技术特征：
1.一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，包括壳体(1)，其特征在于，还包括扭矩输入轴(7)、用于驱动所述扭矩输入轴(7)转动的驱动电机(2)、与所述扭矩输入轴(7)刚性连接的弹性件(6)、与所述弹性件(6)径向滑动配合的滑动件(8)、用于调节所述滑动件(8)滑动位置的刚度调节机构；所述弹性件(6)位于壳体(1)内部且弹性件(6)带动壳体(1)同向转动。2.根据权利要求1所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述弹性件(6)包括若干环形均布的弹片组，所述弹片组包括至少两片相互平行的弹片，所述滑动件(8)滑动配合在相邻两弹片之间。3.根据权利要求2所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，位于滑动件(8)两侧的弹片刚度不等。4.根据权利要求2所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述滑动件(8)与两侧弹片之间通过第三轴承(13)接触。5.根据权利要求1所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述壳体(1)包括输出框架(101)，以及分别连接在输出框架(101)相对两侧的前盖(102)、后盖(103)；所述输出框架(101)内部具有与滑动件(8)相匹配的直槽(104)。6.根据权利要求1～5中任一项所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述刚度调节机构包括刚度调节电机(3)、连接在刚度调节电机(3)输出端的第一锥齿轮(9)、与所述第一锥齿轮(9)啮合的第二锥齿轮(10)、与所述第二锥齿轮(10)连接的丝杠滑块机构，所述丝杠滑块机构用于驱动滑动件(8)做直线运动。7.根据权利要求6所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述丝杠滑块机构包括与第二锥齿轮(10)固定连接的丝杠(11)、与所述丝杠(11)螺纹配合的丝杠滑块(12)，所述丝杠滑块(12)与所述滑动件(8)固定连接。8.根据权利要求6所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，所述丝杠(11)通过第二轴承(14)与壳体(1)内壁连接。9.根据权利要求1所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，还包括用于反馈扭矩输入轴(7)与壳体(1)之间相对转动角度的编码器(15)。10.根据权利要求9所述的一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，其特征在于，还包括与所述编码器(15)配套的编码器磁铁；编码器磁铁镶嵌在磁铁座(17)内、磁铁座(17)安装在磁铁架(16)内、磁铁架(16)和编码器(15)均固定在壳体(1)外壁；还包括固定套设在扭矩输入轴(7)上的第一齿轮(4)、与所述第一齿轮(4)啮合的第二齿轮(5)，所述第二齿轮(5)与所述磁铁座(17)固定连接。
技术总结
本发明公开了一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，包括壳体，还包括扭矩输入轴、用于驱动所述扭矩输入轴转动的驱动电机、与所述扭矩输入轴刚性连接的弹性件、与所述弹性件径向滑动配合的滑动件、用于调节所述滑动件滑动位置的刚度调节机构；所述弹性件位于壳体内部且弹性件带动壳体同向转动。本发明提供一种可连续刚度调节的串联弹性驱动器，以解决现有技术中柔性驱动器结构复杂、刚度调节过程繁琐，且无法模拟生物关节的双向不对称性的问题，实现结构紧凑、刚度调节范围大、允许双向不对称刚度，能够较好的模拟生物关节形状与功能的目的。的。的。
技术研发人员：何朝明 孙浩然 徐红先 张书玮
受保护的技术使用者：西南交通大学
技术研发日：2022.09.15
技术公布日：2022/11/15