机器人线束支架、机械臂及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人线束支架、一种机械臂及一种机器人。


背景技术：

2.在现有机器人技术领域中，机器人线束支架较单薄，承受高频振动和弯曲力矩的能力较低，同时，由于机械臂内部设有多个零部件、线缆等，其内部空间狭小，导致机器人线束支架与机械臂其他部件间的空间较小，存在线缆松散、走线混乱的问题。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提出一种机器人线束支架、机械臂及机器人，解决现有机器人线束支架较单薄，承受高频振动和弯曲力矩的能力较低以及机械臂内部走线混乱的问题。
4.为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
5.本技术提供一种机器人线束支架，所述机器人线束支架构造有支撑部和翅部，所述支撑部与所述翅部相连，所述支撑部和所述翅部共同限定出走线空间。
6.在上述技术方案中，所述翅部包括翅臂和连接臂，所述连接臂位于所述支撑部和所述翅臂之间并连接所述支撑部和所述翅臂，且所述连接臂自与所述支撑部的连接位置朝远离所述支撑部的方向延伸。
7.在上述技术方案中，所述翅臂和/或所述连接臂构造有翻边结构。
8.在上述技术方案中，所述翻边结构呈倾斜状，且所述翻边结构自与所述翅臂和/或所述连接臂的连接位置朝所述走线空间延伸。
9.在上述任一技术方案中，所述翅臂构造有第一翻边，所述连接臂构造有第二翻边，所述第一翻边和所述第二翻边相连接，所述翻边结构包括所述第一翻边和所述第二翻边。
10.在上述技术方案中，所述第一翻边和所述第二翻边焊接。
11.在上述技术方案中，所述支撑部构造有第三翻边，所述第三翻边与所述连接臂和/或所述第二翻边相连接。
12.在上述技术方案中，所述连接臂具有端部，所述端部包括靠近所述翅臂的第一区域和靠近所述支撑部的第二区域，所述第二翻边形成于所述第一区域，其中，所述第三翻边的部分面壁与所述第二翻边位置相对并连接，和/或所述第三翻边的部分侧壁与所述第二区域位置相对并连接。
13.在上述任一技术方案中，所述支撑部包括支撑板和延伸板，所述支撑板与所述连接臂相连并与所述连接臂及所述翅臂共同限定出所述走线空间，所述延伸板与所述支撑板相连并朝所述走线空间延伸，所述延伸板构造有所述第三翻边。
14.在上述任一技术方案中，所述延伸板与所述支撑板折弯相连；和/或
15.所述延伸板位于所述支撑板的上方。
16.在上述任一技术方案中，所述支撑部还包括折弯形成的折弯板，所述延伸板的一
端与所述支撑板相连，另一端与所述折弯板折弯相连。
17.在上述任一技术方案中，所述连接臂包括第一连接壁和第二连接壁，所述支撑部、所述第一连接壁、所述第二连接壁及所述翅臂依次折弯相连。
18.在上述任一技术方案中，所述翅部包括位于所述支撑部两侧的第一翅臂组和第二翅臂组，所述第一翅臂组和所述第二翅臂组分别具有所述翅臂和所述连接臂，所述第一翅臂组、所述第二翅臂组和所述支撑部共同合围出所述走线空间，且所述第一翅臂组和所述第二翅臂组在所述支撑部延伸方向的两端限定出走线口，所述走线口供线束穿入或穿出所述走线空间。
19.在上述任一技术方案中，两个所述走线口呈上下分布，其中位置靠上的一个为出线口，位置靠下的一个为进线口，所述出线口向所述进线口所处位置的投影位于所述进线口内；和/或
20.所述第一翅臂组和所述第二翅臂组在与所述支撑部相对的一侧限定出敞口，所述敞口与两个所述走线口过渡连通，所述敞口供线束进出所述走线空间。
21.在上述任一技术方案中，所述第一翅臂组的所述翅臂和/或所述第二翅臂组的所述翅臂设有穿孔，所述穿孔用于供绑扎结构穿过；和/或
22.所述第一翅臂组的所述翅臂和/或所述第二翅臂组的所述翅臂设有定位槽，所述定位槽用于供绑扎结构伸入以定位绑扎结构。
23.在上述任一技术方案中，所述第一翅臂组的所述翅臂设有多个第一穿孔，所述第二翅臂组的所述翅臂设有多个第二穿孔，多个所述第一穿孔和多个所述第二穿孔一一相对；和/或
24.所述第一翅臂组的所述翅臂设有多个第一定位槽，所述第二翅臂组的所述翅臂设有多个第二定位槽，多个所述第一定位槽和多个所述第二定位槽一一相对。
25.在上述任一技术方案中，所述第一翅臂组的所述翅臂和/或所述第二翅臂组的所述翅臂设有多个固定组，每个所述固定组包括一个定位槽和一个与之相对的穿孔。
26.在上述任一技术方案中，多个所述固定组包括第一固定组和第二固定组，所述第一固定组位于所述第二固定组的上方，且所述第一固定组中所述穿孔至所述定位槽的最短距离小于所述第二固定组中所述穿孔至所述定位槽的最短距离。
27.在上述任一技术方案中，所述机器人线束支架为钣金件；和/或
28.所述机器人线束支架为一体式结构。
29.本技术还提供一种机械臂，包括：
30.臂体；
31.外罩，罩设在所述臂体上，所述臂体和所述外罩合围出容纳空间；
32.如上述任一技术方案的机器人线束支架，所述机器人线束支架位于所述容纳空间内，且所述机器人线束支架与所述臂体和/或所述外罩相连。
33.在上述技术方案中，所述机器人线束支架的支撑部构造有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部适于与所述外罩连接，所述第二安装部适于与所述臂体连接。
34.在上述技术方案中，还包括：第一减震结构，位于所述第一安装部和所述外罩的内壁面之间。
35.在上述任一技术方案中，所述第一减震结构为弹性垫，所述弹性垫贴合于所述第
一安装部和所述外罩的内壁面中任意一个上。
36.在上述任一技术方案中，还包括：第二减震结构，位于所述外罩和所述臂体之间。
37.在上述任一技术方案中，所述臂体具有周壁，所述外罩与所述周壁相适配并与所述周壁相连接，所述第二减震结构包括弹性条，所述弹性条环绕设置在所述外罩和所述周壁之间。
38.在上述任一技术方案中，所述周壁的外表面的部分区域向内凹陷形成安装槽，所述弹性条设于所述安装槽内，所述外罩的部分伸入所述安装槽内。
39.在上述任一技术方案中，所述周壁的内表面的部分区域形成有安装结构，所述第二安装部与所述安装结构相连。
40.本技术还提供一种机器人，包括：如上述任一技术方案所述的机械臂。
41.本技术提供的机器人线束支架，翅部与支撑部相连接，使得翅部形成类似于支撑部的翅膀的结构，翅部拉开各零部件与支撑部之间的距离，通过翅部和支撑部对机器人内部空间进行分隔，线缆能够在翅部和支撑部限定出的走线空间走线，机器人的其他零部件则位于走线空间之外的区域，降低线缆安装难度，形成对线缆的防护，延长线缆的使用寿命。
42.此外，翅部的设计还强化了支撑部与翅部衔接处的强度，改善机器人线束支架整体受力情况，增加机器人线束支架整体的抗弯折能力，避免机器人线束支架受力而弯曲变形或折断的情形，以及可以避免支撑部过于单薄而容易受力产生振动情形，提升机器人线束支架的稳定性，进而保证线缆的稳定性。
附图说明
43.图1是根据一实施方式示出的机械臂的俯视结构示意图。
44.图2是图1中a-a剖视结构示意图。
45.图3是根据一实施方式示出的机器人线束支架一个视角的立体结构示意图。
46.图4是根据一实施方式示出的机器人线束支架另一个视角的立体结构示意图。
47.图5是根据一实施方式示出的机器人线束支架的部分结构的立体结构示意图。
48.图6是根据一实施方式示出的机器人线束支架的主视结构示意图。
49.图7是根据一实施方式示出的机器人线束支架的侧视结构示意图。
50.图8是根据一实施方式示出的机器人线束支架的俯视结构示意图。
51.图9是根据一实施方式示出的机械臂的部分结构的立体结构示意图。
52.图10是图9中示出的d部的局部放大结构示意图。
53.图11是图1中示出的b部的局部放大结构示意图。
54.图12是图1中示出的c部的局部放大结构示意图。
55.图13是根据一实施方式示出的第一减震结构的主视结构示意图。
56.图14是根据一实施方式示出的第一减震结构的俯视结构示意图。
57.图15是根据一实施方式示出的第二减震结构的主视结构示意图。
58.图16是根据一实施方式示出的第二减震结构的俯视结构示意图。
59.图17是根据一实施方式示出的机器人的立体结构示意图。
60.10、机械臂；20、机器人；
61.100、臂体；110、周壁；120、安装槽；130、安装结构；
62.200、外罩；201、容纳空间；
63.300、机器人线束支架；310、支撑部；311、支撑板；312、延伸板；313、折弯板；314、第一安装部；315、第二安装部；
64.320、翅部；320a、第一翅臂组；320b、第二翅臂组；
65.321、翅臂；3211a、第一穿孔；3211b、第二穿孔；3212a、第一定位槽；3212b、第二定位槽；3213a、第一固定组；3213b、第二固定组；
66.322、连接臂；322a、第一区域；322b、第二区域；3221、第一连接壁；3222、第二连接壁；
67.330、走线空间；331、出线口；332、进线口；333、敞口；
68.341、第一翻边；342、第二翻边；343、第三翻边；
69.400、第一减震结构；500、第二减震结构。
具体实施方式
70.尽管本技术可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本技术原理的示范性说明，而并非旨在将本技术限制到在此所说明的那样。
71.由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本技术的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本技术的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
72.在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本技术的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
73.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本技术的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本技术的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
74.以下结合本说明书的附图，对本技术的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。
75.下面参照图示描述本技术一些实施例所述机器人线束支架300、机械臂10及机器人20。
76.请参阅图1和图9，本技术第一方面实施例提供一种机器人线束支架300，机器人线束支架300应用于机械臂10。
77.如图3所示，在一些实施例中，机器人线束支架300构造有支撑部310和翅部320。支撑部310与翅部320相连，支撑部310和翅部320共同限定出走线空间330。支撑部310与臂体100和/或外罩200相连。
78.可以理解地，为了实现机械臂10的运动、抓取、搬运等功能，通常在机械臂10中放置如动力部件、控制部件等零部件，这就会导致机械臂10内部空间狭小、布局紧凑，各零部件与机器人线束支架300距离较近，容易占用线缆走线位置、干扰线缆走线，线缆安装难度大，且容易发生碰撞损伤线缆的情形。
79.为了解决前述问题，本实施例设置机器人线束支架300具有支撑部310和翅部320，支撑部310支撑支架整体，线缆可以沿着支撑部310规整走线，起到引导的作用。翅部320与支撑部310相连接，并且翅部320相对于支撑部310向外延伸，使得翅部320形成类似于支撑部310的翅膀的结构，翅部320拉开各零部件与支撑部310之间的距离，通过翅部320和支撑部310对容纳空间201进行分隔，线缆能够在支部和支撑部310限定出的走线空间330走线，其他零部件则位于走线空间330之外的区域，降低线缆安装难度，形成对线缆的防护，延长线缆的使用寿命。
80.此外，翅部320的设计还强化了支撑部310与翅部320衔接处的强度，改善机器人线束支架300整体受力情况，增加机器人线束支架300整体的抗弯折能力，避免机器人线束支架300受力而弯曲变形或折断的情形，以及可以避免支撑部310过于单薄而容易受力产生振动情形，提升机器人线束支架300的稳定性，进而保证线缆的稳定性。
81.在一些具体实施例中，如图5所示，翅部320包括翅臂321和连接臂322，连接臂322位于支撑部310和翅臂321之间并连接支撑部310和翅臂321，且连接臂322自与支撑部310的连接位置朝远离支撑部310的方向延伸。更详细地，连接臂322具有相对的两端，其中一端与支撑部310连接，另一端与翅臂321连接，且沿一端向另一端的方向，连接臂322相对于支撑部310向外扩展延伸。通过连接臂322连接翅臂321和支撑部310，翅部320与支撑部310之间连接更牢固，并且扩大了走线空间330，使得走线空间330可以通过更多的线缆。
82.在一些具体实施例中，翅臂321和/或连接臂322构造有翻边结构(具体请参照附图5中示出的第一翻边341341和第二翻边342342进行理解)，通过翻边结构进一步强化翅臂321的强度、刚度，进而进一步增加机器人线束支架300的抗弯折能力。
83.下面以翅臂321构造有翻边结构为例，对翻边结构进行详细介绍，至于连接臂322构造有翻边结构的相关结构及效果，可大致参照下文对翅臂321构造有翻边结构的描述进行理解。
84.翅臂321构造有第一翻边341，第一翻边341呈倾斜状。第一翻边341自与翅臂321的连接位置朝走线空间330延伸。举例地，第一翻边341相对于翅臂321倾斜20度～90度。进一步举例地，第一翻边341相对于翅臂321倾斜30度、45度或60度。设计第一翻边341朝走线空间330延伸，在实现加强翅臂321强度的同时，避免了第一翻边341额外扩大机器人线束支架300整体的占用空间的情形。同时倾斜地、向走线空间330延伸的第一翻边341对线缆还具有导向的作用，线缆在第一翻边341的位置被简单收拢，方便工作人员对线缆进行困扎。
85.更佳地，翅臂321具有沿线缆的走线方向依次排列的第一端和第二端，线缆自第一端穿入走线空间330，并自第二端穿出走线空间330，第一翻边341形成于翅臂321的第二端，以避免第一翻边341对线缆走线形成阻碍，同时，使得第一翻边341在出线位置处被简单收拢，方便工作人员对线缆进行困扎。
86.在一些具体实施例中，为了进一步增加翅臂321的强度及刚度，设置翅臂321构造有第一翻边341，连接臂322构造有第二翻边342，第一翻边341和第二翻边342相连接，翻边
结构包括第一翻边341和第二翻边342。第一翻边341强化翅臂321的强度，第二翻边342强化连接臂的强度，并且第二翻边342与支撑部310的位置更近，更有利于强化支撑部310的强度，进而增加机器人线束支架300的整体强度，同时第一翻边341和第二翻边342相连，使得第一翻边341和第二翻边342形成整体，进一步加强了翅部320的强度。
87.举例地，第一翻边341和第二翻边342焊接，焊接的工艺更简单，第一翻边341和第二翻边342之间连接更牢固。
88.进一步举例地，如图8所示，第一翻边341和第二翻边342分别形成有缺角，使得第一翻边341和第二翻边342折弯后再缺角处相适配，方便工作人员再缺角位置焊接第一翻边341和第二翻边342。
89.在一些具体实施例中，设置第一翻边341和第二翻边342中任意一个或两个与支撑部310相连，这样将第一翻边341、第二翻边342和支撑部310形成整体，进一步提升机器人线束支架300的强度及刚度。
90.举例地，如图5所示，设置支撑部310构造有第三翻边343，第三翻边343强化支撑部310的强度及刚度，避免支撑部310受力变形。第三翻边343与连接臂322和/或第二翻边342相连接，实现增加支撑部310与翅部320的连接面积，使得支撑部310和翅部320连接更牢靠。
91.进一步举例地，连接臂322具有端部，端部包括靠近翅臂321的第一区域322a和靠近支撑部310的第二区域322b，第二翻边342形成于第一区域322a，其中，第三翻边343的部分面壁与第二翻边342位置相对并连接。
92.也可以设置第三翻边343的部分侧壁与第二区域322b位置相对并连接，将第三翻边343、第二翻边342和支撑部310形成整体，进一步提升机器人线束支架300的强度及刚度。
93.在一些具体实施例中，支撑部310包括支撑板311和延伸板312，支撑板311与连接臂322相连并与连接臂322及翅臂321共同限定出走线空间330，延伸板312与支撑板311相连并朝走线空间330延伸，延伸板312构造有第三翻边343。一方面将支撑部310由平面状调整为立体状，从而增加支撑部310的强度及强度，避免支撑部310晃动，另一方面在延伸板312翻折形成第三翻边343，第三翻边343与第二翻边342、连接臂322的接触更容易，接触面更大，方便第三翻边343与第二翻边342和/或连接臂322的连接。
94.在一些具体实施例中，延伸板312与支撑板311折弯相连，进一步增加支撑部310的强度、刚度，避免支撑部310受力变形。
95.在一些具体实施例中，延伸板312位于支撑板311的上方，避免延伸板312对线缆走线形成阻碍，同时延伸板312对线缆还具有导向的作用，线缆走线更规整。
96.在一些具体实施例中，支撑部310还包括折弯形成的折弯板313，延伸板312的一端与支撑板311相连，另一端与折弯板313折弯相连。折弯板313进一步增加支撑部310的强度、刚度，避免支撑部310受力变形。
97.在一些具体实施例中，连接臂322包括第一连接壁3221和第二连接壁3222，支撑部310、第一连接壁3221、第二连接壁3222及翅臂321依次折弯相连。这样支撑部310、连接臂322和翅臂321经过多道折弯形成，其强度、刚度更大，抗弯能力更强。
98.在一些具体实施例中，如图4和图7所示，翅部320包括位于支撑部310两侧的第一翅臂321组320a和第二翅臂321组320b，第一翅臂321组320a和第二翅臂321组320b分别具有翅臂321和连接臂322，第一翅臂321组320a、第二翅臂321组320b和支撑部310共同合围出走
线空间330，且第一翅臂321组320a和第二翅臂321组320b在支撑部310延伸方向的两端限定出走线口，走线口供线束穿入或穿出走线空间330。
99.两个翅臂321组分设在支撑部310的两侧，实现对线缆两侧的导向和防护，使得线缆的两侧均与其他零部件分隔开，走线更规整，并且，两个翅臂321组和支撑部310形成贯穿结构，使得线缆能够在沿支撑部310走线，减少线缆的弯折，有利于线缆防护。
100.在一些具体实施例中，如图3所示，两个走线口呈上下分布，其中位置靠上的一个为出线口331，位置靠下的一个为进线口332，出线口331向进线口332所处位置的投影位于进线口332内。这样线缆自下侧的进线口332进入走线空间330，自上侧的出线口331穿出走线空间330，线缆自上向下走线，更顺应机械臂10的内部结构，同时设置出线口331向进线口332所处位置的投影位于进线口332内，一方面，线缆能够直上直下的走线，减少线缆的弯折，另一方面，这样结构的出线口331的口径小于进线口332的口径，线缆在出线口331被简单收拢，方便工作人员对线缆进行困扎。
101.在一些具体实施例中，第一翅臂321组320a和第二翅臂321组320b在与支撑部310相对的一侧限定出敞口333，敞口333与两个走线口过渡连通，敞口333供线束进出走线空间330。这样线缆可以自口径更大的敞口333进入走线空间330，方便工作人员操作。
102.在一些具体实施例中，如图4所示，第一翅臂321组320a的翅臂321和第二翅臂321组320b的翅臂321中任意一个或两个设有穿孔，穿孔用于供绑扎结构(如绑扎带)穿过，这样工作人员可以将绑扎结构固定于穿孔，将用绑扎结构捆绑线缆，绑扎带不易移位、松脱，绑扎更紧实。
103.在一些具体实施例中，第一翅臂321组320a的翅臂321和第二翅臂321组320b的翅臂321中任意一个或两个设有定位槽，定位槽用于供绑扎结构伸入以定位绑扎结构。这样工作人员可以将绑扎结构固定于定位槽，将用绑扎结构捆绑线缆，绑扎带不易移位、松脱，绑扎更紧实。
104.在一些具体实施例中，如图4所示，第一翅臂321组320a的翅臂321设有多个第一穿孔3211a，第二翅臂321组320b的翅臂321设有多个第二穿孔3211b，多个第一穿孔3211a和多个第二穿孔3211b一一相对。这样工作人员可以将一根绑扎结构固定于相对应的第一穿孔3211a和第二穿孔3211b上，绑扎结构固定更牢靠，同时这样绑扎结构在敞口333处能够对线缆形成止挡限位，避免线缆伸出走线空间330。
105.同理，在一些具体实施例中，如图4所示，也可以设置第一翅臂321组320a的翅臂321设有多个第一定位槽3212a，第二翅臂321组320b的翅臂321设有多个第二定位槽3212b，多个第一定位槽3212a和多个第二定位槽3212b一一相对。
106.进一步地，如图6所示，第一翅臂321组320a的翅臂321和/或第二翅臂321组320b的翅臂321设有多个固定组，每个固定组包括一个定位槽和一个与之相对的穿孔。这样一根绑扎结构可以穿过穿孔并绕在定位槽上，从而进一步紧固绑扎结构。
107.更进一步地，如图6所示，多个固定组包括第一固定组3213a和第二固定组3213b，第一固定组3213a位于第二固定组3213b的上方，且第一固定组3213a中穿孔至定位槽的最短距离l1小于第二固定组3213b中穿孔至定位槽的最短距离l2。这样固定在第一固定组3213a的绑扎结构对线缆的捆绑力度大于固定在第二固定组3213b的绑扎结构对线缆的捆绑力度，使得线缆在上方被捆绑的更紧密、下方被捆绑的更松散，形成上紧下松的捆绑方
式，这样的捆绑方式在上方对线缆形成有利于的紧固，而在下方线缆具有一点的自由度，可以理解地，机械臂10在进行转动等动作时，线缆必不可少的会发生一定的移动，通过在下方释放一定的自由度，降低线缆被紧箍而发生折弯、扭转的风险，从而对线缆形成有力的防护，延长线缆的使用寿命。
108.在一些实施例中，机器人线束支架300为钣金件。
109.在一些实施例中，机器人线束支架300为一体式结构。
110.如图2所示，本技术还提供了一种机械臂10，机械臂10应用于机器人20，更具体地，机械臂10应用于水平多关节机器人20。
111.机械臂10包括臂体100、外罩200和机器人线束支架300。更具体地，外罩200罩设在臂体100上，臂体100和外罩200合围出容纳空间201。容纳空间201能够容纳线缆等零部件，通过外罩200将线缆等零部件罩住，既实现对线缆等零部件的防护，又实现产品外观的整洁。
112.机器人线束支架300位于容纳空间201内，且机器人线束支架300与臂体100和/或外罩200相连。线缆可以沿机器人线束支架300布置走线，通过机器人线束支架300引导、约束、固定线缆，避免线缆松散、混乱，实现线缆规整走线，同时，设置机器人线束支架300与臂体100和外罩200中的任意一个或两个固定连接，机器人线束支架300安装更牢固，这样机械臂10在运动的过程中，机器人线束支架300不易晃动、松脱，机器人线束支架300稳定性更高，进而使得固定于机器人线束支架300上的线缆不易晃动、移位，提升线缆的安装稳定性。
113.在一些实施例中，如图5所示，机器人线束支架300的支撑部310构造有第一安装部314和第二安装部315，第一安装部314适于与外罩200连接，第二安装部315适于与臂体100连接。这样机器人线束支架300安装更牢固，机械臂10在运动的过程中，机器人线束支架300不易晃动、松脱，机器人线束支架300稳定性更高，进而使得固定于机器人线束支架300上的线缆不易晃动、移位，提升线缆的安装稳定性。
114.更详细地，沿支撑部310的延伸方向，第一安装部314位于支撑部310的上部，第二安装部315额日语支撑部310的下部。更进一步地，外罩200具有顶面和沿顶面的外周设置的侧面，顶面与侧面弧面过渡，第一安装部314与顶面相连接。
115.在一些实施例中，机械臂10还包括第一减震结构400，如图11所示，第一减震结构400位于第一安装部314和外罩200的内壁面之间。举例地，第一减震结构400为橡胶、海绵等弹性件。外罩200多采用塑胶件，所以其具有一定的柔韧性。当机械臂10高速运转时，外罩200与第一安装部314的连接处会出现高频振动撞击的情形，从而产生较大的噪音。本实施例在外罩200与第一安装部314接触处设置第一减震结构400，也就是说，第一减震结构400被夹在外罩200与第一减震结构400之间，有助于减震降噪，进而有利于线束之间的安装稳定性，避免线束之间松脱，进而提升线缆的安装可靠性。
116.进一步地，请参看图13和图14，第一减震结构400为弹性垫，弹性垫贴合于第一安装部314和外罩200的内壁面中任意一个上，这样安装方便，成本低。
117.进一步地，弹性垫的形状与第一安装部314的形状相适配，从而使得第一安装部314与外罩200接触的部位均有弹性垫。
118.较佳地，外罩200的内表面的部分区域凹陷形成限位槽，限位槽与弹性垫相适配，在安装过程中，工作人员可以先将弹性垫贴合再第一安装部314上，再固定机器人线束支架
300与外罩200，第一安装部314与外罩200固定时，弹性垫的部分伸入限位槽内，限位槽对弹性垫具有限位的作用，避免弹性垫移位。
119.在一些实施例中，如图12所示，机械臂10还包括第二减震结构500，第二减震结构500位于外罩200和臂体100之间。举例地，第二减震结构500为橡胶、海绵等弹性件。外罩200与臂体100的连接位置也会出现高频振动撞击，进而产生较大的噪音。本实施例在外罩200与臂体100接触处设置第二减震结构500，也就是说，第二减震结构500被夹在外罩200与臂体100之间，有助于减震降噪。
120.进一步地，请参看图15和图16，臂体100具有周壁110，外罩200与周壁110相适配并与周壁110相连接，第二减震结构500包括弹性条，弹性条环绕设置在外罩200和周壁110之间。这样实现了外罩200与臂体100相接触的部分均设置有弹性条，进一步保证减震降噪的效果。
121.举例地，弹性条围设在臂体100的外周上，外罩200套设在臂体100上的同时，与弹性条相接触。
122.更进一步地，如图10所示，周壁110的外表面的部分区域向内凹陷形成安装槽120，弹性条设于安装槽120内，外罩200的部分伸入安装槽120内。这样方便工作人员定位、安装弹性条。
123.在一些实施例中，周壁110的内表面的部分区域形成有安装结构130，第二安装部315与安装结构130相连。
124.如图17所示，本技术还提供一种机器人20，机器人20包括前述任一项实施例的机械臂10。
125.本技术提供的机器人线束支架为钣金件，通过折弯和焊接成型，上部分简单的折弯，下部分折弯成带翅膀的形状，并做有翻边后焊在一起。上端面贴海绵垫后与臂外罩相连，翅膀上扎线束端子，下端面设海绵条后与臂体相连。
126.更详细地，机器人线束支架在线束支架的两侧分别折出90度翻边，提供扎线缆端子的位置；在翻边的上边缘以及与直边结合处分别翻边并焊接起来；线束支架可以降低臂体高速运动带来的高频振动的影响。
127.海绵条和海绵垫为成型件，海绵条形成为单面自带胶条状，贴于臂体上边缘外侧壁，并且隔开臂体和臂外罩，避免臂外罩与臂体直接贴合。并向上伸出臂外罩。海绵垫形成为单面自带胶片状，贴于线束支架上表面，并且隔开臂外罩和线束支架，避免线束支架与臂外罩直接贴合。
128.更详细地，臂外罩内侧壁与臂体外侧壁贴合处增加一圈海绵条。通过海绵条的弹性起到缓冲，从而减小臂外罩与臂体的振动撞击，以此实现降低噪音。
129.臂外罩内表面与线束支架上表面贴合处增加一个海绵垫。通过海绵垫的弹性其它缓冲，从而减小臂外罩与线束支架的振动撞击，以此实现降低噪音。
130.本实施例提供的结构形式仅是其中一种排布方案，本领域技术人员也可以在本实施例申请构思的指导下，结合实际需求对具体的结构形式进行适应性修改，但是不脱离本技术构思的情况下，均属于本技术的保护范围。
131.以上仅为本技术的较佳可行实施例，并非限制本技术的保护范围，凡运用本技术说明书及附图内容所作出的等效结构变化，均包含在本技术的保护范围内。