机器人协同作业的物料植入装置及方法与流程

本发明涉及机器人协同作业，具体涉及一种机器人协同作业的装置及方法。

背景技术：

1、在互联网飞速发展的大背景下，越来越多的智能终端设备代替人工来完成各种各样的复杂操作，机器人既为该智能终端的典型之一。随着所要完成的工作复杂程度的加深，一台机器人已经满足不了工作的需要，多个机器人协作变得越来越普遍。

2、目前，采用多种机器人进行协同作业时，一般按照既定的程序运行，例如几个机器人同步上料，但是车间情况复杂，不可能做到同步上料，机器人发生故障是在所难免的，当多种机器人中任一发生故障时，常常需要停机进行人为更换，导致正常的机器人需要等待异常的机器人，不仅花费成本较大，也耽误作业进度，进而导致工作效率低下。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种机器人协同作业的物料植入装置及方法，以实现多个机器人协同作业的实时智能控制，进而提高机器人协同作业效率。

2、本技术实施例提供一种机器人协同作业的物料植入装置，包括：

3、第一机器人、第二机器人，所述第一机器人具有第一手爪，所述第二机器人具有第二手爪；

4、控制器，耦接于所述第一机器人及第二机器人；

5、转盘，耦接于所述控制器，所述转盘用于承载治具，所述治具设有第一穴位组及第二穴位组，所述控制器用于控制所述转盘带动所述治具沿第一方向转动，进而控制所述第一机器人给位于所述第一机器人处的所述治具的第一穴位组进行物料植入，同时，控制所述第二机器人给位于所述第二机器人处的所述治具的第二穴位组进行物料植入；其中，所述控制器还用于：

6、判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料；

7、基于所述第二机器人处的所述治具植满物料，判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料；

8、基于所述第一机器人的第一手爪上有物料，控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动。

9、本实施例提供的机器人协同作业的物料植入装置，控制器根据治具第一穴位组和第二穴位组上的物料植入进度来控制第一机器人和第二机器人协同作业，可以通过与第一机器人和第二机器人之间的信息传递来实现多个机器人协同作业的实时智能控制，降低人工成本，提高机器人协同作业的效率。

10、在一些实施例中，所述控制还用于：

11、基于所述第一机器人的第一手爪上没有物料，控制所述转盘带动所述第一机器人处的治具转至所述第二机器人处后，控制所述第二机器人继续对转至所述第二机器人处的所述治具进行物料植入。

12、在一些实施例中，所述控制器还用于：

13、判断所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度是否一致；

14、基于所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度不一致，判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料。

15、在一些实施例中，所述物料植入装置还包括给所述第一机器人和所述第二机器人供应物料的料盘，定义所述第一机器人从所述料盘取料，到移动至所述治具的第一穴位组的任一穴位的位置，再到开始植入物料的时间为取料时间；其中，所述控制器还用于：

16、判断当前植入时刻是否属于所述取料时间的前预设比例的时间段；

17、基于所述当前植入时刻不属于所述取料时间的前预设比例的时间段时，控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动；其中，所述当前植入时刻为判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料。

18、在一些实施例中，所述前预设比例为前二分之一；其中，所述控制器还用于：

19、判断所述当前植入时刻是否属于所述取料时间的前二分之一的时间段。

20、本技术实施例还提供一种机器人协同作业的物料植入方法，应用上述实施例所述的机器人协同作业的物料植入装置，所述物料植入方法包括：

21、控制第一机器人对转盘上的位于所述第一机器人处的治具的第一穴位组进行物料植入，同时，控制第二机器人对所述转盘上的位于所述第二机器人处的治具的第二穴位组进行物料植入；

22、判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料；

23、基于所述第二机器人处的所述治具植满物料，则判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料；

24、基于所述第一机器人的第一手爪上有物料，则控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动。

25、本实施例提供的机器人协同作业的物料植入方法，控制器根据治具第一穴位组和第二穴位组上的物料植入进度来控制第一机器人和第二机器人协同作业，可以通过与第一机器人和第二机器人之间的信息传递来实现多个机器人协同作业的实时智能控制，降低人工成本，提高机器人协同作业的效率。

26、在一些实施例中，所述基于所述第二机器人处的所述治具植满物料，则判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料的步骤还包括：

27、基于所述第一机器人的第一手爪上没有物料，则控制所述转盘带动所述第一机器人处的治具转至所述第二机器人处，及控制所述第二机器人对转至所述第二机器人处的所述治具继续进行物料植入。

28、在一些实施例中，所述基于所述第一机器人的第一手爪上没有物料，则控制所述转盘带动所述第一机器人处的治具转至所述第二机器人处，及控制所述第二机器人对转至所述第二机器人处的所述治具继续进行物料植入的步骤包括：

29、控制所述转盘带动所述第一机器人处的所述治具转至所述第二机器人处；

30、获取转至所述第二机器人处的所述治具的第一穴位组内的空穴位的数量；

31、根据所述治具的第一穴位组内的空穴位的数量控制所述第二机器人对所述治具继续进行物料植入。

32、在一些实施例中，所述判断所述第二机器人处的所述治具是否植满之前的步骤包括：

33、判断所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度是否一致；

34、基于所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度不一致，则判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料。

35、在一些实施例中，所述物料植入装置还包括给所述第一机器人和所述第二机器人供应物料的料盘，定义所述第一机器人从所述料盘取料，到移动至所述治具的第一穴位组的任一穴位的位置，再到开始植入物料的时间为取料时间，其特征在于，所述控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动的步骤包括：

36、判断当前植入时刻是否属于所述取料时间的前预设比例的时间段；

37、基于所述当前植入时刻不属于所述取料时间的前预设比例的时间段，则控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动；其中，所述当前植入时刻为判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料。

38、在一些实施例中，所述前预设比例为前二分之一，其特征在于，所述判断当前植入时刻是否属于所述取料时间的前预设比例的时间段的步骤包括：

39、判断所述当前植入时刻是否属于所述取料时间的前二分之一的时间段。

40、在一些实施例中，所述判断当前植入时刻是否属于所述取料时间的前预设比例的时间段的步骤还包括：

41、基于所述当前植入时刻属于所述取料时间的前预设比例的时间段，则控制所述转盘带动所述第一机器人处的治具转至所述第二机器人处，进而使所述第二机器人对转至所述第二机器人处的所述治具的第二穴位组进行物料植入。

42、在一些实施例中，还包括：

43、判断所述第一机器人和所述第二机器人中是否有一机器人停留；

44、基于所述第一机器人和所述第二机器人中有一机器人停留且停留时间大于预设时间，则控制所述转盘带动所述治具转至所述第一机器人和所述第二机器人中未停留的机器人处，及控制未停留的机器人对所述治具进行物料植入。