技术特征：
1.一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人，包括背板、肩关节连接机构、髋关节助力机构、膝关节连接机构和足部机构，其特征在于：所述的背板包括肩部连接板、腰部连接板和纵向连接板；一块肩部连接板中上下排布的两个水平滑槽分别与另一块肩部连接板位置对齐的通孔通过螺栓和螺母固定连接，一块腰部连接板中上下排布的两个水平滑槽分别与另一块腰部连接板位置对齐的通孔通过螺栓和螺母固定连接；每块肩部连接板与一块纵向连接板顶端固定，每块纵向连接板底端处左右排布的两个竖直滑槽分别与一块腰部连接板位置对齐的螺纹孔通过螺栓固定连接；两块纵向连接板内侧均固定有背带；所述的肩关节连接机构包括肩臂连接件、肩关节回转轴和肩背连接件；所述肩臂连接件的一端与肩背连接件一端通过竖直设置的肩关节回转轴铰接；所述的肩关节连接机构设有两个，每个肩关节连接机构的肩臂连接件另一端与一块上臂板铰接，每个肩关节连接机构的肩背连接件另一端与一块肩部连接板铰接；肩臂连接件与上臂板的铰接处轴线沿前后方向布置，肩背连接件与肩部连接板的铰接处轴线沿左右方向布置；两块上臂板内侧均固定有绑带；所述的髋关节助力机构包括髋高调节板、固定片、支撑板、髋宽调节板、髋背回转件、双作用液压缸、压力传感器、腿外套、大腿内衬和大腿板；所述的支撑板呈l型，一个臂开有前后方向间距排布的三个以上通孔，另一个臂与双作用液压缸的缸体铰接，两个臂交接处与髋背回转件一端构成回转副；髋宽调节板上的两个通孔与支撑板上的其中两个通孔通过螺栓和螺母连接；固定板的顶端与髋宽调节板固定，底端与髋高调节板铰接；所述的髋高调节板开有沿前后方向间距排布的两列通孔，每列包含沿竖直方向间距排布的多个通孔；髋高调节板上同一高度位置的其中两个通孔与大腿板顶端的两个通孔通过螺栓和螺母固定连接；所述双作用液压缸的活塞杆与大腿板中部铰接，双作用液压缸经换向阀与控制器连接，换向阀由控制器控制；所述大腿板的内侧固定有腿外套，腿外套内固定有大腿内衬；大腿内衬的内壁前、后部均固定有一个压力传感器，压力传感器的信号输出端与控制器连接；所述的髋关节助力机构设有两个，每个髋关节助力机构的髋背回转件另一端与背板的一块腰部连接板铰接，且铰接处轴线竖直设置；所述的膝关节连接机构包括大腿连接板、前摇杆、后摇杆、小腿连接板和小腿板；所述前摇杆和后摇杆的一端与大腿连接板底端的两个铰接位分别铰接，且前摇杆的铰接位高于后摇杆的铰接位；前摇杆和后摇杆的另一端均与小腿连接板顶端铰接；所述的小腿连接板开有沿前后方向间距排布的两列通孔，每列包含沿竖直方向间距排布的多个通孔；小腿连接板上同一高度位置的其中两个通孔与一个小腿板顶端的两个通孔通过螺栓和螺母固定连接；所述的膝关节连接机构设有两个，每个膝关节连接机构的大腿连接板与一个髋关节助力机构的大腿板固定；所述的足部机构包括踝关节连接板和足托；所述的踝关节连接板底端与足托铰接；所述的足托上固定有绑带；足部机构设有两个，每个足部机构的踝关节连接板与一个膝关节连接机构的小腿板固定。2.根据权利要求1所述一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人，其特征在于：所述的大腿连接板开有沿前后方向间距排布的两列通孔，每列包含沿竖直方向间距排布的多个通孔；大腿连接板上同一高度位置的其中两个通孔与大腿板底端的两个通孔通过螺栓和螺母固定连接。3.根据权利要求1或2所述一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人，其特征在
于：所述的大腿连接板上位于前摇杆前侧位置固定有前踢限位件。
技术总结
本实用新型公开了一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人，包括背板、肩关节连接机构、髋关节助力机构、膝关节连接机构和足部机构；背板包括肩部连接板、腰部连接板和纵向连接板；肩关节连接机构包括肩臂连接件、肩关节回转轴和肩背连接件；髋关节助力机构包括髋高调节板、固定片、支撑板、髋宽调节板、髋背回转件、双作用液压缸、压力传感器、腿外套、大腿内衬和大腿板；膝关节连接机构包括大腿连接板、前摇杆、后摇杆、小腿连接板和小腿板。本实用新型能助力搬运活动，而且不影响自由运动，提高人的负载能力，增加搬运效率；另外，只需要一个动力，续航时间长。续航时间长。续航时间长。
技术研发人员：杨帅旗 王丙旭 张诚 黄垚 郑凤英 吴梦楚
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2022.06.02
技术公布日：2022/10/13