磨平面机用机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械抓手，具体地说，尤其涉及一种磨平面机用机械抓手。


背景技术：

2.圆锯片广泛用于切割木材铝材钢材领域，圆锯片是用带有中心孔的圆形钢板加工而成，也叫锯片基体，钢板要求较高的平面度，要在平面磨床上磨削加工，钢板在平面磨床电磁转台上加工完成后由于钢板与电磁转台行成真空，还有剩磁的影响，磨好的钢板很难取下。现有取下钢板的方式为在电磁转盘上开孔，孔里放置气动装置将钢板顶离磨床磁盘，这种方式经常导致电磁盘进水烧毁电磁转盘线圈，由于顶钢板的方式只能顶一部分或者一个点，导致钢板变形严重或将钢板顶得飞起新发事故。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的，在于提供一种磨平面机用机械抓手，以解决现有技术中缺少一种在不会伤害钢板和磨床转台前提下，抓取方便且具备辅助研磨电磁转盘作用的磨平面机用机械抓手的问题。
4.本实用新型是通过以下技术方案实现的：
5.一种磨平面机用机械抓手，包括固定板件，固定板件上设有升降装置ⅰ，升降装置ⅰ与操作板连接，所述操作板上设有电磁铁组和吸盘金具，升降装置ⅰ上设有气嘴，固定板件上设有升降装置ⅱ，升降装置ⅱ与研磨装置连接，吸盘金具和阀门与气源连接。
6.进一步地，所述的升降装置ⅰ为三轴气缸，三轴气缸的活塞杆通过连接板与操作板连接。
7.进一步地，所述的连接板一侧固定连接有滑台气缸，滑台气缸位于操作板的滑台气缸安装孔内，滑台气缸的活塞杆与连接件连接，连接件上设有气嘴。
8.进一步地，所述的电磁铁组包括电磁铁安装板和电磁铁，电磁铁安装板上设有安装孔，操作板上设有长条孔，电磁铁安装板通过螺栓固定在长条孔上。
9.进一步地，所述的长条孔和电磁铁组分四组设置于操作板上。
10.进一步地，所述的升降装置ⅱ包括升降气缸，滑轨和滑块连接板，升降气缸固定在固定板件上，滑块连接板上设有滑块，滑块与滑轨连接，升降气缸的活塞杆通过销轴与滑块连接板连接。
11.进一步地，所述的研磨装置包括研磨石槽、铰接套和油石，油石安装在研磨石槽内，研磨石槽上设有铰接块，铰接套安装在滑块连接板上，铰接块安装在铰接套内，销轴穿过铰接套、铰接块和滑块连接板。
12.进一步地，所述的操作板上设有接近开关ⅰ，固定板件上设有接近开关ⅱ，接近开关ⅰ和接近开关ⅱ通过固定架固定安装。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、通过电磁吸取锯片钢板，再利用气嘴将气体通过钢板中心孔吹入到钢板和电磁
转台之间，方便电磁铁进行吸取。
15.2、油石可以进行辅助研磨，当需要进行辅助研磨时，升降气缸将油石降下，通过机械手带动本机械抓手对电磁转台进行全方位打磨，保持电磁转台清洁，保障钢板加工精度。
16.3、抓取过程中不会伤害钢板和磨床转台，方便抓取。
17.4、气嘴可以通过滑台气缸调节距离，以方便气嘴对准锯片钢板的中心孔下边缘，适应不同直径内孔的锯片。
附图说明
18.图1是本实用新型的结构示意图ⅰ；
19.图2是本实用新型的结构示意图ⅱ；
20.图3是本实用新型的结构示意图ⅲ；
21.图4是本实用新型的铰接块和铰接套连接位置的结构局部剖视图；
22.图5是本实用新型的研磨石槽的结构示意图；
23.图6是本实用新型的气嘴的结构示意图。
24.图中：1、固定板件；2、三轴气缸；3、接近开关ⅰ；4、连接件；5、滑台气缸；6、固定架；7、操作板；8、接近开关ⅱ；9、长条孔；10、吸盘金具；11、滑轨；12、滑块连接板；13、铰接套；14、铰接块；15、研磨石槽；16、油石；17、升降气缸；18、固定销轴；19、电磁铁安装板；20、电磁铁；21、气嘴。
具体实施方式
25.下面结合附图对本实用新型作进一步地描述说明。
26.实施例、如图1-3所示，一种磨平面机用机械抓手，包括固定板件1，固定板件1上设有升降装置ⅰ，升降装置ⅰ与操作板7连接，所述操作板7上设有电磁铁组和吸盘金具10，吸盘金具10为现有装置，其结构不做具体赘述，吸盘金具10通过固定架6安装在操作板7上，升降装置ⅰ上设有气嘴21，固定板件1上设有升降装置ⅱ，升降装置ⅱ与研磨装置连接，吸盘金具10和气嘴21与气源连接；所述的升降装置ⅰ为三轴气缸2，三轴气缸2的活塞杆通过连接板与操作板7连接；所述的连接板一侧固定连接有滑台气缸5，滑台气缸5位于操作板7的滑台气缸安装孔内，滑台气缸5的活塞杆与连接件4连接，连接件4上设有气嘴21，滑台气缸5用于水平调节气嘴21的位置，气嘴21通过电磁阀通断气；所述的电磁铁组包括电磁铁安装板19和电磁铁20，电磁铁安装板19上设有安装孔，操作板7上设有长条孔9，电磁铁安装板19通过螺栓固定在长条孔9上，电磁铁组可以调节在长条孔9上的安装位置并且电磁铁组的转角也可以调节固定，进而调节电磁铁组相对于操作板7上的相对位置；所述的长条孔9和电磁铁组分四组设置于操作板7上；所述的升降装置ⅱ包括升降气缸17，滑轨11和滑块连接板12，升降气缸17通过固定栓固定在固定板件1上，滑块连接板12上设有滑块，滑块与滑轨11连接，升降气缸17的活塞杆通过销轴与滑块连接板12连接；所述的研磨装置包括研磨石槽15、铰接套13和油石16，油石16安装在研磨石槽15内，如图5所示，研磨石槽15上设有铰接块14，铰接套13安装在滑块连接板12上，如图4所示，铰接块14安装在铰接套13内，固定销轴18穿过铰接套13、铰接块14和滑块连接板12，铰接块14与铰接套13两侧的侧壁之间有一定的余量，实现研磨石槽15在一定程度上转动的作用；所述的操作板7上设有接近开关ⅰ3，接近开关ⅰ3
用于检测吸盘金具10的升降，固定板件1上设有接近开关ⅱ8，接近开关ⅱ8用于检测操作板7的升降，接近开关ⅰ3和接近开关ⅱ8通过固定架6固定安装。
27.使用时将本实用新型的固定板件1与现有的多轴机械手连接并固定。当需要用油石16对电磁转盘进行打磨时，升降气缸17带动滑块连接板12在滑轨11上下降，使得油石16与电磁转盘接触进行打磨，以保持电磁转台清洁，保障钢板加工精度，打磨过程中角度方位的调节通过多轴机械手进行调节，铰接块14与铰接套13两侧的侧壁之间有一定的余量，使得油石16在下落过程中与钢板平稳接触。当需要拿取钢板时，多轴机械手下降到一定高度后，三轴气缸2带动操作板7下降指定高度，电磁铁20通电，电磁铁20吸住钢板，此时吸盘金具10底部的气口吸气将钢板吸住，同时吸盘金具10底部被向上压缩，吸盘金具10内部的弹簧被压缩，吸盘金具10上部上移，接近开关ⅰ3检测到上移的吸盘金具10，接近开关ⅰ3发信号给控制器，表明已吸住钢板，同时滑台气缸5推动气嘴21至锯片内孔边缘，气嘴21位置低于锯片上表面能适应不同直径内孔的锯片，电磁阀打开气嘴21开始吹气，气体通过气嘴21喷出，喷出的气体经钢板上的圆孔被充入到钢板与电磁转台之间，以加大抓取钢板的成功率。抓取成功，接近开关ⅱ8检测到由三轴气缸2带动上移的操作板7，此时多轴机械手将钢板取走。抓取不成功，接近开关ⅰ3失去吸盘金具10的位置信号，接近开关ⅱ8检测不到由三轴气缸2带动上移的操作板7，多轴机械手重新抓取。利用三轴气缸2的活塞杆位于三轴气缸2内的余量，使操作板7下放抓取钢板时具有一定的缓冲空间。长条孔9具有一定倾角，电磁铁安装板19安装时可以在长条孔9上相对移动位置或者转一定角度，使得电磁铁20的安装位置更加灵活多变。