技术特征：
1.一种可调节机械手的关节，包括第一连接座（300）、与第一连接座（300）转动连接的第二连接座（100）以及驱动第一连接座（300）和第二连接座（100）相对转动的驱动装置（200），所述驱动装置（200）包括驱动电机（210）和减速器（220），其特征在于：所述第二连接座（100）的一端开设有用于容纳第一连接座（300）一端的安装槽（121），所述第一连接座（300）安装有驱动装置（200）的一端置于安装槽（121）内，所述第一连接座（300）两侧均安装有所述减速器（220），所述驱动电机（210）安装于第一连接座（300）一端且位于两个减速器（220）之间，所述驱动电机（210）的主轴两端均与一减速器（220）的输入轴连接，所述减速器（220）的输出端均与第二连接座（100）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第二连接座（100）包括支臂部（110）和固定连接于支臂部（110）的u型连接部（120），所述安装槽（121）为u型连接部（120）的u型槽，所述安装槽（121）的侧壁开设有用于容纳减速器（220）的容纳槽（122），所述减速器（220）的输出端与容纳槽（122）壁固定连接。3.根据权利要求2所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述减速器（220）包括壳体、第一行星齿轮组和第二行星齿轮组，所述第一行星齿轮组包括第一中心轮（241）、与第一中心轮（241）啮合的第一行星轮（242）以及与第一中心轮（241）呈同轴设置的第一内齿圈（243），所述第一行星轮（242）与第一内齿圈（243）啮合；所述第二行星齿轮组包括第二中心轮（251）、与第二中心轮（251）啮合的第二行星轮（252）以及与第二中心轮（251）呈同轴设置的第二内齿圈（253），所述第二行星轮（252）与第二内齿圈（253）啮合，所述第二行星轮（252）与壳体转动连接；其中所述第一行星轮（242）轴向转动连接于第二中心轮（251），驱动电机（210）驱动第一中心轮（241）转动，第二内齿圈（253）与第一内齿圈（243）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第二中心轮（251）的直径大于第一行星轮（242）的公转直径。5.根据权利要求3所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第一内齿圈（243）和所述第二内齿圈（253）均转动连接于壳体，并且两者同轴固定连接。6.根据权利要求3所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第二内齿圈（253）的内径与所述第一内齿圈（243）的内径相同，所述第二内齿圈（253）的外径大于所述第一内齿圈（243）的外径，所述第二内齿圈（253）外壁开设有花键（254），所述容纳槽（122）内壁设置有与所述花键（254）适配的花键槽（123）。7.根据权利要求3所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述壳体包括第一壳体（231）、第二壳体（232）和连接轴（233），所述连接轴（233）一端固定连接于第一壳体（231），另一端固定连接于第二壳体（232），所述第一壳体（231）和所述第二壳体（232）之间留有供第二内齿圈（253）的花键（254）伸出至壳体外的间隙，所述第一内齿圈（243）和所述第二内齿圈（253）均转动连接于第一壳体（231），所述第二行星轮（252）转动连接于第二壳体（232），所述第一壳体（231）转动连接有与驱动电机（210）主轴固定连接的驱动轴（211），所述驱动轴（211）另一端穿设至第一壳体（231）内且固定连接有驱动轮（212），所述驱动轮（212）与第一中心轮（241）啮合，所述第一中心轮（241）的厚度大于所述第一行星轮（242）的厚度，所述第一中心轮（241）和所述第二中心轮（251）均转动连接于连接轴（233）。8.根据权利要求7所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述驱动轮（212）的齿数小于所述第一中心轮（241）的齿数。
9.一种可调节机械手，其特征在于：包括固定座（400）和多个支臂（500），相邻支臂（500）之间通过如权利要求1-8所述关节呈铰接设置，相互转动的支臂（500）一个与所述关节的第一连接座（300）固定连接，另一个与所述关节的第二连接座（100）固定连接。10.根据权利要求9所述的一种可调节机械手，其特征在于：所述第一连接座（300）和/或第二连接座（100）与支臂（500）之间转动连接，且两者转动轴向与两支臂（500）的转动轴向呈垂直。
技术总结
本申请涉及一种可调节机械手的关节以及机械手，属于机械手领域，其包括采用如下技术方案，该可调节机械手的关节包括：第一连接座、与第一连接座转动连接的第二连接座以及驱动第一连接座和第二连接座相对转动的驱动装置，驱动装置包括驱动电机和减速器，第二连接座的一端开设有用于容纳第一连接座一端的安装槽，第一连接座安装有驱动装置的一端置于安装槽内，第一连接座两侧均安装有减速器，驱动电机安装于第一连接座一端且位于两个减速器之间，驱动电机的主轴两端均与一减速器的输入轴连接，减速器的输出端均与第二连接座固定连接。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。
技术研发人员：卞玉森 邱晓晨 李敏杰 余穗
受保护的技术使用者：上海交运汽车精密冲压件有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/1/2