一种机器人控制系统的制作方法

本发明涉及机器人控制，尤其是涉及一种机器人控制系统。

背景技术：

1、近年来随着处理器性能不断提升、物理核数量的不断增加以及软plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)技术的日趋成熟，软plc集成方案逐渐成为当前工业机器人控制软件的应用主流，比如西门子公司的winac、亚控的kinact、3s公司的codesys等。软plc集成方案在满足机器人控制的业务需求的同时，还提供了二次开发功能，这也使得各厂商得以进一步扩大业务范围，如汽车制造、3c电子电气、橡胶及塑料、食品、化工、铸造等各行各业。

2、机器人业务的不断发展以及业务的扩充等因素，使得机器人控制系统的软件业务逻辑越来越复杂。日益庞大的软件业务逻辑使实时业务和非实时业务耦合度越来越高。因此，提供能够较好解耦实时业务和非实时业务的机器人控制系统成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明实施方式的目的在于提供一种机器人控制系统，用以提供支持同时运行实时任务何非实时任务的机器人控制系统，避免不同类型任务之间的相互影响。

2、为了实现上述目的，本发明的实施方式提供了一种机器人控制系统，包括：虚拟容器模块、操作系统模块、io模块以及机器人任务模块；其中，所述机器人任务模块包括机器人所需执行的实时任务和非实时任务；所述虚拟容器模块用于为所述实时任务和所述非实时任务提供资源；所述操作系统模块用于为所述实时任务提供实时操作系统，并为所述非实时任务提供非实时操作系统；所述io模块用于实现所述实时操作系统与外界的通信、所述非实时系统与外界的通信以及所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。

3、在本发明的实施方式中，机器人控制系统包括：虚拟容器模块、操作系统模块、io模块以及机器人任务模块；其中，所述机器人任务模块包括机器人所需执行的实时任务和非实时任务；所述虚拟容器模块用于为所述实时任务和所述非实时任务提供资源；所述操作系统模块用于为所述实时任务提供实时操作系统，并为所述非实时任务提供非实时操作系统；所述io模块用于实现所述实时操作系统与外界的通信、所述非实时系统与外界的通信以及所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。本发明提供的机器人控制系统支持实时任务和非实时任务运行在同一控制设备中，且基于本发明提供的机器人控制系统，实时任务和非实时任务之间硬件隔离、系统隔离，因而彼此不会相互影响，从而能够确保整个机器人控制系统的高效性。

4、在一些实施例中，所述虚拟容器模块提供若干个虚拟容器，各所述虚拟容器分别为不同任务提供资源。

5、在一些实施例中，各所述虚拟容器所包括的硬件资源根据所述虚拟容器所对应的任务的硬件资源需求被预先设置。

6、在一些实施例中，所述虚拟容器模块基于半虚拟技术。

7、在一些实施例中，所述实时操作系统为实时linux系统，所述非实时操作系统为通用linux系统。

8、在一些实施例中，所述通用linux操作系统的内核模块，根据应用场景被预先配置。

9、在一些实施例中，所述虚拟容器模块包括预先划分出的预设内存区域，所述实时操作系统和所述非实时操作系统共享所述预设内存区域，所述预设内存区域用于进行所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。

10、在一些实施例中，所述预设内存区域被所述实时操作系统和所述非实时操作系统分别进行初始化操作。

11、在一些实施例中，所述实时操作系统和所述非实时操作系统通过预设中断信号实现同步。

12、在一些实施例中，所述实时操作系统的内核模块和所述非实时操作系统的内核模块被设置为不屏蔽所述预设中断信号。

技术特征：

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：虚拟容器模块、操作系统模块、io模块以及机器人任务模块；

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述虚拟容器模块提供若干个虚拟容器，各所述虚拟容器分别为不同任务提供资源。

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，各所述虚拟容器所包括的硬件资源根据所述虚拟容器所对应的任务的硬件资源需求被预先设置。

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述虚拟容器模块基于半虚拟技术。

5.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述实时操作系统为实时linux系统，所述非实时操作系统为通用linux系统。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述通用linux操作系统的内核模块，根据应用场景被预先配置。

7.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述虚拟容器模块包括预先划分出的预设内存区域，所述实时操作系统和所述非实时操作系统共享所述预设内存区域，所述预设内存区域用于进行所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。

8.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述预设内存区域被所述实时操作系统和所述非实时操作系统分别进行初始化操作。

9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，所述实时操作系统和所述非实时操作系统通过预设中断信号实现同步。

10.根据权利要求9所述的机器人控制系统，其特征在于，所述实时操作系统的内核模块和所述非实时操作系统的内核模块被设置为不屏蔽所述预设中断信号。

技术总结
本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制系统。本发明中，该机器人控制系统包括：虚拟容器模块、操作系统模块、IO模块以及机器人任务模块；其中，所述机器人任务模块包括机器人所需执行的实时任务和非实时任务；所述虚拟容器模块用于为所述实时任务和所述非实时任务提供资源；所述操作系统模块用于为所述实时任务提供实时操作系统，并为所述非实时任务提供非实时操作系统；所述IO模块用于实现所述实时操作系统与外界的通信、所述非实时系统与外界的通信以及所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。提供支持同时运行实时任务何非实时任务的机器人控制系统，避免不同类型任务之间的相互影响。

技术研发人员：李学慧,李鹏
受保护的技术使用者：上海新时达机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13