技术特征：
1.一种测试系统中机械臂的定位方法，所述机械臂的末端安装有测试天线，其特征在于，包括：控制所述机械臂的末端或所述机械臂的末端安装的检测装置接触预设标定点，所述预设标定点为至少三个不共线的点；获取目标坐标信息，其中，所述目标坐标信息为接触所述预设标定点时，所述机械臂的末端在所述机械臂的基坐标系中的坐标信息；基于所述目标坐标信息和初始坐标信息，确定出所述机械臂的基坐标系相对测试坐标系的位置偏移量和角度旋转量，其中，所述初始坐标信息为所述预设标定点在测试坐标系中的坐标信息；基于所述位置偏移量和所述角度旋转量，控制所述机械臂的末端的所述测试天线到达所述测试坐标系中的预设采样点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括：测试天线和/或标定件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始坐标信息通过以下方法得到：当所述机械臂的基坐标系相对测试坐标系的位置偏移量和角度旋转量为已知时，控制所述机械臂的末端或所述机械臂的末端安装的检测装置接触所述预设标定点，将此时所述机械臂的末端在所述机械臂的基坐标系中的坐标信息确定为所述初始坐标信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏移量的计算公式为所述位置偏移量的计算公式为其中，n为所述预设标定点的数量，预设标定点n的目标坐标信息为(x
n
，y
n
，z
n
)，预设标定点n的初始坐标信息为(x
n
，y
n
，z
n
)，n为所述位置偏移量；所述角度旋转量的计算公式为所述角度旋转量的计算公式为其中，r为所述角度旋转量。5.一种测试系统中机械臂的定位装置，所述机械臂的末端安装有测试天线，其特征在于，包括：控制单元，获取单元，确定单元和定位单元，其中，所述控制单元，用于控制机械臂的末端或所述机械臂上安装的检测装置接触预设标定点，所述预设标定点为至少三个不共线的点；所述获取单元，用于获取目标坐标信息，其中，所述目标坐标信息为接触所述预设标定点时，所述机械臂的末端在所述机械臂的基坐标系中的坐标信息；所述确定单元，用于基于所述目标坐标信息和初始坐标信息，确定出所述机械臂的基坐标系相对测试坐标系的位置偏移量和角度旋转量，其中，所述初始坐标信息为所述预设标定点在测试坐标系中的坐标信息；
所述定位单元，用于基于所述位置偏移量和所述角度旋转量，控制所述机械臂的末端的所述测试天线到达所述测试坐标系中的预设采样点执行测试。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测装置包括：测试天线和/或标定件。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：当所述机械臂的基坐标系相对测试坐标系的位置偏移量和角度旋转量为已知时，控制所述机械臂的末端或所述机械臂的末端安装的检测装置接触所述预设标定点，将此时所述机械臂的末端在所述机械臂的基坐标系中的坐标信息确定为所述初始坐标信息。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置偏移量的计算公式为所述位置偏移量的计算公式为其中，n为所述预设标定点的数量，预设标定点n的目标坐标信息为(x
n
，y
n
，z
n
)，预设标定点n的初始坐标信息为(x
n
，y
n
，z
n
)，n为所述位置偏移量；所述角度旋转量的计算公式为所述角度旋转量的计算公式为其中，r为所述角度旋转量。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1至4任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。10.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明提供了一种测试系统中机械臂的定位方法和装置，涉及设备定位的技术领域，包括：控制机械臂的末端或机械臂的末端安装的检测装置接触预设标定点，预设标定点为至少三个不共线的点；获取目标坐标信息，其中，目标坐标信息为接触预设标定点时，机械臂的末端在机械臂的基坐标系中的坐标信息；基于目标坐标信息和初始坐标信息，确定出机械臂的基坐标系相对测试坐标系的位置偏移量和角度旋转量，其中，初始坐标信息为预设标定点在测试坐标系中的坐标信息；基于位置偏移量和角度旋转量，控制机械臂的末端的测试天线到达测试坐标系中的预设采样点，解决了现有的机械臂的定位方法较为复杂的技术问题。复杂的技术问题。复杂的技术问题。
技术研发人员：漆一宏
受保护的技术使用者：深圳市通用测试系统有限公司
技术研发日：2022.10.24
技术公布日：2023/1/3