一种新型间隔棒安装机器人的制作方法

1.本发明涉及间隔棒安装技术领域，具体为一种新型间隔棒安装机器人。


背景技术：

2.随着我国电力工业的发展，在加快电站建设的同时，电网建设同步加快。在输电线路建设中，迫切需要解决的课题是提高输电线路输送容量，合理安排日趋紧张的线路走廊，提高线路的输送容量最直接的办法是提高电压等级和增加出线回路，但若增加出线回路，不仅要增加投资，同时也增加处理线路走廊的难度，紧凑型线路采用多分裂导线，增大分裂间距和缩小邻相导线间的相间距离的方法，达到提高输电线路自然输送功率和减小线路走廊占地的目的，但存在一个突出矛盾就是输电线路在导线微风振动，尾流诱发振动等各种外界因素作用下易引起邻相导线碰线和线间空气绝缘击穿，解决此矛盾最有效办法是在邻相导线间安装绝缘间隔棒，从而保证邻相导线间有足够的绝缘距离，因此，推广机械化施工，减少人力资源投入，成为输电线路工程施工领域的一种发展趋势。
3.越是多分裂间隔棒，整体体积重量越大，特别是针电网，由于线网布局高空复杂条件的制约，常规的间隔棒安装施工往往只能靠人工安装，在高空中通过人员安装间隔棒将会增加人员在高空中安全负担，稍有不慎人员或者间隔棒会从高空中掉落，将会造成对人员和物资的损失，使用人工进行安装的时候，将会提高工程造价，同时人员在施工的时候，将会受到时间和空间的限制，这将会导致降低工作人员进行安装间隔棒的工作效率，同时将会增加工程负担。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型间隔棒安装机器人，解决了的通过只能使用人工对间隔棒进行安装，同时将会提高无法快速地安装间隔棒的数量与工作效率的问题。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种新型间隔棒安装机器人，包括吊装机构支撑结构与执行机械手臂机构，所述吊装机构底部设置有支撑结构，所述吊装机构底部设置有执行机械手臂机构，所述支撑结构设置在执行机械手臂机构中下部；
6.所述执行机械手臂机构包括机械手臂二、机械手臂一、转动杆一、固定台一、固定杆、固定块一、液压缸与转动柱，所述机械手臂二左端中部设置有机械手臂一，所述机械手臂一下端中部转动连接有转动杆一，所述转动杆一下端中部设置有固定台一，所述固定台一下端中部设置有转动柱，所述转动柱下端中部固定连接有液压缸，所述固定台一相远离一侧均固定连接有固定杆，所述固定杆位于机械手臂二下方，所述固定杆上端中部设置有固定块。
7.优选的，所述吊装机构包括转动杆一、支撑板、固定块二、固定绳、电机二、安装块、固定板、支撑柱一、滑动轮一、滑动轮三与联接柱，所述支撑板左右相对一侧均设置有滑动轮一，所述滑动轮一左右相对一侧均固定连接有电机二，所述支撑板上端中部设置有多个
固定绳，所述固定绳下端中部设置有滑动轮三，所述滑动轮三前后相对一侧均转动连接有安装块，所述支撑板左右相对一侧中部均设置有固定板，所述滑动轮一前后相对一侧均设置有转动杆一，所述转动杆一下端中部固定连接有安装块，所述转动杆一左右相对一侧设置有电机一，所述电机一后侧中部固定连接有固定块二，所述固定块二后侧中部固定连接有联接柱，所述电机一前侧中部固定连接有支撑板。
8.优选的，所述支撑结构包括观察器、夹持槽、货仓、转动杆二、支撑柱一、支撑柱二、固定台二与绳孔，所述固定台二上端左侧固定连接有观察器，所述固定台二前后相对一侧均固定连接有夹持槽，所述夹持槽左右相靠近一侧中部均固定连接有转动杆二，所述转动杆二左右相靠近一侧均设置有绳孔，所述绳孔相对一侧设置有支撑柱一，所述支撑柱一前后相对一侧均固定连接有固定台二，所述固定台二内侧壁右侧设置有货仓，所述固定台二前后相对一侧中部均设置有支撑柱二。
9.优选的，所述支撑柱二贯穿转动杆二并处于转动杆二下端，所述转动杆二设置在支撑板下方，所述支撑板下端设置有滑动轮二，所述滑动轮二下端中部固定连接有支撑柱二。
10.优选的，所述液压缸设置在固定台一下方，所述液压缸下端中部固定连接有固定台二，所述固定台二设置在支撑板下方。
11.优选的，所述固定绳输出端固定连接在绳孔输入端处，所述绳孔设置在支撑板下方。
12.优选的，所述支撑板下端中部设置有机械手臂一与机械手臂二，所述支撑板设置在货仓上方。
13.优选的，所述货仓设置在机械手臂一与机械手臂二上方，所述货仓设置在固定块二下方，所述固定块二位于支撑板内侧壁前部。
14.优选的，一种新型间隔棒安装机器人使用方法，包括以下步骤：
15.步骤一，首先通过吊装机构内部的电机一将缠绕在支撑板上方的固定绳，随后电机一将会对其固定绳进行收集，当吊装机构固定在输电线时，在对间隔棒进行安装的时候，位于支撑结构上端安装有机械手臂一与机械手臂二，方便在人员在地面上可以快速地对其进行操作，在进行安装间隔棒的时候，人员可以操作机械手臂一将货仓内部的间隔棒拿出，随后机械手臂一通过转动杆一的帮助实现可以进行旋转摆动，减少了需要人员通过人力对其进行安装，同时使用不同机械手臂进行分类安装间隔棒的需求。
16.步骤二，在间隔棒安装在线缆上后，人员便可以操作机械手臂二对其间隔棒进行安装，随后在进行滑动的时候，固定在固定块二上地夹持槽将会对支撑柱二进行夹持，同时支撑柱二上端的滑动轮二将会启动，随后通过滑动轮二与支撑柱二的配合，使其能够在进行在线绳上滑动的时候，能够带动固定块二与货仓进行滑动，减少了使用单一的滑动轮滑动的时候，无法跨过间隔棒。
17.步骤三，同时在底部滑动的时候，位于固定台二上端的支撑板将会通过电机二的驱动下，使其滑动轮三能够带动支撑板进行滑动，同时为了防止单方面的滑动轮滑动不足，这时支撑柱一将支撑板与固定台二进行连接，使其滑动轮一、滑动轮二使其能够带吊装机构、支撑机构与执行机械手臂机构进行统一滑动，同时将会通过多个滑动轮能够使其安装的时候更加方便。
18.本发明提供了一种新型间隔棒安装机器人。具备以下有益效果：
19.1、本发明通过，当间隔棒开始进行安装的时候，这时候机械手臂二将固定在线缆上的间隔棒进行拆卸，同时机械手臂一将会对拆卸的间隔棒进行固定，防止在进行拆卸的时候出现掉落的现象，随后在进行安装的时候，机械手臂一将会通过转动杆一与固定台一的配合，使其机械手臂一与机械手臂二能够进行旋转运动，随后通过固定杆与液压缸的配合，使其装置在进行能够为其机械手臂一与机械手臂二提供动力，采用多个机械手臂与存储的货仓使其能够及时地及时地更换线绳上的间隔棒，减少了需要人员通过人力对其进行安装，同时使用不同机械手臂进行分类安装间隔棒的需求。
20.2、本发明通过，在安装一个间隔棒后，人员便可以通过观察器看出间隔棒是否安装完毕，随后固定在固定台二上的支持柱二将会通过滑动轮二的带动下能够通过线绳进行滑动，同时在滑动的时候，通过固定在固定台二与固定板上的支撑柱一能够同时带动支撑板进行滑动，并且在固定台二通过滑动轮二进行滑动的时候，位于支撑板内侧两端的滑动轮一将会进行滑动，随后也将会带动支撑板一进行滑动，减少了使用单一的滑动轮滑动的时候，无法跨过间隔棒，同时将会通过多个滑动轮能够使其安装的时候更加方便。
附图说明
21.图1为本发明的正视结构示意图；
22.图2为本发明的侧视结构示意图；
23.图3为本发明的支撑板俯视内部结构示意图；
24.图4为本发明的支撑板侧视内部结构示意图；
25.图5为本发明的固定台二正视内部结构示意图；
26.图6为本发明的机械手臂一结构示意图；
27.图7为本发明的固定台二俯视结构示意图；
28.图8为本发明图3中a处放大示意图；
29.图9为本发明图3中b处放大示意图。
30.其中，1、吊装机构；2、支撑结构；3、执行机械手臂机构；4、货仓；5、液压缸；6、联接柱；7、滑动轮一；8、滑动轮二；9、支撑板；10、转动杆一；11、转动杆二；12、固定绳；13、固定板；14、支撑柱一；15、观察器；16、夹持槽；17、转动柱；18、固定杆；19、固定台二；20、电机一；21、电机二；22、支撑柱二；23、机械手臂一；24、机械手臂二；25、固定块一；26、绳孔；27、固定台一；28、安装块；29、滑动轮三；30、固定块二。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例：
33.如图1-2所示，本发明实施例提供一种新型间隔棒安装机器人，包括吊装机构1支撑结构2与执行机械手臂机构3，吊装机构1底部设置有支撑结构2，吊装机构1底部设置有执
行机械手臂机构3，支撑结构2设置在执行机械手臂机构3中下部；
34.执行机械手臂机构3包括机械手臂二24、机械手臂一23、转动杆一10、固定台一27、固定杆18、固定块一25、液压缸5与转动柱17，机械手臂二24左端中部设置有机械手臂一23，机械手臂一23下端中部转动连接有转动杆一10，转动杆一10下端中部设置有固定台一27，固定台一27下端中部设置有转动柱17，转动柱17下端中部固定连接有液压缸5使其能够为其提供动力，固定台一27相远离一侧均固定连接有固定杆18使其能够进行固定，使其能够进行支撑，固定杆18位于机械手臂二24下方机械手臂二24能够进行左右晃动，固定杆18上端中部设置有固定块25使其能够对其进行固定。
35.如图3-9所示，吊装机构1包括转动杆一10、支撑板9、固定块二30、固定绳12、电机二21、安装块28、固定板13、支撑柱一14、滑动轮一7、滑动轮三29与联接柱6，支撑板9左右相对一侧均设置有滑动轮一7使其能够进行滑动，将会增加装置能够跨过间隔板使其能滑动得更加快速，滑动轮一7左右相对一侧均固定连接有电机二21将会为其机械手臂一23与机械手臂二24提供动力，支撑板9上端中部设置有多个固定绳12将通过多个固定绳12对其进行固定，固定绳12下端中部设置有滑动轮三29，滑动轮三29前后相对一侧均转动连接有安装块28，支撑板9左右相对一侧中部均设置有固定板13使其能够进行固定减少输送的时候出现松动的现象，滑动轮一7前后相对一侧均设置有转动杆一10使其能够进行转动，在进行转动的时候，人员将会操作吊装机构1内部的电机一20将缠绕在支撑板上方的固定绳12使其能够进行固定，随后电机一20将会对其固定绳进行收集转动杆一10下端中部固定连接有安装块28使其能够进行安装，转动杆一10左右相对一侧设置有电机一20，电机一20后侧中部固定连接有固定块二30使其能够固定，固定块二30后侧中部固定连接有联接柱6使其能够连接，便于人员进行安装，电机一20前侧中部固定连接有支撑板9使其能够进行支撑，支撑结构2包括观察器15、夹持槽16、货仓4、转动杆二11、支撑柱一14、支撑柱二22、固定台二19与绳孔26，固定台二19上端左侧固定连接有观察器15，固定台二31前后相对一侧均固定连接有夹持槽16，夹持槽16相靠近一侧中部均固定连接有转动杆二11，转动杆二11相靠近一侧均设置有绳孔26，绳孔26相对一侧设置有支撑柱一14，支撑柱一14前后相对一侧均固定连接有固定台二19，固定台二31内侧壁右侧设置有货仓4便于存储不同的间隔板便于快速地进行安装，固定台二19前后相对一侧中部均设置有支撑柱二22，支撑柱二22贯穿转动杆二11并处于转动杆二11下端，转动杆二11位于支撑板9下方使其能够进行支撑，支撑板9下端设置有滑动轮二8，滑动轮二8下端中部固定连接有支撑柱二22，液压缸5位于固定台一27下方，液压缸5下端中部固定连接有固定台二19，固定台二19位于支撑板9下方，固定绳12输出端固定连接在绳孔26输入端处，绳孔26位于支撑板9下方，支撑板9下端中部设置有机械手臂一23与机械手臂二24使其人员能够操作机械手臂一23与机械手臂二24将对不同的间隔棒进行安装与拆卸，支撑板9位于货仓4上方，货仓4位于机械手臂一23与机械手臂二24上方使其能进行分类的安装与拆卸，货仓4位于固定块二30下方便于机械手臂一23与机械手臂二24进行拿取，固定块二30位于支撑板9内侧壁前部使其能够进行固定，将会减少装置在安装的时候，需要人员对间隔板进行安装。
36.本发明实施例提供一种新型间隔棒安装机器人使用方法，包括以下步骤：
37.步骤一，首先通过吊装机构1内部的电机一20将缠绕在支撑板上方的固定绳12，随后电机一20将会对其固定绳进行收集，当吊装机构1固定在输电线时，在对间隔棒进行安装
的时候，位于支撑结构2上端安装有机械手臂一23与机械手臂二24，方便在人员在地面上可以快速地对其进行操作，在进行安装间隔棒的时候，人员可以操作机械手臂一23将货仓4内部的间隔棒拿出，随后机械手臂一23通过转动杆一10的帮助实现可以进行旋转摆动，同时机械手臂一23与机械手臂二24减少了需要人员通过人力对其进行安装，同时使用不同机械手臂进行分类安装间隔棒的需求。
38.步骤二，在间隔棒安装在线缆上后，人员便可以操作机械手臂二24对其间隔棒进行安装，随后在进行滑动的时候，固定在固定块二30上地夹持槽16将会对支撑柱二22进行夹持，同时支撑柱二22上端的滑动轮二8将会启动，随后通过滑动轮二8与支撑柱二22的配合，使其能够在进行在线绳上滑动的时候，能够带动固定块二30与货仓4进行滑动，减少了使用单一的滑动轮滑动的时候，无法跨过间隔棒。
39.步骤三，同时在底部滑动的时候，位于固定台二19上端的支撑板9将会通过电机二21的驱动下，使其滑动轮三29能够带动支撑板9进行滑动，同时为了防止单方面的滑动轮滑动不足，这时支撑柱一14将支撑板9与固定台二19进行连接，使其滑动轮一7、滑动轮二8使其能够带吊装机构1、支撑机构2与执行机械手臂机构3进行统一滑动，同时将会通过多个滑动轮能够使其安装的时候更加方便。
40.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。