点穴机械手传动机构及点穴机械手的制作方法

1.本发明涉及点穴机械手技术领域，特别是涉及一种点穴机械手传动机构及点穴机械手。


背景技术：

2.点穴机械手是用于自动点穴的自动化机械设备，用于身体的按摩。其工作原理是由机械结构实现点穴手的转动和压放，进而对人体的穴位进行按摩。机械结构中电机带动丝杆转动，丝杆带动滑块平移，使得滑块上的转动机构和仿生指运动。
3.传统技术中，整个转动机构固定在螺母上，螺母要带动的负载重量比较大，更重要的是螺母平移时会碰到来自人体较大的阻力。而且点穴机械手在进行压放按摩时，螺母要进行高频高速的伸缩运动。为了增大丝杆结构的平移推力，一般采用增大电机功率的方法，然而，伸缩电机和转动电机在体积、重量、功率等规格相似，伸缩电机的功率有限，而且，丝杆是通过螺纹和螺母耦合，在丝杆转动带动螺母平移的过程中，随着丝杆的转动力度增强，丝杆螺纹对螺母螺纹的压迫力度也增大，螺母平移运动的振动和噪音会越来越大，导致无法正常工作。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种点穴机械手传动机构、点穴机械手及点穴机械手传动方法，能够有效提高传动效率，进而提高仿生指的推力，同时减少振动和噪音。
5.一种点穴机械手传动机构，包括：驱动件；传动件，所述传动件与所述驱动件的输出轴连接，所述驱动件用于驱使所述传动件转动；滑块，所述滑块与所述传动件传动连接，所述滑块用于与仿生指连接，且所述滑块上设有定位部；导向件，所述导向件通过所述定位部与所述滑块导向配合，其中，所述定位部与所述导向件的间距d范围为：0mm＜d＜1mm。
6.上述点穴机械手传动机构，在安装过程中，首先，将滑块与传动件传动连接；然后，将导向件与定位部配合，并调整导向件与定位部，使得导向件与定位部之间的间距范围为：0mm＜d＜1mm；接着，将驱动件的输出轴与传动件传动连接，使得驱动件能够驱使传动件转动；最后，将仿生指与滑块连接。在使用过程中，操作驱动件，由于导向件与定位部的导向配合，使得滑块在传动件的作用下直线运动，由于定位部与导向件的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件与定位部达到较好的耦合状态，进而提高传动件与滑块的传动效率，此时的滑块能够获得很大的平移推力，进而有利于保证点穴机械手的工作可靠性，同时，间隙配合的导向件与定位部有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构的使用体验。
7.在其中一个实施例中，所述定位部为定位槽，且所述定位槽的内壁轮廓至少一部分为圆弧形。
8.在其中一个实施例中，所述导向件为导向杆，所述导向杆的轮廓为圆形。
9.在其中一个实施例中，所述定位部与所述导向件均为至少两个，至少两个所述定位部沿所述滑块的宽度方向相对设置，且所述定位部与所述导向件均一一对应设置。
10.在其中一个实施例中，所述定位槽的内壁粗糙度等级为1.6ra以上。
11.在其中一个实施例中，沿所述滑块的径向，所述导向件与所述定位部的垂直方向间距范围为：0mm＜d1＜1mm。
12.在其中一个实施例中，沿所述滑块的径向，所述导向件与所述定位部的水平方向间距范围为：0mm＜d2＜1mm。
13.在其中一个实施例中，所述传动件为丝杆，所述滑块设有螺纹孔，所述丝杆通过所述螺纹孔传动连接。
14.在其中一个实施例中，所述传动件为凸轮或连杆，所述驱动件所述凸轮或所述连杆与所述滑块传动连接。
15.在其中一个实施例中，所述滑块还设有安装槽，所述安装槽用于安装仿生指。
16.一种点穴机械手，包括仿生指及上述的点穴机械手传动机构，所述仿生指与所述滑块连接。
17.上述点穴机械手，在安装过程中，首先，将滑块与传动件传动连接；然后，将导向件与定位部配合，并调整导向件与定位部，使得导向件与定位部之间的间距范围为：0mm＜d＜1mm；接着，将驱动件的输出轴与传动件传动连接，使得驱动件能够驱使传动件转动；最后，将仿生指与滑块连接。在使用过程中，操作驱动件，由于导向件与定位部的导向配合，使得滑块在传动件的作用下直线运动，由于定位部与导向件的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件与定位部达到较好的耦合状态，进而提高传动件与滑块的传动效率，此时的滑块能够获得很大的平移推力，进而有利于保证点穴机械手的工作可靠性，同时，间隙配合的导向件与定位部有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构的使用体验。
附图说明
18.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为一实施例中所述的点穴机械手传动机构的结构示意图一；
21.图2为一实施例中所述的点穴机械手传动机构的结构示意图二；
22.图3为一实施例中所述的点穴机械手传动方法的流程图。
23.附图标记说明：
24.100、点穴机械手传动机构；110、传动件；120、滑块；121、定位部；122、安装槽；123、保护层；124、螺纹孔；130、导向件。
具体实施方式
25.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不
违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
28.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
31.在一个实施例中，请参阅图1、图2与图3，一种点穴机械手传动机构100，包括：驱动件、传动件110、滑块120及导向件130。传动件110与驱动件的输出轴连接，驱动件用于驱使传动件110转动。滑块120与传动件110传动连接，滑块120用于与仿生指连接，且滑块120上设有定位部121。导向件130通过定位部121与滑块120导向配合。其中，定位部121与导向件130的间距d范围为：0mm＜d＜1mm。
32.上述点穴机械手传动机构100，在安装过程中，首先，将滑块120与传动件110传动连接；然后，将导向件130与定位部121配合，并调整导向件130与定位部121，使得导向件130与定位部121之间的间距范围为：0mm＜d＜1mm；接着，将驱动件的输出轴与传动件110传动连接，使得驱动件能够驱使传动件110转动；最后，将仿生指与滑块120连接。在使用过程中，操作驱动件，由于导向件130与定位部121的导向配合，使得滑块120在传动件110的作用下直线运动，由于定位部121与导向件130的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件130与定位部121达到较好的耦合状态，进而提高传动件110与滑块120的传动效率，此时的滑块120能够获得很大的平移推力，进而有利于保证点穴机械手的工作可靠性，同时，间隙配合的导向件130与定位部121有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构100的使用体验。
33.其中，调整导向件130与定位部121，使得导向件130与定位部121之间的间距范围为0mm＜d＜1mm的方式，可以是对导向件130和/或定位部121进行多次加工，进而达到间距范围，从而实现较好的耦合状态。又或者是，通过多个尺寸的导向件130与定位部121之间的组合，从而满足导向件130与定位部121之间的间距范围为0mm＜d＜1mm的条件，进而实现较好的耦合状态。
34.具体地，定位部121的调整方式为，首先设置一个初始尺寸，使得定位部121与导向件130导向配合。然后，在同样的驱动件输出功率下，使用检测工具测量滑块120的推力，然后继续对定位部121进行cnc加工，减小定位部121与导向件130间的间隔，其中每次调整的间隔δd范围为0＜δd＜0.1mm，在每一个调整后的间距上，检测滑块的推力，继续调整间距会发现，滑块的推力会呈先上升后下降的趋势，进而得到最佳推力时，导向件130与定位部121之间达到较好的耦合状态，此时的间距d范围为：0mm＜d＜1mm。
35.可选地，驱动件可为电机、气动马达、液压马达或其他驱动装置。
36.具体地，驱动件为电机(图中未示出)。如此，体积小，安装方便，能够保证驱动功率，有利于提高驱动件的驱动品质，同时提高点穴机械手的使用便利性和可靠性。本实施例仅提供一种驱动件的具体实施方式，但并不以此为限。
37.可选地，定位部121可为定位孔、定位槽或其它定位结构。
38.具体地，请参阅图1与图2，定位部121为定位槽，且定位槽的内壁轮廓至少一部分为圆弧形。如此，定位槽的形式有利于提高定位部121与导向件130的耦合便利性，保证间距的均匀，进而提高点穴机械手传动机构100的工作可靠性，提高传动效率。
39.进一步地，请参阅图1与图2，导向件130为导向杆，导向杆的轮廓为圆形。如此，导向杆为导柱，有利于降低导向件130的加工难度，降低成本。同时，圆柱形的导向杆有利于提高与圆弧形定位槽的耦合效果，进而提高点穴机械手传动机构100的工作可靠性，提高传动效率。
40.可选地，导向件130的材质可为金属、高分子材料、玻璃、陶瓷或其他材质。
41.具体地，请参阅图1与图2，导向件130的材料为钢材。如此，有利于降低导向件130的加工难度，提高导向件130的表面粗糙度的等级，进而提高导向件130与定位部121的导向效果。同时，钢材的导向件130有利于提高导向件130的整体强度，避免导向件130变形，进而提高导向件130的整体品质和使用可靠性。本实施例仅提供一种导向件130的具体材质选择，但并不以此为限。
42.在一个实施例中，请参阅图1与图2，定位部121与导向件130均为至少两个。至少两个定位部121沿滑块120的宽度方向相对设置，且定位部121与导向件130均一一对应设置。
43.具体地，请参阅图1与图2，定位部121与导向件130均为两个，两个定位部121沿滑块120的宽度方向相对设置，且两个定位部121与两个导向件130均一一对应设置。如此，有利于避免滑块120的偏移和晃动，提高导向件130对滑块120的导向作用，同时，还有利于提高定位部121与导向件130耦合的稳定性，从而提高滑块120提供给仿生指的平移推力，进一步提高点穴机械手传动机构100的传动效率。
44.其中，为了进一步理解与说明滑块120的宽度方向，以图1为例，滑块120的宽度方向为图1中直线s1上任意一箭头所指的方向。
45.在一个实施例中，请参阅图1与图2，定位槽的内壁粗糙度等级为1.6ra以上。如此，
有利于保证导向件130与定位部121的耦合稳定性，进而达到最佳耦合状态，使得滑块120的晃动和漂移消失，有利于降低点穴机械手传动机构100的振动和噪声，提高滑块120的推力，进一步提高点穴机械手传动机构100的传动效率。
46.其中，滑块120的晃动和漂移应理解为，点穴机械手在进行压放按摩时，滑块120进行等距离伸缩运动，也就是往返的距离相等，正常情况下，不会偏离原来中心位置。但由于晃动等原因，滑块120经过多次往返后偏离了原来的位置，也就是产生了位置的漂移，这种漂移不是外力所致，是在没有外力情况下产生的。滑块如果出现漂移，无法达到正常压放按摩效果。
47.在一个实施例中，请参阅图1与图2，导向件130的粗糙度等级为1.6ra以上。如此，有利于进一步保证导向件130与定位部121的耦合稳定性，进而达到最佳耦合状态，使得滑块120的晃动和漂移消失，有利于降低点穴机械手传动机构100的振动和噪声，提高滑块120的推力，进一步提高点穴机械手传动机构100的传动效率。
48.可选地，滑块120的材质可为木材、钢材、铝材、塑料或其他材质。
49.具体地，请参阅图1，滑块120的材质为铝合金材质。如此，有利于降低滑块120的质量，减少惯性，提高同样功率下滑块120往复运动的频率。同时，有利于保证螺纹孔124的尺寸加工精度，进而提高点穴机械手传动机构100的工作稳定性与可靠性。本实施例仅提供一种滑块120的材质选择，但并不以此为限。
50.请参阅图1，2个导向件130和滑块120上2个定位部121之间的耦合，可以分为垂直方向的耦合和水平方向的耦合，垂直方向的耦合主要减小滑块120径向的晃动，水平方向的耦合主要减小滑块120轴向的晃动。
51.在一个实施例中，请参阅图1与图2，沿滑块120的径向，导向件130与定位部121的垂直方向间距范围为：0mm＜d1＜1mm。如此，有利于进一步保证导向件130与定位部121之间的耦合效果，减小滑块120径向的晃动，进而有利于增强点穴机械手传动机构100的平移推力，并且减少甚至消除滑块120的漂移。
52.进一步地，请参阅图1与图2，沿滑块120的径向，导向件130与定位部121的水平方向间距范围为：0mm＜d2＜1mm。如此，有利于进一步保证导向件130与定位部121之间的耦合效果，减小滑块120轴向的晃动，进而有利于增强点穴机械手传动机构100的平移推力，并且减少甚至消除滑块120的漂移。
53.具体地，d1、d2的调节方式为，设置定位部121的初始尺寸，使得定位部121能够与导向件130导向配合。然后，在同样的驱动件输出功率下，使用检测工具测量滑块120的推力，然后继续对定位部121的垂直方向进行cnc加工，减小定位部121与导向件130沿垂直方向的间隔。其中每次调整的间隔δd1范围为0＜δd1＜0.1mm，再调整水平方向的间隔，其中每次调整的间隔δd2范围为0＜δd2＜0.1mm，在每一个调整后的间距上，检测滑块的推力，继续调整间距会发现，滑块的推力会呈先上升后下降的趋势，进而得到最佳推力时，导向件130与定位部121之间达到较好的耦合状态，此时的间距d1范围为：0mm＜d1＜1mm；间距d2范围为：0mm＜d2＜1mm。
54.在一个实施例中，请参阅图1与图2，传动件110为丝杆，滑块120设有螺纹孔124，丝杆通过螺纹孔124传动连接。如此，有利于保证传动件110与滑块120的传动稳定性和可靠性，进而保证滑块120的运动稳定性，提高仿生指对穴位的按摩准确性，进而提高点穴机械
手传动机构100的使用品质。
55.在一个实施例中，请参阅图1，螺纹孔124设于保护层123上，保护层123沿螺纹孔124的周向设置。具体地，保护层123为在铝合金上镶嵌的不锈钢，在不锈钢上攻螺纹，加工出螺纹孔124。如此，在传动过程中有利于提高不锈钢螺纹孔124的耐磨性，降低使用过程中螺纹孔124的磨损程度，进而保证点穴机械手传动机构100的工作稳定性与可靠性。
56.在一个实施例中，传动件110为凸轮或连杆(图中未示出)，驱动件通过凸轮或连杆与滑块120传动连接。如此，能够形成偏心轮往复结构或曲柄连杆机构，使得滑块120能够沿导向件130的方向进行往复运动。
57.在一个实施例中，请参阅图1与图2，滑块120还设有安装槽122，安装槽122用于安装仿生指。如此，有利于提高仿生指与滑块120的安装便利性，进而提高点穴机械手传动机构100的整体品质和使用可靠性。
58.可选地，仿生指在安装槽122上的安装方式可为螺纹连接、螺栓连接、卡卡欧连接、粘接、焊接、插接、销接或其他连接方式。又或者是，仿生指通过其他连接结构通过间接连接方式安装在安装槽122上。
59.具体地，仿生指在安装槽122上的安装方式为螺栓连接(图中未示出)。如此，有利于提高仿生指在安装槽122上的拆装便利性，提高滑块120的使用品质。同时，螺栓连的方式有利于提高仿生指与安装槽122的槽壁的连接稳定性，进而有利于提高点穴机械手的整体结构稳定性和使用体验。本实施例仅提供一种仿生指在安装槽122上的具体实施方式，但并不以此为限。
60.在一个实施例中，一种点穴机械手(图中未示出)，包括仿生指及上述的点穴机械手传动机构100，所述仿生指与所述滑块120连接。
61.上述点穴机械手，在安装过程中，首先，将滑块120与传动件110传动连接；然后，将导向件130与定位部121配合，并调整导向件130与定位部121，使得导向件130与定位部121之间的间距范围为：0mm＜d＜1mm；接着，将驱动件的输出轴与传动件110传动连接，使得驱动件能够驱使传动件110转动；最后，将仿生指与滑块120连接。在使用过程中，操作驱动件，由于导向件130与定位部121的导向配合，使得滑块120在传动件110的作用下直线运动，由于定位部121与导向件130的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件130与定位部121达到较好的耦合状态，进而提高传动件110与滑块120的传动效率，此时的滑块120能够获得很大的平移推力，进而有利于保证点穴机械手的工作可靠性，同时，间隙配合的导向件130与定位部121有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构100的使用体验。
62.在一个实施例中，请参阅图3，一种点穴机械手传动方法，使用上述的点穴机械手传动机构100，包括以下步骤；
63.s10：操作传动件110，使传动件110与滑块120传动配合；
64.s20：操作导向件130，通过定位部121与滑块120导向配合；
65.s30：配合时，调整导向件130与定位部121之间的间距d，使得定位部121与导向件130的间距d范围满足：0mm＜d＜1mm；
66.s40：操作驱动件，驱使传动件110运动，带动滑块120运动。
67.上述点穴机械手传动方法，在安装过程中，首先，将滑块120与传动件110传动连接；然后，将导向件130与定位部121配合，并调整导向件130与定位部121，使得导向件130与
定位部121之间的间距范围为：0mm＜d＜1mm；接着，将驱动件的输出轴与传动件110传动连接，使得驱动件能够驱使传动件110转动；最后，将仿生指与滑块120连接。在使用过程中，操作驱动件，由于导向件130与定位部121的导向配合，使得滑块120在传动件110的作用下直线运动，由于定位部121与导向件130的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件130与定位部121达到较好的耦合状态，进而提高传动件110与滑块120的传动效率，此时的滑块120能够获得很大的平移推力，进而有利于保证点穴机械手的工作可靠性，同时，间隙配合的导向件130与定位部121有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构100的使用体验。
68.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
69.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。