技术特征：
1.一种用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，所述机械臂包括x轴机械臂和y轴机械臂，所述x轴机械臂用于移动收集瓶架以达到切换收集瓶的目的，所述y轴机械臂用于上下调节层析柱与收集瓶口的相对距离，所述x轴机械臂和y轴机械臂均采用精密电机控制精密导轨运动的控制方式；所述方法包括以下步骤：s1、机械臂上电后进行初始化找零位；s2、发送机械臂运动控制指令，控制器对所述指令进行指令解析；s3、控制器将解析后的运动控制指令发送给精密电机，所述精密电机执行相应的动作；s4、所述精密电机完成动作后，读取所述精密电机的实际位置；s5、将读取值与设置值进行对比，若两者一致，则执行实验的下个步骤；否则，再次发送所述运动控制指令后读取判断，若读取值与设置值仍不一致，则控制所述精密电机自动掉电，并发出电机故障提示。2.根据权利要求1所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，所述x轴机械臂和y轴机械臂均为线性模组，所述线性模组将步进电机、滚珠丝杆、直线导轨滑台集成为一体。3.根据权利要求2所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，所述收集瓶架固定在所述x轴机械臂的直线导轨滑台上，多个收集瓶安装在所述收集瓶架上。4.根据权利要求2或3所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，所述层析柱固定在所述y轴机械臂的直线导轨滑台上。5.根据权利要求1所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，步骤s1具体为：所述精密电机带动精密导轨通过往复运动寻找零位开关，待所述精密电机检测到零位传感器后停止运动并完成初始化，同时默认该位置为零位。6.根据权利要求5所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，步骤s2中控制器对所述指令进行指令解析具体为：确定运动方向和运动距离信息，并将运动距离转化为电机的旋转角度。7.根据权利要求1所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，所述精密电机的分辨率为0.014
°
。8.根据权利要求1或2所述的用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，其特征在于，在所述精密导轨的最大安全运动距离起始点布置有机械开关，在精密电机失控运动接触到所述机械开关时所述精密电机自动掉电并发出故障信号。
技术总结
本发明涉及一种用于全自动固相萃取仪机械臂运动精度的控制方法，属于核素分离装备技术领域，该方法采用精密电机控制精密导轨运动的控制方式，包括以下步骤：S1、机械臂上电后进行初始化找零位；S2、发送机械臂运动控制指令，控制器对该指令进行指令解析；S3、控制器将解析后的运动控制指令发送给精密电机，精密电机执行相应动作；S4、精密电机完成动作后，读取电机的实际位置；S5、将读取值与设置值进行对比，若两者一致，则执行实验的下个步骤；否则，再次发送该运动控制指令后读取判断，若读取值与设置值仍不一致，则控制该电机自动掉电，并发出电机故障提示。使用本发明提供的方法能够使层析柱流出液体全部精准流入对应收集瓶中。析柱流出液体全部精准流入对应收集瓶中。析柱流出液体全部精准流入对应收集瓶中。
技术研发人员：罗茂益 郑智睿 郭荣 杨彪 张静 原妮 杨永刚 安全 邬洋 贺晶晶 郭媛媛
受保护的技术使用者：中国辐射防护研究院
技术研发日：2022.12.09
技术公布日：2023/3/21