车门开启控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门开启控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.如今，为了提高用户使用体验，车辆已经逐渐智能化，车辆已经开始使用车门自动开启功能，例如：在停车场停车后自动开启车门或驾驶员上车前自动开启车门。目前车门自动开启的报警逻辑为：车门运动至预设的开门角度，车门自动开启停止；开门过程中，若车门上的障碍物检测装置(如检测探头等)检测到障碍物的距离小于或等于预设报警阈值，则会紧急报警，车门停止自动开启。
3.上述报警逻辑在应对普通场景时可以满足车门自动开启安全需求。但是，若车辆侧面是墙、车辆、长高台阶、铁栅栏、高花丛等较长的障碍物时，则可能车门未运动至计划的开门角度或障碍物检测装置检测到的障碍物距离还大于预设报警阈值，但是车门尾部就已经与障碍物发生碰撞了。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种车门开启控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车门自动开启控制逻辑无法应对较为特殊的障碍物，存在安全隐患的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种车门开启控制方法，所述方法包括以下步骤：
7.在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；
8.若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制所述车门开启至第一预设角度；
9.在所述车门开启至所述第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；
10.根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预设角度确定是否进入停车场模式；
11.若进入停车场模式，则根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启。
12.可选的，所述根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预设角度确定是否进入停车场模式的步骤，包括：
13.根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围；
14.根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值；
15.若所述倾斜角度变化值处于所述角度判定范围内，则判定进入停车场模式。
16.可选的，所述根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围的步骤之前，还包括：
17.获取车门的结构参数信息及所述车门上安装的障碍物检测装置的型号信息；
18.根据所述型号信息确定障碍物检测装置的检测误差值；
19.基于所述检测误差值及所述结构参数信息确定检测误差系数。
20.可选的，所述车门上安装有第一障碍物检测装置及第二障碍物检测装置；
21.所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值的步骤，包括：
22.通过预设变化值计算公式根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息计算倾斜角度变化值；
23.所述预设变化值计算公式为：
24.change＝arcsin[(la'-lb')/l2]-arcsin[(la-lb)/l2]
[0025]
式中，change为倾斜角度变化值，la为所述第一障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb为所述第一障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，la'为第二障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb'为第二障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，l2为第一障碍物检测装置与第二障碍物检测装置之间的距离。
[0026]
可选的，所述根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启的步骤，包括：
[0027]
根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车门的最大开启角度；
[0028]
实时采集障碍物信息，获得第三障碍物信息；
[0029]
若所述第三障碍物信息满足所述车门开启条件，则基于所述最大开启角度控制所述车门继续进行开启。
[0030]
可选的，所述根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车门的最大开启角度的步骤，包括：
[0031]
根据所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车辆相对于障碍物的倾斜角度；
[0032]
通过预设最大角度计算公式根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述倾斜角度、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息计算车门的最大开启角度；
[0033]
所述预设最大角度计算公式为：
[0034]
β＝arcsin[(lc+l1*sinθ-s)/l]-θ
[0035]
式中，β为车门的最大开启角度，lc为所述第一障碍物信息包含的障碍物检测装置检测到的障碍物距离，s为停车场模式对应的边缘距离阈值，l为车门的长度，θ为车辆相对于障碍物的倾斜角度，l1为第一障碍物检测装置与车门的铰链轴心之间的距离。
[0036]
可选的，所述车门上安装有多个障碍物检测装置；
[0037]
所述若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一预设角度的步骤之前，还包括：
[0038]
从所述第一障碍物信息中提取各障碍物检测装置检测到的障碍物距离；
[0039]
若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障碍物信息符合车门开启条件；
[0040]
若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障碍物信息符合车门开启条件。
[0041]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车门开启控制装置，所述车门开启控制装置包括以下模块：
[0042]
指令接收模块，用于在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；
[0043]
条件判断模块，用于若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制所述车门开启至第一预设角度；
[0044]
车门检测模块，用于在所述车门开启至所述第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；
[0045]
模式判断模块，用于根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预设角度确定是否进入停车场模式；
[0046]
模式控制模块，用于若进入停车场模式，则根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启。
[0047]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车门开启控制设备，所述车门开启控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车门开启控制程序，所述车门开启控制程序被处理器执行时实现如上所述的车门开启控制方法的步骤。
[0048]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车门开启控制程序，所述车门开启控制程序执行时实现如上所述的车门开启控制方法的步骤。
[0049]
本发明通过在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；若第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一预设角度；在车门开启至第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；根据第一障碍物信息、第二障碍物信息及第一预设角度确定是否进入停车场模式；若进入停车场模式，则根据停车场模式对应的边缘距离阈值及第一障碍物信息控制车门继续进行开启。由于会先控制车门开启第一预设角度，然后检测障碍物是否为较长的特殊障碍物，若是，则通过停车场模式控制车门进行开启，保证即使障碍物为较长的特殊障碍物，依旧可正常控制车门自动开启。
附图说明
[0050]
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
[0051]
图2为本发明车门开启控制方法第一实施例的流程示意图；
[0052]
图3为本发明车门开启控制方法第二实施例的流程示意图；
[0053]
图4为车辆车门未开启时的障碍物示意图；
[0054]
图5为车辆车门开启第一预设角度时的障碍物示意图；
[0055]
图6为本发明车门车门开启控制方法的完整执行流程图；
[0056]
图7为本发明车门开启控制装置第一实施例的结构框图。
[0057]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0058]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0059]
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车门开启控制设备结构示意图。
[0060]
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0061]
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0062]
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车门开启控制程序。
[0063]
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车门开启控制设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车门开启控制程序，并执行本发明实施例提供的车门开启控制方法。
[0064]
本发明实施例提供了一种车门开启控制方法，参照图2，图2为本发明一种车门开启控制方法第一实施例的流程示意图。
[0065]
本实施例中，所述车门开启控制方法包括以下步骤：
[0066]
步骤s10：在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息。
[0067]
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是所述车门开启控制设备，所述车门开启控制设备可以是在车辆中安装的主控制器，当然，也可以是对车辆进行控制的其他设备，本实施例对此不加以限制，在本实施例及下述各实施例中，以车门开启控制设备为例对本发明车门开启控制方法进行说明。
[0068]
需要说明的是，车门开启指令可以是由用户通过用户终端发送至车门开启控制设备的指令，其中，用户终端可以是智能手机或车辆对应的无线钥匙等终端设备。当然，车门开启指令还可以是在检测到车辆的状态满足预设条件时自动生成的，例如：在检测到车辆由运动状态变为静止状态，且持续一定时长，即处于停车状态时，生成车门开启指令。此外，车门开启指令还可以是用户按压车门开关后发送至车门开启控制设备的指令。
[0069]
在具体实现中，为了检测的准确性，车辆的车门上可以安装至少两个障碍物检测
装置，该障碍物检测装置可以是障碍物检测探头，当然，也可以是其他功能类似的设备，本实施例对此不加以限制。
[0070]
在实际使用中，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息可以是通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物距障碍物检测装置的距离，获得障碍物距离，并将各障碍物检测装置检测得到的障碍物距离聚合为第一障碍物信息。
[0071]
步骤s20：若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制所述车门开启至第一预设角度。
[0072]
需要说明的是，若第一障碍物信息符合车门开启条件，则表示车辆周边的障碍物距离车辆的距离均较远，因此，可以先控制车门开启至第一预设角度。其中，第一预设角度可以由车门开启控制设备的管理人员预先进行设置，第一预设角度是为了便于确定周边障碍物是否为长度较大的障碍物时所使用的，同时，为了避免发生碰撞，第一预设角度可以是一个极小的角度值，例如：将第一预设角度设置为3
°
。
[0073]
进一步的，由于障碍物可能是形状不规则的，为了准确的判断是否符合车门开启条件，本实施例所述步骤s20之前，还可以包括：
[0074]
从所述第一障碍物信息中提取各障碍物检测装置检测到的障碍物距离；
[0075]
若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障碍物信息符合车门开启条件；
[0076]
若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障碍物信息符合车门开启条件。
[0077]
需要说明的是，预设告警阈值可以由车门开启控制设备的管理人员根据实际需要预先进行设置，例如：将预设告警阈值设置为200mm。车门上安装有多个障碍物检测装置，而第一障碍物信息其实是由多个障碍物检测装置检测到的障碍物距离聚合而成的，因此，对第一障碍物信息进行解析，即可获得各障碍物检测装置检测到的障碍物距离。
[0078]
可以理解的是，若各障碍物检测装置检测到的障碍物距离中若有任意一个障碍物距离小于或等于预设告警阈值，则表示障碍物至少有部分距离车辆较近，此时开启车门，可能存在安全隐患，因此，可以判定不符合车门开启条件。而若是各障碍物检测装置检测到的障碍物距离均大于预设告警阈值，则表示此时障碍物距离车辆较远，开启车门并不会存在安全隐患，因此，可以判定第一障碍物信息符合车门开启条件。而若有任一障碍物检测装置检测到的障碍物距离小于或等于预设告警阈值，则表示此时有障碍物距离车辆的车门某部分较近，此时若继续开启车门，可能会导致车门与障碍物发生碰撞，存在安全隐患，因此，可以判定第一障碍物信息不符合车门开启条件，并立即停止车门开启，必要时，还可以触发预设的警告提示音，以提示用户存在较近的障碍物。
[0079]
并且，在车门自动开启过程中，还可以持续监测各障碍物检测装置检测到的障碍物距离，若有任一障碍物检测装置检测到的障碍物距离小于或等于预设告警阈值，也可以立即停止车门开启，必要时，还可以触发预设的警告提示音，以提示用户存在较近的障碍物。
[0080]
步骤s30：在所述车门开启至所述第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息。
[0081]
可以理解的是，为了便于确定当前车辆侧面的障碍物是否为较长的特殊障碍物，
在车门开启至第一预设角度之后，可以再次通过车门上的障碍物检测装置检测周边的障碍物，从而获得第二障碍物信息。
[0082]
步骤s40：根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预设角度确定是否进入停车场模式。
[0083]
在实际使用中，根据第一障碍物信息、第二障碍物信息及第一预设角度确定是否进入停车场模式可以是根据第一障碍物信息及第二障碍物信息计算一个倾斜角度变化值，将倾斜角度变化值与第一预设角度进行对比，若倾斜角度变化值与第一预设角度相等，即可确定车辆侧面的障碍物为较长的特殊障碍物，如：车辆侧面为墙或栅栏等障碍物。则此时可以判定进入停车场模式。当然，若判定无需进入停车场模式，则可以直接按照普通模式打开车门。
[0084]
步骤s50：若进入停车场模式，则根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启。
[0085]
需要说明的是，停车场模式对应的边缘距离阈值可以是车门后边缘与障碍物之间的距离的最小值，边缘距离阈值为正数，可以由车门开启控制设备的管理人员预先进行设置，例如：将边缘距离阈值设置为100mm。当然，车辆的车主根据实际需要可以进行调整。
[0086]
在具体实现中，根据停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启可以是根据停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息中采集的障碍物距离以及障碍物检测装置布置时的布置位置控制车门逐渐开启，令车门后边缘与障碍物之间的距离达到边缘距离阈值。
[0087]
进一步地，由于车门的最边缘位置一般无法设置探头，为了准确的控制车门，本实施例所述步骤s50，可以包括：
[0088]
根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车门的最大开启角度；
[0089]
实时采集障碍物信息，获得第三障碍物信息；
[0090]
若所述第三障碍物信息满足所述车门开启条件，则基于所述最大开启角度控制所述车门继续进行开启。
[0091]
需要说明的是，最大开启角度可以是在车门后边缘与障碍物的距离达到边缘距离阈值时，车辆车门的开启角度。
[0092]
在具体实现中，控制车门开启的整体均具备一个大前提，即满足车门开启条件，若不满足车门开启条件，则可以说明，障碍物距车辆较近，或障碍物某部分距车辆较近，此时还继续进行开启车门，则可能会出现安全隐患，因此，在计算得到车门的最大开启角度之后，还可以再次通过车门上的障碍物检测装置检测障碍物距离，获得第三障碍物信息，在第三障碍物信息满足车门开启条件时，才基于最大开启角度控制车门继续开启。
[0093]
在实际使用中，基于最大开启角度可以是控制车门逐步开启，直至车门的开启角度达到最大开启角度。其中，在控制车门逐步开启过程中，还可以持续通过车门上的障碍物检测装置采集障碍物信息，在采集到障碍物信息满足车门开启条件时，才继续控制车门开启，而一旦采集到的障碍物信息不满足车门开启条件，则可以停止开启车门，必要时，还可以触发警报，提醒驾驶员或车辆周边人员。
[0094]
根据停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信
息确定车门的最大开启角度可以是根据第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息确定车辆相对于障碍物的倾斜角度，然后再通过预设最大角度计算公式根据停车场模式对应的边缘距离阈值、倾斜角度、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息计算车门的最大开启角度。
[0095]
预设最大角度计算公式可以为：
[0096]
β＝arcsin[(lc+l1*sinθ-s)/l]-θ
[0097]
式中，β为车门的最大开启角度，lc为所述第一障碍物信息包含的障碍物检测装置检测到的障碍物距离，s为停车场模式对应的边缘距离阈值，l为车门的长度，θ为车辆相对于障碍物的倾斜角度，l1为第一障碍物检测装置与车门的铰链轴心之间的距离。
[0098]
其中，由于车门上可能安装有多个障碍物检测装置，在计算最大开启角度时，可以选择其中任意一个障碍物检测装置进行计算，例如：假设车门上安装有a、b两个障碍物检测装置，则可以选取a或b计算车门的最大开启角度，则此时lc为第一障碍物信息中被选中的障碍物检测装置检测到的障碍物距离，l1为被选中的障碍物检测装置与车门的铰链轴心之间的距离。
[0099]
在具体实现中，根据第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息确定车辆相对于障碍物的倾斜角度可以是根据障碍物检测装置布置信息从第一障碍物信息中提取两个布置位置不同的障碍物检测装置(可以表示为第一障碍物检测装置a和第二障碍物检测装置b，其中，a相对b更接近车门的铰链轴心)检测到的障碍物距离，然后根据角度计算公式计算车辆相对障碍物的倾斜角度。
[0100]
角度计算公式可以为：
[0101]
θ＝arcsin[(la-lb)/l2]
[0102]
式中，θ为车辆相对于障碍物的倾斜角度，l2为两个布置位置不同障碍物检测装置之间的距离，la为第一障碍物检测装置a检测到的障碍物距离，lb为第二障碍物检测装置b检测到的障碍物距离。
[0103]
本实施例通过在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；若第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一预设角度；在车门开启至第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；根据第一障碍物信息、第二障碍物信息及第一预设角度确定是否进入停车场模式；若进入停车场模式，则根据停车场模式对应的边缘距离阈值及第一障碍物信息控制车门继续进行开启。由于会先控制车门开启第一预设角度，然后检测障碍物是否为较长的特殊障碍物，若是，则通过停车场模式控制车门进行开启，保证即使障碍物为较长的特殊障碍物，依旧可正常控制车门自动开启。
[0104]
参考图3，图3为本发明一种车门开启控制方法第二实施例的流程示意图。
[0105]
基于上述第一实施例，本实施例车门开启控制方法的所述步骤s40，包括：
[0106]
步骤s401：根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围。
[0107]
需要说明的是，检测误差系数可以是根据车门上安装的障碍物检测装置的检测误差确定的。根据第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围可以是根据第一预设角度及检测误差系数确定最大判定角度及最小判定角度，然后根据最大判定角度及最小判定角度生成角度判定范围。例如：假设第一预设角度为α，检测误差系数为0.03，则此时最大判定
角度为(1+0.03)*α＝1.03α，最小判定角度为(1-0.03)*α＝0.97α，则此时角度判定范围为[0.97α，1.03α]。
[0108]
进一步的，为了快速确定检测误差系数，本实施例所述步骤s401之前，还可以包括：
[0109]
获取车门的结构参数信息及所述车门上安装的障碍物检测装置的型号信息；
[0110]
根据所述型号信息确定障碍物检测装置的检测误差值；
[0111]
基于所述检测误差值及所述结构参数信息确定检测误差系数。
[0112]
需要说明的是，车门的结构参数信息可以包括车门的最大可开启角度。根据型号信息确定障碍物检测装置的检测误差值可以是根据型号信息在预设型号误差表中查找对应的检测误差值。
[0113]
在实际使用中，基于检测误差值及结构参数信息确定检测误差系数可以是从结构参数信息中提取最大可开启角度，然后将检测误差值与最大可开启角度的比值作为检测误差系数。例如：假设检测误差值为2
°
，车门的最大可开启角度为70
°
，则此时检测误差系数＝2/70＝0.03。
[0114]
步骤s402：根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值。
[0115]
需要说明的是，倾斜角度变化值可以是通过第一障碍物信息及第二障碍物信息计算得到的车门的夹角变化值。
[0116]
在实际使用中，车门上安装有至少两个障碍物检测装置，此时可以在其中任取两个，分别作为第一障碍物检测装置和第二障碍物检测装置，其中，第一障碍物检测装置相对第二障碍物检测装置距离车门铰链轴心更近。
[0117]
根据第一障碍物信息及第二障碍物信息确定倾斜角度变化值可以是通过预设变化值计算公式根据第一障碍物信息及第二障碍物信息计算倾斜角度变化值；
[0118]
预设变化值计算公式为：
[0119]
change＝arcsin[(la'-lb')/l2]-arcsin[(la-lb)/l2]
[0120]
式中，change为倾斜角度变化值，la为第一障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb为第一障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，la'为第二障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb'为第二障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，l2为第一障碍物检测装置与第二障碍物检测装置之间的距离。
[0121]
步骤s403：若所述倾斜角度变化值处于所述角度判定范围内，则判定进入停车场模式。
[0122]
可以理解的是，若倾斜角度变化值处于角度判定范围内，则表示车辆侧面的障碍物为较长的特殊障碍物，此时，可以判定进入停车场模式，以对车门开启的过程进行更精细的控制，避免出现安全隐患。
[0123]
为了便于理解，但不对本方案进行限定，现结合图4和图5对本发明车门开启控制方法进行说明。其中，图4为车辆车门未开启时的障碍物示意图，图5为车辆车门开启第一预设角度时的障碍物示意图。图4中，车辆车门上存在两个障碍物检测装置，分别为探头a和探头b，其中，探头a检测到的障碍物距离为la，探头b检测到的障碍物距离为lb，车门长度为l，
l'为将车辆转化为与墙平行时，车门后边缘与墙的距离，l1为探头a与车门铰链轴心的距离，l2为探头a与探头b之间的距离，θ为车辆相对于墙的倾斜角角度，此时已知的数据只有l1、l2、l、la和lb。
[0124]
图5相对图4，α为第一预设角度，探头a'为探头a在车门开启第一预设角度后所处的位置，探头b'为探头b在车门开启第一预设角度后所处的位置，la'为探头a在车门开启第一预设角度α之后，检测到的障碍物距离，lb'为探头b在车门开启第一预设角度α之后，检测到的障碍物距离。
[0125]
此时，由于lb＝la-l2*sinθ，
[0126]
可得：θ＝arcsin[(la-lb)/l2]；
[0127]
而由于lb'＝la'-l2*sin(θ+α),
[0128]
可得：
[0129]
change＝arcsin[(la'-lb')/l2]-θ＝arcsin[(la'-lb')/l2]-arcsin[(la-lb)/l2]；
[0130]
假设检测误差系数为0.03，若此时0.97α≤change≤1.03α，则可以说明车辆是靠墙(或较长的其他障碍物)，则此时可以进入停车场模式。
[0131]
假设进入停车场模式，报警条件为：当车门运动至车门后边缘同墙的距离≤100mm时，车门开启停止；则此时可以确定边缘距离阈值为100mm；在开门过程中，实时监测各障碍物检测装置检测到的障碍物距离，若有任一障碍物距离≤200mm，则紧急报警，车门停止自动开启。
[0132]
此时根据几何定理可以计算得到θ＝arcsin[(la-lb)/l2]；
[0133]
而若将车辆转化为与墙平行，则车门后边缘与墙的距离l'＝la+l1*sinθ；
[0134]
而当车门开启至最大开启角度时，车门后边缘距离墙的距离为100，因此，可以得到sin(θ+β)＝(l'-100)/l＝(la+l1*sinθ-100)/l，将其变形，则可以得到车门的最大开启角度β＝arcsin[(la+l1*sinθ-100)/l]-θ。
[0135]
根据上述推导过程可知，本技术车门开启控制方法的完整执行流程图可以如图6所示，图6为本发明车门开启控制方法的完整执行流程图，其中，200mm为预设告警阈值。
[0136]
本实施例通过根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值；若所述倾斜角度变化值处于所述角度判定范围内，则判定进入停车场模式。由于会先将车门开启一个较小的第一预设角度，然后根据采集的第一障碍物信息及第二障碍物信息计算倾斜角度变化值，将倾斜角度变化值与角度判定范围进行对比，根据对比结果即可准确的确定车辆侧面的障碍物是否为较长的特殊障碍物，从而判定是否需要进入停车场模式。
[0137]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车门开启控制程序，所述车门开启控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车门开启控制方法的步骤。
[0138]
参照图7，图7为本发明车门开启控制装置第一实施例的结构框图。
[0139]
如图7所示，本发明实施例提出的车门开启控制装置包括：
[0140]
指令接收模块10，用于在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；
[0141]
条件判断模块20，用于若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制所述车门开启至第一预设角度；
[0142]
车门检测模块30，用于在所述车门开启至所述第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；
[0143]
模式判断模块40，用于根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预设角度确定是否进入停车场模式；
[0144]
模式控制模块50，用于若进入停车场模式，则根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启。
[0145]
本实施例通过在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；若第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一预设角度；在车门开启至第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；根据第一障碍物信息、第二障碍物信息及第一预设角度确定是否进入停车场模式；若进入停车场模式，则根据停车场模式对应的边缘距离阈值及第一障碍物信息控制车门继续进行开启。由于会先控制车门开启第一预设角度，然后检测障碍物是否为较长的特殊障碍物，若是，则通过停车场模式控制车门进行开启，保证即使障碍物为较长的特殊障碍物，依旧可正常控制车门自动开启。
[0146]
进一步的，所述模式判断模块40，还用于根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范围；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值；若所述倾斜角度变化值处于所述角度判定范围内，则判定进入停车场模式。
[0147]
进一步的，所述模式判断模块40，还用于获取车门的结构参数信息及所述车门上安装的障碍物检测装置的型号信息；根据所述型号信息确定障碍物检测装置的检测误差值；基于所述检测误差值及所述结构参数信息确定检测误差系数。
[0148]
进一步的，所述车门上安装有第一障碍物检测装置及第二障碍物检测装置；
[0149]
所述模式判断模块40，还用于通过预设变化值计算公式根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息计算倾斜角度变化值；
[0150]
所述预设变化值计算公式为：
[0151]
change＝arcsin[(la'-lb')/l2]-arcsin[(la-lb)/l2]
[0152]
式中，change为倾斜角度变化值，la为所述第一障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb为所述第一障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，la'为第二障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，lb'为第二障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，l2为第一障碍物检测装置与第二障碍物检测装置之间的距离。
[0153]
进一步的，所述模式控制模块50，还用于根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车门的最大开启角度；实时采集障碍物信息，获得第三障碍物信息；若所述第三障碍物信息满足所述车门开启条件，则基于所述最大开启角度控制所述车门继续进行开启。
[0154]
进一步的，所述模式控制模块50，还用于及所述障碍物检测装置布置信息；通过预设最大角度计算公式根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述倾斜角度、所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息计算车门的最大开启角度；
[0155]
所述预设最大角度计算公式为：
[0156]
β＝arcsin[(lc+l1*sinθ-s)/l]-θ
[0157]
式中，β为车门的最大开启角度，lc为所述第一障碍物信息包含的障碍物检测装置检测到的障碍物距离，s为停车场模式对应的边缘距离阈值，l为车门的长度，θ为车辆相对于障碍物的倾斜角度，l1为障碍物检测装置与车门的铰链轴心之间的距离。
[0158]
进一步的，所述车门上安装有多个障碍物检测装置；
[0159]
所述条件判断模块，还用于从所述第一障碍物信息中提取各障碍物检测装置检测到的障碍物距离；若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障碍物信息符合车门开启条件。
[0160]
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
[0161]
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
[0162]
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车门开启控制方法，此处不再赘述。
[0163]
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0164]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0165]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0166]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。