39.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到
的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。