通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序的制作方法

本发明涉及通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序。

背景技术：

1、具有机器人以及作业工具的机器人装置根据动作程序而被驱动。在动作程序中用指令语句记载了用于驱动机器人或作业工具的动作指令。在机器人装置的指令语句中，例如包含机器人的工具前端点呈直线地移动的指令语句、工具前端点呈曲线地移动的指令语句、以及作业工具的动作的指令语句等。

2、动作程序能够由作业者操作示教操作盘而生成。例如，作业者操作示教操作盘使机器人成为所希望的位置以及姿势。作业者将此时的机器人的位置以及姿势作为示教点进行示教。可以根据这样的多个示教点生成动作程序。

3、另外，在以往的技术中，已知为了对示教点进行示教，作业者操作固定于机器人腕部等的手柄，直接变更机器人的位置以及姿势。作业者将所希望的机器人的位置以及姿势作为示教点进行示教。作业者直接变更机器人的位置以及姿势来对示教点进行示教的操作被称为直接示教操作。

4、在直接示教操作中已知有如下控制：在作业者变更机器人的位置以及姿势的期间中，以规定的采样时间取得机器人的位置以及姿势(例如，日本特开2009-72833号公报)。另外，已知有如下控制：在变更机器人的位置以及姿势来设定示教点之后，追加机器人待机的指令或变更作业的条件(例如，日本特开2018-176288号公报)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本特开2009-72833号公报

8、专利文献2：日本特开2018-176288号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在直接示教操作中，在集中存储多个示教点的情况下，需要设定用于确定示教点的数量以及间隔的参数、以及开始或者停止示教点的操作等多个作业。在以往的装置中，这些操作的画面不集中，存在操作杂乱这样的问题。另外，所示教的示教点作为机器人的动作程序发挥功能，但难以理解各设定以及操作与追加到动作程序的多个示教点之间的关联性。

3、另外，在直接示教操作中，作业者移动机器人的构成部件来变更机器人的位置以及姿势。因此，难以进行机器人的位置以及姿势的精细调整。在直接示教操作中，指定大致的机器人的位置以及姿势。在存储示教点之后，需要进行机器人的位置以及姿势的精细修正。但是，在动作程序的动作指令中，除了通过直接示教操作生成的动作指令以外，还包含作业者通过示教操作盘操作机器人而生成的动作指令等多个动作指令。存在仅观察动作程序而难以判别包含通过直接示教操作设定的示教点的动作指令这样的问题。

4、例如，在生成机器人轨迹的情况下，有时实施多次直接示教操作。在此，有时在生成机器人轨迹之后重新进行一部分区间中的直接示教操作。该情况下，删除进行了直接示教操作的1个区间中的动作指令。然而，存在为了判别包含通过直接示教操作确定的示教点的动作指令而花费时间这样的问题。

5、这样，在以往的技术中，为了实施直接示教操作，作业复杂或作业量增多。结果，存在生成动作程序的作业花费时间这样的问题。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的第一方式是一种进行直接示教操作的示教装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教。示教装置具有：显示部，其显示动作程序。示教装置具有：示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。示教装置具有：指令生成部，其根据由示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。显示部显示包含如下动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令。当作业者选择直接示教动作程序而开始直接示教操作时，示教点设定部根据机器人的位置以及姿势来设定1个或者多个示教点，指令生成部生成记录了由示教点设定部设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。

8、本公开的第二方式是一种进行直接示教操作的示教装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教。示教装置具有：显示部，其显示动作程序。示教装置具有：示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。示教装置具有：指令生成部，其根据由示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。指令生成部生成包含如下多个动作指令的直接示教动作指令，该多个动作指令是基于由示教点设定部设定的多个示教点的机器人的多个动作指令。显示部显示由1个指令语句或者1个指令图构成的直接示教动作指令。

9、本公开的第三方式是一种进行直接示教操作的示教装置的计算机程序，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教。计算机程序使计算机执行以下功能：显示功能，将动作程序显示于显示部。计算机程序使计算机执行以下功能：示教点设定功能，将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。计算机程序使计算机执行以下功能：指令生成功能，根据由示教点设定功能设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。显示功能包含如下功能：在显示部显示包含如下动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令。当作业者选择直接示教动作程序而开始直接示教操作时，使计算机执行以下功能：设定1个或多个示教点的示教点设定功能；生成记录了由示教点设定功能设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令的指令生成功能。

10、本公开的第四方式是一种进行直接示教操作的示教装置的计算机程序，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教的直接示教操作。计算机程序使计算机执行以下功能：显示功能，将动作程序显示于显示部。计算机程序使计算机执行以下功能：示教点设定功能，将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。计算机程序使计算机执行以下功能：指令生成功能，根据由示教点设定功能设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。指令生成功能包含如下功能：生成包含如下多个动作指令的直接示教动作指令，该多个动作指令是基于由示教点设定功能设定的多个示教点的机器人的多个动作指令。显示功能包含如下功能：显示由1个指令语句或者1个指令图构成的直接示教动作指令。

11、本公开的第五方式是一种进行直接示教操作的机器人控制装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教。机器人控制装置具有：示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。机器人控制装置具有：指令生成部，其根据由示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。机器人控制装置使显示部显示包含如下动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令。当作业者选择直接示教动作程序而开始直接示教操作时，示教点设定部根据机器人的位置以及姿势来设定1个或者多个示教点，指令生成部生成记录了由示教点设定部设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。

12、本公开的第六方式是一种进行直接示教操作的机器人控制装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教。机器人控制装置具有：示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点。机器人控制装置具有：指令生成部，其根据由示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令。指令生成部生成包含如下多个动作指令的直接示教动作指令，该多个动作指令是基于由示教点设定部设定的多个示教点的机器人的多个动作指令。机器人控制装置使显示部显示由1个指令语句或者1个指令图构成的直接示教动作指令。

13、发明效果

14、根据本公开的一方式，可以提供能够通过直接示教操作对示教点进行示教而容易地生成动作程序的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序。