技术特征：
1.一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，包括第一关节段(1)和第二关节段(2)，所述第二关节段(2)与第一关节段(1)铰接摆动，其特征在于，所述第二关节段(2)对应第一关节段(1)的铰接处设有用于带动第二关节段(2)摆动的转盘(3)，所述转盘(3)上接有牵引转盘(3)转动的第一绞线(4)和第二绞线(5)，所述第一关节段(1)上设有驱动组件(6)，所述第一绞线(4)、第二绞线(5)与驱动组件(6)连接，当所述驱动组件(6)驱动第一绞线(4)绞旋收缩时，驱动组件(6)驱动第二绞线(5)解旋舒张，所述转盘(3)在第一绞线(4)的牵引下顺时针转动以带动第二关节段(2)正向摆动；当所述驱动组件(6)驱动第二绞线(5)绞旋收缩时，驱动组件(6)驱动第一绞线(4)解旋舒张，所述转盘(3)在第二绞线(5)的牵引下逆时针转动以带动第二关节段(2)反向摆动；所述第一绞线(4)、第二绞线(5)上分别穿接有用于分线和调节绞线长度的第一分线器(7)、第二分线器(8)，所述第一分线器(7)、第二分线器(8)均平滑接在第一关节段(1)上，所述第一关节段(1)对应第一分线器(7)和第二分线器(8)之间设有用于调动第一分线器(7)和第二分线器(8)位置以调整第一绞线(4)和第二绞线(5)传动比的调节齿轮(9)，所述第一分线器(7)、第二分线器(8)对应调节齿轮(9)的侧壁上分别设有与调节齿轮(9)啮合的调节齿路(10)。2.根据权利要求1所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述第一关节段(1)对应调节齿轮(9)上固定有转动销轴(11)，所述调节齿轮(9)的中心开设有转动轴孔(9.1)，所述调节齿轮(9)转动套接在转动销轴(11)上。3.根据权利要求2所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述转动销轴(11)的侧壁上分布设有第一锁槽(11.1)，所述调节齿轮(9)转动轴孔(9.1)的内壁上开设有第二锁槽(9.2)，所述第一锁槽(11.1)和第二锁槽(9.2)组合形成自锁槽，所述自锁槽内活动插设有锁定插销(12)。4.根据权利要求2所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述第一关节段(1)对应调节齿轮(9)的上方通过电机安装座架设有调节电机(13)，所述调节电机(13)的输出端接有联动轴(13.1)，所述调节齿轮(9)对应转动轴孔(9.1)处一体设有与联动轴(13.1)适配的联轴套(9.3)，所述调节电机(13)通过联动轴(13.1)、联轴套(9.3)与调节齿轮(9)连接驱动。5.根据权利要求3或4所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述转盘(3)的侧壁一体内凹形成引线槽(3.1)，所述引线槽(3.1)内设有接线销轴(3.2)，所述第一绞线(4)、第二绞线(5)的一端分别接在接线销轴(3.2)上，所述第一绞线(4)、第二绞线(5)分别沿转盘(3)的两侧分布后与驱动组件(6)连接。6.根据权利要求5所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述驱动组件(6)包括驱动电机(6.1)、第一驱动齿轮(6.2)、第二驱动齿轮(6.3)、联轴器(6.4)和接线器(6.5)，其中，所述驱动电机(6.1)通过安装座固定在第一关节段(1)上，所述第一驱动齿轮(6.2)和第二驱动齿轮(6.3)分别通过齿轮座转动连接在第一关节段(1)上，所述第一驱动齿轮(6.2)与第二驱动齿轮(6.3)啮合，所述驱动电机(6.1)的输出端通过联轴器(6.4)与第一驱动齿轮(6.2)连接以驱动第一驱动齿轮(6.2)转动，所述第一驱动齿轮(6.2)通过接线器(6.5)与第一绞线(4)连接，所述第二驱动齿轮(6.3)通过接线器(6.5)与第二绞线(5)连接。7.根据权利要求6所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所
述驱动电机(6.1)为直流电机。8.根据权利要求7所述的一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，其特征在于，所述第一绞线(4)、第二绞线(5)均由多根单线组成，所述第一分线器(7)和第二分线器(8)沿第一绞线(4)、第二绞线(5)的线程方向分别开设有多个供单线穿过的接线孔道(14)，所述第一绞线(4)、第二绞线(5)的每根单线分别从第一分线器(7)、第二分线器(8)的接线孔道(14)穿接。
技术总结
本发明涉及一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，包括第一关节段和第二关节段，通过采用驱动组件驱动第一绞线、第二绞线分别进行绞旋收缩和解旋舒张来牵引转盘转动以带动第二关节段摆动，同时通过在第一绞线、第二绞线上分别设置具有分线功能的第一分线器、第二分线器，通过调整第一分线器、第二分线器的位置来调整第一绞线、第二绞线的绞线段长度，通过设置调节齿轮与第一分线器、第二分线器啮合联动来调整第一绞线和第二绞线之间的传动比，从而实现调节第一绞线、第二绞线的刚度。第二绞线的刚度。第二绞线的刚度。
技术研发人员：魏敦文 彭倍 张晓晨 张何
受保护的技术使用者：诺丁汉（余姚）智能电气化研究院有限公司
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/10/4